工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供工业用机器人，其减少更换电缆所需的时间和劳力而提高维修容易性。工业用机器人具有：第二臂，其以能围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式设置于能围绕第一轴线摆动的第一臂前端；以及手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于第二臂前端，且以能围绕配置在相对于第二轴线偏置的位置的第二臂的长轴旋转的方式设置，驱动第一手腕单元以外的手腕单元的马达容纳于第一手腕单元内部的空间，第二臂在第二轴线附近具有与空间连通的空心部，配线于马达的电缆，经由向内外贯穿第二臂的壁部的贯穿孔而从第二臂的外侧向空心部内进行配线，并且在贯穿孔的位置利用固定于壁部上的连接器进行中继。

Industrial robots

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人本申请是申请日为2018年5月17日、优先权日为2017年5月22日、申请号为“201810473194.5”、专利技术名称为“工业用机器人”的中国专利技术专利的分案申请。
本专利技术涉及工业用机器人。
技术介绍
以往，作为立式多关节型的工业用机器人，已知具有一体的电缆的工业用机器人，该电缆从控制装置连接到配置于机器人的最下位的回转轴的基座，并且在从基座向配置于更上位的机器人的各部位的马达进行配线的过程中，进行分支而与各轴的马达连接(例如，参照专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-175188号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，由于在专利文献1的工业用机器人的回转体上以能够围绕水平的轴线而摆动的方式设有第一臂，在第一臂的摆动端部配置有各轴的马达，为了提高维修容易性，配线于马达的电缆沿着第一臂的外表面而配置，因此容易与周边设备发生干扰，损伤的可能性高。而且，在电缆的一部分已损伤的情况下，也需要更换一体构成的电缆整体，存在费时费力的不良情况。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种工业用机器人，其能够减少更换电缆所需的时间和劳力而能够提高维修容易性。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利技术的一个方案提供一种工业用机器人，该工业用机器人具有：第二臂，其以能够围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式，设置于能够围绕所述第一轴线摆动的第一臂的前端；以及手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于该第二臂的前端，并且以能够围绕所述第二臂的长轴旋转的方式设置，所述第二臂的长轴配置在相对于所述第二轴线偏置的位置，驱动该手腕的所述第一手腕单元以外的所述手腕单元的马达，容纳于所述第一手腕单元的内部的空间，所述第二臂在所述第二轴线附近具有与所述空间连通的空心部，配线于所述马达的电缆，经由向内外贯穿所述第二臂的壁部的贯穿孔而从所述第二臂的外侧向所述空心部内进行配线，并且在所述贯穿孔的位置利用固定于所述壁部的连接器进行中继。根据本方案，通过使第一臂围绕第一轴线摆动，从而使第二轴线平移移动，通过使第二臂围绕第二轴线摆动，从而能够使安装于具有多个手腕单元的手腕的前端上的设备的位置进行移动。而且，通过使多个手腕单元进行动作，从而能够变更安装于手腕前端的设备的姿态。在该情况下，朝向驱动除第一手腕单元以外的手腕单元的马达的电缆，从第一臂侧延伸过来，并且在第二轴线附近贯穿形成于第二臂的壁部上的贯穿孔并经由第二臂内的空心部，与配置于与该空心部连通的第一手腕单元内部的空间的马达连接。而且，由于该电缆在贯穿第二臂的壁部的位置利用连接器进行中继，因此通过断开连接器，从而使从第二臂的空心部至第一手腕单元内的马达为止的电缆保持原样，能够容易只更换比连接器更靠第一臂侧的电缆。即，由于不需要拆卸向容纳于第一手腕单元内部的空间的马达的连接，因此能够节省分解第一手腕单元等的时间和劳力，并且不需要进行从固定于第二臂的壁部上的连接器至固定于围绕第二臂的长轴旋转的第一手腕单元的马达为止的可动电缆的拆卸作业以及再安装作业，能够减少更换电缆所需的时间和劳力而提高维修容易性。在上述方案中，所述连接器还可以容纳于凹部，所述凹部形成于所述第二臂的外表面。通过如此，连接器的向第二臂的外侧露出的部分容纳于凹部内，从而能够对其进行保护，以免与外部设备接触。在上述方案中，所述凹部还可以形成于肋之间，所述肋在沿着所述第二轴线的方向上隔开间隔而配置于所述第二臂的外表面。通过如此，利用形成于为了提高第二臂的刚性而所需的肋之间的凹部，能够保护连接器。在上述方案中，所述第一手腕单元相对于所述第二臂以能够更换的方式设置，所述连接器设置在配置于所述空心部内的所述电缆的端部，所述连接器以能够向所述空心部侧拆卸的方式设置。