基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。本申请解决了由于采用二维简化图纸来设计秋千法带电作业的方案,造成的设计得到的方案数据不准确的技术问题。

Method and device for determining the entrance position of live working based on swing method

【技术实现步骤摘要】
基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法及装置
本申请涉及电路检修领域，具体而言，涉及一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法及装置。
技术介绍
随着电力系统的发展和人们生活水平的提高，电力用户对电能质量和供电可靠性的要求也逐渐提高，尤其是对于重要的电力客户，要求电网能够持续不断对其提供优质的电能服务。而对于电网本身而言，少停电或者不停电是其获得经济效益和社会效益的最主要途径。为保证电力系统安全、可靠、经济运行，最大限度地缩短输电线路停电检修时间，保证设备的良好健康状态，需要对输电线路进行带电检修作业。输电线路检修的带电作业是指在输电线路不停电的情况下，对线路实施测试、检修、改造和更换工作，保证在此期间，电网仍能进行正常供电。带电作业已成为输电线路检修、检测、改造的重要手段和方法。目前各大电网之间实现互联，必须充分保证联络线的安全稳定运行，带电作业也将会在联络线的维护工作中发挥巨大作用。目前秋千法带电作业的主要流程是根据设计图纸或是现场勘查，制定检修方案，通过各部门审核，施工作业。当前的作业方式，存在以下问题：二维简化图纸不精准：二维图纸为简化图纸，是现场复杂情况的简化，如把转角角度小的塔简化为直线塔、把绝缘子串简化为直线等，在输电线路建设施工过程中，可能出现与设计图纸状态不一致的情况,如绝缘子串悬挂位置等，在运行过程中，设备可能会出现变形，如杆塔倾斜、绝缘子串弯曲等，在运检过程中更替设备时没有进行图纸更新等，上述变化会导致基础数据与实际场景不一致，且无法进行三维量测，从而影响制定方案数据的准确性。人工现场勘查易遗漏：在无图纸的情况下，需要人工现场勘查，由于杆塔较高，可能出现细节遗漏，导致获取信息不足以实现最终作业需求。例如，现场勘查无法清楚的识别绝缘子串的个数和长度，若在现场勘查的基础上去制定检修方案，可能出现实际检修时发现绝缘子串个数多于已有资料记载的情况，准备的工作用具长度不足以满足施工需求，则需要重新制定方案，二次施工作业。组合间隙检查单点化：根据图纸和现场勘查设计的带电作业方案只根据二维几何特征计算最小的组合间隙值，不能对进出强电场中的全过程进行线性连续安全组合间隙核验。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法及装置，以至少解决由于采用二维简化图纸来设计秋千法带电作业的方案,造成的设计得到的方案数据不准确的技术问题。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法，包括：获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。可选地，目标对象包括：杆塔、导线、绝缘子串。可选地，安全参数包括如下至少之一：绝缘绳的长度、带电作业人员的活动半径、预设的组合间隙值。可选地，基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合，包括：获取杆塔的多个坐标点；将多个坐标点中满足如下条件的坐标点，存入绝缘绳的挂点集合：坐标点到落点位置的三维距离小于绝缘绳的长度；坐标点在空间坐标系中的Z值大于落点位置在空间坐标系中的Z值。可选地，基于至少一个目标对象的点云数据和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置，包括：获取杆塔的多个坐标点，并计算杆塔的多个坐标点与挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；将每个距离值与绝缘绳的长度进行比对，将与绝缘绳的长度的差值小于或者等于预设值的距离值对应的杆塔的坐标点存入杆塔的安全点集合；从安全点集合、挂点集合和落点位置所确定的空间平面中，确定绝缘绳进入目标区域的多条进场路径；判断多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径；将满足条件的进场路径上的起点位置确定为绝缘绳进入目标区域的起始位置。可选地，在安全条件为预设的组合间隙值的情况下，判断多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径，并将满足条件的进场路径上的起点位置确定为绝缘绳进入目标区域的起始位置包括：基于预定的采样间距对每个进场路径进行点采样，得到每条进场路径上包含的多个采样点；计算每条进场路径所包含的多个采样点到带电体的最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值，以及多个采样点到至少一个目标对象中的接地体的最近距离与活动半径的第二差值；判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值；如果任意一条进场路径上所有采样点都满足预设的组合间隙值，则确定该进场路径上的起点位置作为绝缘绳进入目标区域的起始位置。可选地，判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值，包括：如果第一差值与第二差值的和大于预设的组合间隙值，确定满足预设的组合间隙值。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定装置，包括：获取模块，用于获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；第一确定模块，用于基于点云数据确定目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；第二确定模块，用于基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；第三确定模块，用于基于带电体的落点位置和所绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。在本申请实施例中，采用获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置的方式，通过获取输电线路空间信息的三维点云数据，然后根据获取的点云数据确定绝缘绳进入带电作业区域的起始位置，从而实现了能够准确获取秋千法带电作业的作业方案数据的技术效果，进而解决了由于采用二维简化图纸来设计秋千法带电作业的方案,造成的设计得到的方案数据不准确的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法的流程图；图2是根据本申请的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法，其特征在于，包括：/n获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；/n基于所述点云数据确定所述至少一个目标对象中的带电体的落点位置，所述落点位置为绝缘绳在所述带电体的落点位置；/n基于所述至少一个目标对象的点云数据、所述落点位置和所述安全参数，确定所述绝缘绳的挂点集合；/n基于所述带电体的落点位置和所述绝缘绳的挂点集合,确定所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法，其特征在于，包括：
获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；
基于所述点云数据确定所述至少一个目标对象中的带电体的落点位置，所述落点位置为绝缘绳在所述带电体的落点位置；
基于所述至少一个目标对象的点云数据、所述落点位置和所述安全参数，确定所述绝缘绳的挂点集合；
基于所述带电体的落点位置和所述绝缘绳的挂点集合,确定所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括：杆塔、导线、绝缘子串。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全参数包括：所述绝缘绳的长度、带电作业人员的活动半径、预设的组合间隙值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个目标对象的点云数据、所述落点位置和所述安全参数，确定所述绝缘绳的挂点集合，包括：
获取所述杆塔的多个坐标点；
将所述多个坐标点中满足如下条件的坐标点，存入所述绝缘绳的挂点集合：
所述坐标点到所述落点位置的三维距离小于所述绝缘绳的长度；
所述坐标点在空间坐标系中的Z值大于所述落点位置在空间坐标系中的Z值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个目标对象的点云数据和所述绝缘绳的挂点集合,确定所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置，包括：
获取所述杆塔的多个坐标点，并计算所述杆塔的多个坐标点与所述挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；
将每个距离值与所述绝缘绳的长度进行比对，将与所述绝缘绳的长度的差值小于或者等于预设值的距离值对应的所述杆塔的坐标点存入所述杆塔的安全点集合；
从所述安全点集合、所述挂点集合和所述落点位置所确定的空间平面中，确定所述绝缘绳进入所述目标区域的多条进场路径；
判断所述多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径；
将满足条件的进场路径上的起点位置确定为所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置。


6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永屹，浦石，纪明汝，杜娜娜，滕志远，
申请(专利权)人：北京拓维思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11