路径规划方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种路径规划方法、装置及车辆，通过获取该第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；然后根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息；再根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人公驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。

Route planning methods, devices and vehicles

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置及车辆
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种路径规划方法、装置及车辆。
技术介绍
自动驾驶车辆的路径规划大概包括总体路径规划和局部路径规划。总体路径规划是指，给无人驾驶车辆设定从出发地到目的地的行驶路线；该局部路径规划指，在行驶过程中，遇到障碍物、行人、车辆、甚至小动物等，怎样获得理想的行进路径。目前的总体路径规划中，通常是在结构化道路上，(边缘比较清晰规则，路面平坦，有明显的车道线及其它人工标记的行车道路)利用卫星定位和自身保存的离线地图，规划出理想的路径。其中为了保证自动驾驶车辆能够稳定驾驶，均采用视觉的方式对车道线进行监测，当车道线消失(例如面对部分弯道、十字路口、收费站等缺少车道线的较为复杂环境)时，大部分自动驾驶系统均会判定当前工况不满足自动驾驶工作条件，很难得到稳定的唯一的行车路径，甚至会产生无法行车的情况。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种路径规划方法、装置及车辆，用于解决当前自动驾驶车辆在面对部分弯道、十字路口、收费站等缺少车道线的复杂行车环境下，无法规划出稳定的行车路径的技术问题。为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种路径规划方法，应用于第一车辆，所述方法包括：获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。可选地，所述方法还包括：获取所述第一车辆的目的位置；所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的所述驾驶参数信息；根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。可选地，所述根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息，包括：获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。可选地，所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。在本公开的第二方面提供一种路径规划装置，应用于第一车辆，所述装置包括：获取模块，用于获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；第一确定模块，用于根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；第二确定模块，用于根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。可选地，所述获取模块，还用于：获取所述第一车辆的目的位置；所述第一确定模块，包括：第一获取子模块，用于获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；第二获取子模块，用于获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的驾驶参数信息；第一确定子模块，用于根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。可选地，所述第一确定子模块，用于：获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。可选地，所述第一确定模块，还包括：第二确定子模块，用于根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；第三获取子模块，用于获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；第三确定子模块，用于将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。在本公开的第三方面提供一种车辆，包括以上第二方面所述的路径规划装置。以上技术方案，通过获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；然后根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；再根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人工驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使自动驾驶车辆或无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一示例性实施例提供的一种路径规划方法的流程图；图2是根据图1所示实施例示出的一种路径规划方法的流程图；图3是根据图2所示实施例示出的一种路径规划方法的流程图；图4是根据图2所示实施例示出的另一种路径规划方法的流程图；图5是本公开另一示例性实施例提供的一种路径规划装置的框图；图6是根据图5所示实施例示出的一种路径规划装置的框图；图7是根据图5所示实施例示出的一种路径规划装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。图1是本公开一示例性实施例提供的一种路径规划方法的流程图；参见图1，该路径规划方法，应用于第一车辆，该方法包括：步骤101，获取该第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息。示例地，该第一车辆为无人驾驶车辆或者自动驾驶车辆，其中自动驾驶车辆是指包括人工驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，驾驶员可以根据需要选择人工驾驶或者自动驾驶。比如奥迪、沃尔沃、奔驰等企业开发的都是具有自动驾驶功能的汽车，驾驶员想自己驾驶就选择人工驾驶模式，想自动驾驶一会儿就选择自动驾驶模式。无人驾驶车辆则是将驾驶任务完全交给机器，也叫车辆自主驾驶。比如谷歌的无人驾驶汽车，没方向盘，没油门，就一个启动和停止按钮，只需设定目的地，至于行驶路线、行驶速度均有车辆决定。该车辆当前的位置可以由GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)系统结合高精地图获取，该驾驶环境信息可以包括该第一车辆周围的道路工况，障碍物的形状、大小、位置以及是否移动，其他车辆的位置、行驶方向和速度，行人的位置和移动方向等。该驾驶环境信息可以通过各种传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；/n根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；/n根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述方法包括：
获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；
根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；
根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一车辆的目的位置；
所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：
获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；
获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的驾驶参数信息；
根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息，包括：
获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；
将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：
根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；
获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；
将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。


5.一种路...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜宇哲，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11