通过如此，当相对于第二臂而拆卸第一手腕单元时，断开中继位置的连接器，并且将配置于空心部内的电缆的连接器从第二臂的壁部向空心部侧拆卸，从而能够从第二臂拆卸电缆与马达连接的状态的第一手腕单元。由此，当更换破损的第一手腕单元时、或更换成长度不同的第一手腕单元时，无需从第二臂拆卸第一臂侧的电缆，就能够进行更换作业。专利技术效果根据本专利技术，起到如下效果：能够减少更换电缆所需的时间和劳力而提高维修容易性。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的工业用机器人的立体图。图2是表示图1的工业用机器人的第二臂的内部结构的局部纵向剖视图。图3是表示电缆从图1的工业用机器人的第一臂向第二臂进行加固的例子的局部侧视图。图4是表示图3的加固例子的局部主视图。图5是表示固定于图2的第二臂上的插座连接器的结构的分解纵向剖视图。图6是表示图1的工业用机器人的手腕的局部立体图。图7是表示从第二臂基座拆卸图5的手腕的状态的局部立体图。图8是表示安装了比图5的手腕长的手腕的状态的局部立体图。附图标记说明1：工业用机器人4：第一臂5：第二臂6：手腕10：第一手腕单元(手腕单元)11：第二手腕单元(手腕单元)12：第三手腕单元(手腕单元)17、18：马达20：空心部22：壁部23：贯穿孔24：电缆25：插座(连接器)27：凹部28：肋29：连接器B：第二轴线(第一轴线)C：第三轴线(第二轴线)D：第四轴线(长轴)具体实施方式以下参照附图，对本专利技术的一个实施方式的工业用机器人1进行说明。如图1所示，本实施方式的工业用机器人1具有：回转体3，其以能够围绕铅垂的第一轴线A旋转的方式支撑于设置在地面的基座2上；第一臂4，其以能够围绕水平的第二轴线(第一轴线)B摆动的方式支撑于该回转体3上；第二臂5，其以能够围绕与第二轴线B平行的第三轴线(第二轴线)C摆动的方式支撑于该第一臂4的前端；以及三轴结构的手腕6，其安装于该第二臂5的前端。驱动回转体3的第一马达7以及驱动第一臂4的第二马达8，固定于回转体3。在基座2与回转体3、回转体3与第一臂4之间配置有未图示的减速器，通过第一马达7以及第二马达8的旋转被减速而传递到回转体3以及第一臂4，从而使回转体3以及第一臂4以较大的转矩进行旋转。相对于第一臂4驱动第二臂5的第三马达9固定于第二臂5上，利用由减速器30放大的较大的转矩而使第二臂5相对于第一臂4进行摆动，该减速器30配置于第一臂4与第二臂5之间。手腕6具有：第一手腕单元(手腕单元)10，其以能够围绕第四轴线(第二臂5的长轴)D旋转的方式支撑于第二臂5的前端，其中，所述第四轴线D相对于第三轴线C偏置、且与第一轴线A交叉；第二手腕单元(手腕单元)11，其在该第一手腕单元10的前端侧，以能够围绕与第四轴线D交叉的第五轴线E旋转的方式被支撑；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，其特征在于，具有：/n第二臂，其以能够围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式，设置于能够围绕所述第一轴线摆动的第一臂的前端；以及/n手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于该第二臂的前端，并且以能够围绕所述第二臂的长轴旋转的方式设置，所述第二臂的长轴配置在相对于所述第二轴线偏置的位置，/n驱动该手腕的所述第一手腕单元以外的所述手腕单元的马达，容纳于所述第一手腕单元的内部的空间，/n所述第二臂在所述第二轴线附近具有与所述空间连通的空心部，/n配线于所述马达的电缆，经由向内外贯穿所述第二臂的壁部的贯穿孔而从所述第二臂的外侧向所述空心部内进行配线，并且在所述贯穿孔的位置利用固定于所述壁部的连接器进行中继，/n所述第一手腕单元相对于所述第二臂以能够更换的方式设置，/n所述连接器设置在配置于所述空心部内的所述电缆的端部，所述连接器以能够向所述空心部侧拆卸的方式设置。/n

【技术特征摘要】
20170522 JP 2017-1010251.一种工业用机器人，其特征在于，具有：
第二臂，其以能够围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式，设置于能够围绕所述第一轴线摆动的第一臂的前端；以及
手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于该第二臂的前端，并且以能够围绕所述第二臂的长轴旋转的方式设置，所述第二臂的长轴配置在相对于所述第二轴线偏置的位置，
驱动该手腕的所述第一手腕单元以外的所述手腕单元的马达，容纳于所述第一手腕单元的内部的空间，
所述第二臂在所述第二轴线附近具有与所述空间连通的空心部，
配线于所述马达的电...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上俊彦，长井徹，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP