无人车的导航方法及装置、检测装置和无人车制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人车的导航方法及装置、检测装置和无人车。该导航方法包括：根据起点和终点规划多条待定行驶路线；其中，每条待定行驶路线包括至少一段路段，每段路段的起始点和终止点为至少两条待定行驶路线的交点；获取每段路段的车辆数量和每段路段的长度；其中，车辆数量和路段的长度通过检测装置测量；根据车辆数量和路段的长度计算每段路段的堵车评估分值；根据路段堵车评估分值选择最优待定行驶路线作为导航路线，并根据导航路线控制无人车自动驾驶。使得无人车从起点无人驾驶到终点的用时比较少，从而可以达到了智能调度，高效、节能的运输，提高无人车的运行效率。当无人车上有乘客时，还可以避免耽误乘客的时间。

Navigation method and device, detection device and unmanned vehicle of unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
无人车的导航方法及装置、检测装置和无人车
本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人车的导航方法及装置、检测装置和无人车。
技术介绍
无人车在行驶过程中能够实现无人驾驶，又称自动驾驶。在无人车行驶过程中，从起点导航到终点可能存在多条路线，因此需要选择用时比较少的路线行驶，以实现快速到达终点。在选择路线时，一般通过计算所有路线的长度，并选择最短的路线作为导航路线。然而，当最短的路线出现堵车或者车辆比较多时，选择最短的路线作为导航路线到达终点的时间可能会相对于其他路线比较长，因此无法快速到达终点。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人车的导航方法及装置、检测装置和无人车，以实现无人车行驶过程中通过导航路线行驶到达终点的用时比较少，提高无人车的运行效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车的导航方法，包括：根据起点和终点规划多条待定行驶路线；其中，每条所述待定行驶路线包括至少一段路段，每段所述路段的起始点和终止点为至少两条所述待定行驶路线的交点；获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度；其中，所述车辆数量和所述路段的长度通过检测装置测量；根据所述车辆数量和所述路段的长度计算每段所述路段的堵车评估分值；根据所述路段堵车评估分值选择最优待定行驶路线作为导航路线，并根据所述导航路线控制无人车自动驾驶。可选的，获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度，包括：获取每段所述路段起始点的车辆数量和每段所述路段终止点的车辆数量，计算每段所述路段上的车辆数量；以及获取每段所述路段的起始点的位置和终止点的位置，计算每段所述路段的长度。可选的，获取每段所述路段起始点的车辆数量和每段所述路段终止点的车辆数量，计算每段所述路段上的车辆数量；以及获取每段所述路段的起始点的位置和终止点的位置，计算每段所述路段的长度，包括：获取每段所述路段的编号；根据所述编号确定对应检测装置的位置和检测装置检测的车辆数量；根据所述检测装置检测的车辆数量计算每段所述路段上的车辆数量，以及根据所述检测装置的位置计算每段所述路段的长度。可选的，根据所述车辆数量和所述路段的长度计算每段所述路段的堵车评估分值，包括：根据所述车辆数量和所述路段的长度的比值分配所述车辆数量的堵车评估权重和所述路段的长度的堵车评估权重；根据所述车辆数量、所述车辆数量的堵车评估权重、所述路段的长度以及所述路段长度的堵车评估权重计算每段所述路段的堵车评估分值。可选的，所述路段包括至少两个子路段；获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度，包括：获取每段所述子路段起始点的车辆数量和每段所述子路段终止点的车辆数量，计算每段所述子路段上的车辆数量；以及获取每段所述子路段的起始点的位置和终止点的位置，计算每段所述子路段的长度；根据所述车辆数量和所述路段的长度计算每段所述路段的堵车评估分值，包括：根据所述子路段的车辆数量和所述子路段的长度的比值分配所述子路段的车辆数量的堵车评估权重和所述子路段的长度的堵车评估权重；根据所述子路段的车辆数量、所述子路段车辆数量的堵车评估权重、所述子路段的长度以及所述子路段长度的堵车评估权重计算每段所述子路段的堵车评估分值；计算每段所述子路段的堵车评估分值的和，得到每段所述路段的堵车评估分值。可选的，根据所述路段堵车评估分值选择最优待定行驶路线作为导航路线，包括：根据所述待定行驶路线对应的路段的堵车评估分值之和计算所述待定行驶路线的路线堵车评估分值；选取最小的路线堵车评估分值对应的待定行驶路线作为所述最优待定行驶路线。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种检测装置，应用于本专利技术任意实施例提供的无人车的导航方法，包括控制单元、车辆计数传感器和支架；所述控制单元设置于所述支架上，所述车辆计数传感器设置于所述控制单元的侧面；所述车辆计数传感器用于测量通过检测装置的车辆数量，形成车辆计数信号；所述控制单元与所述车辆计数传感器电连接，所述控制单元用于根据所述车辆计数信号计算通过所述检测装置的车辆数量。可选的，所述车辆计数传感器包括距离传感器。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人车的导航装置，包括：待定行驶路线规划模块，用于根据起点和终点规划多条待定行驶路线；其中，每条所述待定行驶路线包括多段路段，每段所述路段的起始点和终止点为至少两条所述待定行驶路线的交点；数据获取模块，用于获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度；其中，所述车辆数量和所述路段的长度通过检测装置测量；堵车评估分值计算模块，用于根据所述车辆数量和所述路段的长度计算每段所述路段的堵车评估分值；导航路线确定模块，用于根据所述路段堵车评估分值选择最优待定行驶路线作为导航路线，并根据所述导航路线控制无人车自动驾驶。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种无人车，包括本专利技术任意实施例提供的无人车的导航装置。本专利技术实施例的技术方案，通过将多条待定行驶路线分为至少一段路段，获取每段路段的车辆数量和路段的长度，根据获取的车辆数量和路段的长度计算每段路段的堵车评估分值，以堵车评估分值为依据选择最优待定行驶路线作为导航路线，并根据导航路线控制无人车自动驾驶，使得无人车从起点无人驾驶到终点的用时比较少，从而可以达到了智能调度，高效、节能的运输，提高无人车的运行效率。当无人车上有乘客时，还可以避免耽误乘客的时间。另外，通过检测装置检测路段的车辆数量和路段的长度，部署成本低。且相对于通过手机等设备的数量判断路段堵车状况，准确度高，不容易被其他无人车或载客的客车误导，提高了导航路线的可靠性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种无人车的导航方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一种无人车的导航方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种无人车的导航方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种无人车的导航方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种无人车的导航装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种检测装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。图1为本专利技术实施例提供的一种无人车的导航方法的流程示意图。该方法可以应用于无人车行驶过程中在多条行驶路线中规划导航路线的场景，可以由无人车的导航装置执行，该装置可以继承在无人车的控制模块上。如图1所示，该方法包括：S110、根据起点和终点规划多条待定行驶路线；其中，每条待定行驶路线包括至少一段路段，每段路段的起始点和终止点为至少两条待定行驶路线的交点。具体的，无人车从起点到终点具有多条可以行驶的路线，每一条行驶路线定义为待定行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的导航方法，其特征在于，包括：/n根据起点和终点规划多条待定行驶路线；其中，每条所述待定行驶路线包括至少一段路段，每段所述路段的起始点和终止点为至少两条所述待定行驶路线的交点；/n获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度；其中，所述车辆数量和所述路段的长度通过检测装置测量；/n根据所述车辆数量和所述路段的长度计算每段所述路段的堵车评估分值；/n根据所述路段堵车评估分值选择最优待定行驶路线作为导航路线，并根据所述导航路线控制无人车自动驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车的导航方法，其特征在于，包括：
根据起点和终点规划多条待定行驶路线；其中，每条所述待定行驶路线包括至少一段路段，每段所述路段的起始点和终止点为至少两条所述待定行驶路线的交点；
获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度；其中，所述车辆数量和所述路段的长度通过检测装置测量；
根据所述车辆数量和所述路段的长度计算每段所述路段的堵车评估分值；
根据所述路段堵车评估分值选择最优待定行驶路线作为导航路线，并根据所述导航路线控制无人车自动驾驶。


