本发明专利技术属于机械手装置技术领域，公开一种液压机械手装置，包括安装底座、立柱、顶升油缸、横臂、旋转圆盘、第一机械手、转动油缸、空心套筒、第一夹紧臂和第二夹紧臂；所述安装底座上方固定安装设有立柱，所述立柱内部安装设有顶升油缸，所述顶升板通过滑条滑动设置在立柱的滑槽内，且顶升板内部与顶升油缸的顶端固接；所述顶升板一侧上通过安装板和螺钉安装设置有横臂，所述横臂一端内部安装有第一液压缸。本发明专利技术可根据需要随意调整机械手的方向，极大的方便了机械手对任意方向的物体的夹取；有效提高夹爪的夹紧力，大大的提高了机械手使用的安全性和工作效率；转动油缸经轴承传动转动杆带动空心套筒转动，实现了液压机械手臂的多角度装夹。
A kind of hydraulic manipulator
【技术实现步骤摘要】
一种液压机械手装置
本专利技术涉及机械手装置
，特别涉及一种液压机械手装置。
技术介绍
机械手是用来抓持工件(或工具)的部件，其根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。随着现代工业的不断发展，机械手越来越多的被应用于各种行业。对于塑料或者其他质软工件的加持，工件的表面容易受到损伤，且一般的机械手结构复杂，成本较高。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，液压机械手臂是通过液压作为动力源的一种机械手臂。在现代工业需要机械手工作的地方越来越多，这不仅可以提高生产效率，同时也可以保证工人们的安全，而现在的机械手只能单一的运动，对物体不能长时间均匀地夹紧，容易造成一些物体的损坏，也不能实现一些工作的实施，这会极大的影响机械手的工作效率和工作质量，使用起来很不方便。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种液压机械手装置，旋转圆盘可根据需要随意调整夹爪的方向，极大的方便了机械手对任意方向的物体的夹取；能够有效的提高夹爪的夹紧力，使夹爪能够长时间并且更加牢固的夹住物体，大大的提高了机械手使用的安全性和工作效率；转动油缸经轴承传动转动杆带动空心套筒转动，实现了液压机械手臂的多角度装夹；第四液压缸的伸缩端通过连杆带动第二夹紧臂上下移动，实现了张合度大小的控制，便于根据实际需求进行使用。为实现上述目的，本专利技术提出的一种液压机械手装置，包括安装底座、立柱、顶升油缸、顶升板、横臂、第一液压缸、第二液压缸、旋转圆盘、第一机械手、第三液压缸、夹爪、限位筒、转动油缸、空心套筒、第四液压缸、第一夹紧臂和第二夹紧臂；所述安装底座上方固定安装设有立柱，所述立柱采用中空结构设计，所述立柱内部安装设有顶升油缸，所述立柱两侧壁上开设有滑槽，所述顶升板通过滑条滑动设置在立柱的滑槽内，且顶升板内部与顶升油缸的顶端固接；所述顶升板一侧上通过安装板和螺钉安装设置有横臂，所述横臂一端内部安装有第一液压缸，横臂底部上开设有滑轨，滑轨上滑动设置有滑块，所述滑块一侧与第一液压缸的伸缩端固接，所述滑块底部安装设置有第二液压缸，第二液压缸底部伸缩端固定连接设置有旋转圆盘，所述旋转圆盘通过连接轴与第一机械手顶部相连接，所述第一机械手两侧内壁上通过活动轴连接设置有夹爪，所述夹爪与第一机械手内壁之间连接设置有第三液压缸；所述横臂的右端上固定安装有限位筒，所述限位筒内部安装有转动油缸，转动油缸传动连接有一个轴承，所述轴承传动连接设置有转动杆，所述转动杆一端伸入限位筒且与限位筒限位连接，另一端与空心套筒固定连接；空心套筒顶部和底部分别安装设置有第四液压缸和第二机械手安装架，所述第四液压缸底部伸缩端通过联轴器连接有连杆，第二机械手安装架底部安装有第二机械手。