一种无人车制造技术

本说明书公开了一种无人车。本说明书中的无人车包括主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备、多个传感器设备。辅控制设备通过状态信息链路和主控制设备电连接，辅控制设备通过选通电路的控制输入端与选通电路电连接。则本说明书中的无人车的至少部分的执行设备以及至少部分的传感器设备，能够在辅控制设备的控制下，通过选通电路与主控制设备和辅控制设备之一电连接。在主控制设备的工作状态为异常时，选通电路切断主控制设备与至少部分执行设备之间和至少部分传感器设备之间的电连接，避免主控制设备的异常工作状态对无人车的行驶造成安全隐患，同时，辅控制设备通过选通电路与至少部分执行设备电连接，以通过辅控制设备控制无人车。

A kind of unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种无人车
本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人车。
技术介绍
目前，无人车作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导智能运输技术发展的主要方向之一。在现有技术中，无人车包括通信连接的控制设备、传感器设备和执行设备。其中，控制设备包括用于处理数据并根据数据做出决策的处理单元；传感器设备包括用于采集数据的传感器，如激光雷达、图像传感器；执行设备包括无人车线控底盘。执行设备将其采集的数据发送给控制设备，使得控制设备能够根据执行设备采集的数据控制无人车的工作状态。控制设备通过传感器设备感知环境信息并作出控制决策，执行设备根据决策信息产生行为，驱动无人车的完成具体动作。可见，采用现有技术的无人车的控制方法，多个传感器设备产生的数据均需要控制设备进行处理，计算密集，具体算力需求高；此外车载环境恶劣，为对控制设备的可靠性要求也高。无人车控制系统若在行驶过程中出现意外失效或故障，会为行车安全带来隐患。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种无人车的控制方法及无人车，以部分的解决现有技术存在的上述问题。本说明书实施例采用下述技术方案：一种无人车，所述无人车包括：主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备以及多个传感器设备；多个所述执行设备中的至少部分和多个传感器设备中的至少部分，通过所述选通电路分别与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述主控制设备和辅控制设备通过状态信息链路电连接；所述选通电路的控制输入端与所述辅控制设备电连接，用于根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的执行设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接，以及根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的传感器设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接；所述主控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述执行设备通信，以通过所述执行设备控制所述无人车；所述辅控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，发送控制指令至所述执行设备，以通过所述执行设备控制所述无人车。可选地，所述状态信息链路包括软件状态信息链路，所述主控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输出端，所述辅控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输入端；所述软件状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的软件的工作状态的软件状态信息，传输至所述辅控制设备。可选地，所述状态信息链路包括硬线状态信息链路，所述主控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输出端，所述辅控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输入端；所述硬线状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的硬件的工作状态的硬线状态信息，传输至所述辅控制设备。可选地，所述执行设备包括：线控底盘；所述传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器；所述至少部分的传感器设备包括：图像传感器和距离传感器中的至少一种。可选地，所述选通电路包括：第一选通开关、第一总线和第二总线；所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述线控底盘通过所述第一总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。可选地，所述选通电路包括：第一选通开关、第二选通开关和第二总线；所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述线控底盘通过所述第二选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。可选地，所述选通电路包括：第一选通开关、控制开关、第一总线和第二总线；所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述线控底盘通过所述第一总线与所述辅控制设备电连接，所述线控底盘通过所述第一总线与所述控制开关的第一端电连接，所述控制开关的第二端与所述主控制设备电连接；所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。可选地，所述无人车还包括：串化设备、第一解串设备和第二解串设备；所述串化设备的输入端与所述图像传感器电连接，所述串化设备的输出端与所述第一选通开关的第三传输端电连接；所述第一解串设备的输入端与所述第一选通开关的第一传输端电连接，所述第一解串设备的输出端与所述主控制设备电连接；所述第二解串设备的输入端与所述第一选通开关的第二传输端电连接，所述第二解串设备的输出端与所述辅控制设备电连接；所述辅控制设备控制所述第一选通开关的第三传输端与所述第一传输端、第二传输端之一电连接。可选地，所述无人车还包括：电子控制单元；所述电子控制单元的第一端与所述距离传感器电连接，所述电子控制单元的第二端通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。可选地，包括以下至少一项：所述辅控制设备的安全等级高于所述主控制设备的安全等级；所述辅控制设备的数据处理能力小于所述主控制设备的数据处理能力；所述传感器设备包括激光雷达，所述激光雷达与所述主控制设备电连接。本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书实施例中的无人车包括主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备以及多个传感器设备。辅控制设备通过状态信息链路和主控制设备电连接，辅控制设备通过选通电路的控制输入端与选通电路电连接。使得本说明书中的无人车的至少部分的执行设备以及至少部分的传感器设备，能够在辅控制设备的控制下，通过选通电路与主控制设备和辅控制设备之一电连接。则在主控制设备的工作状态为异常时，选通电路切断主控制设备与至少部分执行设备之间和至少部分传感器设备之间的通信，避免主控制设备在异常的工作状态下根据传感器设备发送的数据做出不正确的判断，进而避免主控制设备的异常工作状态对无人车的行驶造成安全隐患。并且，在主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备通过选通电路与至少部分执行设备电连接，以通过辅控制设备控制无人车，避免出现无人车失控的现象。附图说明此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书一个实施例提供的无人车的部分结构示意图；图2为本说明书另一个实施例提供的无人车的部分结构示意图；图3为本说明书另一个实施例提供的无人车的部分结构示意图；图4为本说明书实施例提供的示例性的辅控制设备的部分结构示意图。具体实施方式为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备以及多个传感器设备；/n多个所述执行设备中的至少部分和多个传感器设备中的至少部分，通过所述选通电路分别与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述主控制设备和辅控制设备通过状态信息链路电连接；/n所述选通电路的控制输入端与所述辅控制设备电连接，用于根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的执行设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接，以及根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的传感器设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接；/n所述主控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述执行设备通信，以通过所述执行设备控制所述无人车；/n所述辅控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，发送控制指令至所述执行设备，以通过所述执行设备控制所述无人车。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备以及多个传感器设备；
多个所述执行设备中的至少部分和多个传感器设备中的至少部分，通过所述选通电路分别与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述主控制设备和辅控制设备通过状态信息链路电连接；
所述选通电路的控制输入端与所述辅控制设备电连接，用于根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的执行设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接，以及根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的传感器设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接；
所述主控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述执行设备通信，以通过所述执行设备控制所述无人车；
所述辅控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，发送控制指令至所述执行设备，以通过所述执行设备控制所述无人车。


2.如权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述状态信息链路包括软件状态信息链路，所述主控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输出端，所述辅控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输入端；
所述软件状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的软件的工作状态的软件状态信息，传输至所述辅控制设备。


3.如权利要求1或2所述的无人车，其特征在于，所述状态信息链路包括硬线状态信息链路，所述主控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输出端，所述辅控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输入端；
所述硬线状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的硬件的工作状态的硬线状态信息，传输至所述辅控制设备。


4.如权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述执行设备包括：线控底盘；所述传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器；
所述至少部分的传感器设备包括：图像传感器和距离传感器中的至少一种。


5.如权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述选通电路包括：第一选通开关、第一总线和第二总线；
所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接；
所述线控底盘通过所述第一总线与所述主控制设备、辅控制设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁柯军，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11