2.根据权利要求1所述的无人车的导航方法，其特征在于，获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度，包括：
获取每段所述路段起始点的车辆数量和每段所述路段终止点的车辆数量，计算每段所述路段上的车辆数量；以及获取每段所述路段的起始点的位置和终止点的位置，计算每段所述路段的长度。


3.根据权利要求2所述的无人车的导航方法，其特征在于，获取每段所述路段起始点的车辆数量和每段所述路段终止点的车辆数量，计算每段所述路段上的车辆数量；以及获取每段所述路段的起始点的位置和终止点的位置，计算每段所述路段的长度，包括：
获取每段所述路段的编号；
根据所述编号确定对应检测装置的位置和检测装置检测的车辆数量；
根据所述检测装置检测的车辆数量计算每段所述路段上的车辆数量，以及根据所述检测装置的位置计算每段所述路段的长度。


4.根据权利要求1-3任一项所述的无人车的导航方法，其特征在于，根据所述车辆数量和所述路段的长度计算每段所述路段的堵车评估分值，包括：
根据所述车辆数量和所述路段的长度的比值分配所述车辆数量的堵车评估权重和所述路段的长度的堵车评估权重；
根据所述车辆数量、所述车辆数量的堵车评估权重、所述路段的长度以及所述路段长度的堵车评估权重计算每段所述路段的堵车评估分值。


5.根据权利要求1所述的无人车的导航方法，其特征在于，所述路段包括至少两个子路段；
获取每段所述路段的车辆数量和每段所述路段的长度，包括：
获取每段所述子路段起始点的车辆数量和每段所述子路段终止点的车辆数量，计算每段所述子路段上的车辆数量；以及获取每段所述子路段...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永聪，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11