可选地，所述第二机械手包括第一夹紧臂和第二夹紧臂；连杆底端通过穿过第二机械手安装架的销轴与两个第二夹紧臂的一端铰接，两个第一夹紧臂的一端分别通过销轴铰接在第二机械手安装架上，且两个第二夹紧臂的另一端分别通过销轴与两个第一夹紧臂相铰接。可选地，所述第二机械手安装架上开设有长条形的通孔，第四液压缸的伸缩端通过连杆带动第二夹紧臂上下移动。可选地，所述立柱顶部安装有限位顶板。可选地，所述顶升板上在横臂一端底部安装设置有三角支撑架。可选地，所述第三液压缸设置为四组，且四组第三液压缸呈对称分布设置在夹爪与第一机械手之间，所述夹爪上设有防腐蚀耐磨涂层。可选地，所述限位筒内部在转动油缸的上方和下方安装有减震块。可选地，所述第一夹紧臂内壁上设置防滑吸盘。可选地，所述空心套筒通过转动油缸传动转动杆进行转动。可选地，所述第一机械手通过第二液压缸驱动进行上下移动，通过第一液压缸经滑块在横臂的滑轨上进行水平方向移动。本专利技术技术方案具有以下有益效果：1、本专利技术顶升板通过顶升油缸抬升在立柱的滑槽内进行向上向下滑动，实现顶升板调节到所需工位高度；从而方便调节横臂的高度位置。2、本专利技术第一液压缸驱动滑块在横臂底部的滑轨内进行水平方向移动，从而带动第二液压缸和第一机械手在水平方向移动；并且第二液压缸液压升降第一机械手的高度，更好调节第一机械手的高度；可以通过旋转圆盘和连接轴转动第一机械手，可以方便第一机械手调节移动至夹取位置，根据需要随意调整夹爪的方向，极大的方便了机械手对任意方向的物体的夹取。3、本专利技术第三液压缸呈对称分布设置在夹爪与第一机械手之间，第三液压缸能够调节夹爪之间的宽度，同时也能够有效的提高夹爪的夹紧力，使夹爪能够长时间并且更加牢固的夹住物体，大大的提高了机械手使用的安全性和工作效率，所述夹爪上设有防腐蚀耐磨涂层，防腐蚀耐磨涂层有效的提高了夹爪的使用强度和大大延长了夹爪的使用寿命。4、本专利技术限位筒内部转动油缸经轴承传动转动杆带动空心套筒转动；空心套筒可以根据需要转动到合适的角度位置上；完成多角度夹取操作工作。5、本专利技术第四液压缸底部液压杆通过联轴器连接有连杆，第四液压缸的伸缩端通过连杆带动第二夹紧臂上下移动，从而带动两个第一夹紧臂和第二夹紧臂夹紧物体；在第一夹紧臂的表面设有防滑吸盘可以有效增强与工件的摩擦力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术一种液压机械手装置的整体结构示意图；图2为图1中A处放大结构示意图；图3为图1中B处放大结构示意图；图4为图1中C处放大结构示意图；图5为本专利技术一种液压机械手装置中立柱与顶升板连接的结构示意图；附图标号说明：标号名称标号名称1安装底座2立柱3顶升油缸4顶升板5限位顶板6横臂7第一液压缸8滑块9第二液压缸10旋转圆盘11连接轴12第一机械手13第三液压缸14活动轴15夹爪16防腐蚀耐磨涂层17滑轨18限位筒19转动油缸20减震块21转动杆22轴承23空心套筒24第四液压缸25联轴器26连本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种液压机械手装置，其特征在于，包括安装底座(1)、立柱(2)、顶升油缸(3)、顶升板(4)、横臂(6)、第一液压缸(7)、第二液压缸(9)、旋转圆盘(10)、第一机械手(12)、第三液压缸(13)、夹爪(15)、限位筒(18)、转动油缸(19)、空心套筒(23)、第四液压缸(24)、第一夹紧臂(28)和第二夹紧臂(29)；所述安装底座(1)上方固定安装设有立柱(2)，所述立柱(2)采用中空结构设计，所述立柱(2)内部安装设有顶升油缸(3)，所述立柱(2)两侧壁上开设有滑槽(33)，所述顶升板(4)通过滑条(34)滑动设置在立柱(2)的滑槽(33)内，且顶升板(4)内部与顶升油缸(3)的顶端固接；/n所述顶升板(4)一侧上通过安装板和螺钉安装设置有横臂(6)，所述横臂(6)一端内部安装有第一液压缸(7)，横臂(6)底部上开设有滑轨(17)，滑轨(17)上滑动设置有滑块(8)，所述滑块(8)一侧与第一液压缸(7)的伸缩端固接，所述滑块(8)底部安装设置有第二液压缸(9)，第二液压缸(9)底部伸缩端固定连接设置有旋转圆盘(10)，所述旋转圆盘(10)通过连接轴(11)与第一机械手(12)顶部相连接，所述第一机械手(12)两侧内壁上通过活动轴(14)连接设置有夹爪(15)，所述夹爪(15)与第一机械手(12)内壁之间连接设置有第三液压缸(13)；/n所述横臂(6)的右端上固定安装有限位筒(18)，所述限位筒(18)内部安装有转动油缸(19)，转动油缸(19)传动连接有一个轴承(22)，所述轴承(22)传动连接设置有转动杆(21)，所述转动杆(21)一端伸入限位筒(18)且与限位筒(18)限位连接，另一端与空心套筒(23)固定连接；空心套筒(23)顶部和底部分别安装设置有第四液压缸(24)和第二机械手安装架(27)，所述第四液压缸(24)底部伸缩端通过联轴器(25)连接有连杆(26)，第二机械手安装架(27)底部安装有第二机械手。/n...
【技术特征摘要】
1.一种液压机械手装置，其特征在于，包括安装底座(1)、立柱(2)、顶升油缸(3)、顶升板(4)、横臂(6)、第一液压缸(7)、第二液压缸(9)、旋转圆盘(10)、第一机械手(12)、第三液压缸(13)、夹爪(15)、限位筒(18)、转动油缸(19)、空心套筒(23)、第四液压缸(24)、第一夹紧臂(28)和第二夹紧臂(29)；所述安装底座(1)上方固定安装设有立柱(2)，所述立柱(2)采用中空结构设计，所述立柱(2)内部安装设有顶升油缸(3)，所述立柱(2)两侧壁上开设有滑槽(33)，所述顶升板(4)通过滑条(34)滑动设置在立柱(2)的滑槽(33)内，且顶升板(4)内部与顶升油缸(3)的顶端固接；
所述顶升板(4)一侧上通过安装板和螺钉安装设置有横臂(6)，所述横臂(6)一端内部安装有第一液压缸(7)，横臂(6)底部上开设有滑轨(17)，滑轨(17)上滑动设置有滑块(8)，所述滑块(8)一侧与第一液压缸(7)的伸缩端固接，所述滑块(8)底部安装设置有第二液压缸(9)，第二液压缸(9)底部伸缩端固定连接设置有旋转圆盘(10)，所述旋转圆盘(10)通过连接轴(11)与第一机械手(12)顶部相连接，所述第一机械手(12)两侧内壁上通过活动轴(14)连接设置有夹爪(15)，所述夹爪(15)与第一机械手(12)内壁之间连接设置有第三液压缸(13)；
所述横臂(6)的右端上固定安装有限位筒(18)，所述限位筒(18)内部安装有转动油缸(19)，转动油缸(19)传动连接有一个轴承(22)，所述轴承(22)传动连接设置有转动杆(21)，所述转动杆(21)一端伸入限位筒(18)且与限位筒(18)限位连接，另一端与空心套筒(23)固定连接；空心套筒(23)顶部和底部分别安装设置有第四液压缸(24)和第二机械手安装架(27)，所述第四液压缸(24)底部伸缩端通过联轴器(25)连接有连杆(26)，第二机械手安装架(27)底部安装有第二机械手。
【专利技术属性】
技术研发人员：洪维，
申请(专利权)人：洪维，台州科技职业学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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