一种仿人形自送料机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人，更具体的说是一种仿人形自送料机器人，包括装置支架、移动机构、升降机构、转动机构、顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构，可以通过移动机构带动装置进行运动，升降机构带动转动机构、顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构进行升降，调整装置的高度，通过转动机构带动顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构进行转动，升降机构和转动机构配合运动调整装置的装夹的位置，通过装夹机构对不同大小矩形物体的的侧边进行装夹，托底机构对不同大小矩形物体的的底边进行托起，扶正机构对不同大小矩形物体的的顶边进行把扶。

A humanoid self feeding robot

【技术实现步骤摘要】
一种仿人形自送料机器人
本专利技术涉及机器人，更具体的说是一种仿人形自送料机器人。
技术介绍
例如公开号CN105215971A一种管材运料机器人，包括机器人本体、用于检测管材位置的检测装置和用于控制机器人运动并移动管材的控制装置；机器人本体至少包括车轮、车架、用于夹紧管道的机械臂和用于驱动车轮及机械臂的驱动装置，机械臂包括与车架同轴转动连接的第一液压伸缩杆、与第一液压伸缩杆折弯连接的第二液压伸缩杆、设于第二液压伸缩杆末端的滚动轴承、设于滚动轴承一端的支撑块、设于支撑块上的电机、及设于电机的输出轴上的用于夹住管材的弧形卡头；本专利技术的有益效果是：该专利技术的缺点是不能通过不同的位置对不同大小的矩形物体进行运输。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种仿人形自送料机器人，可以通过不同的位置对不同大小的矩形物体进行运输。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种仿人形自送料机器人，包括装置支架、移动机构、升降机构、转动机构、顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构，所述移动机构设置有两个，两个移动机构分别连接在装置支架的前后两端，装置支架上连接有升降机构，升降机构上连接有转动机构，转动机构上固定连接有顶架，顶架上连接有装夹机构，顶架前侧的下端固定连接有托底机构，顶架后侧的上端固定连接有扶正机构。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种仿人形自送料机器人，所述装置支架包括连接板、底板和滑动筒，底板设置有两个，滑动筒设置有四个，两个底板分别固定连接在连接板的前后两端，四个滑动筒均固定连接在连接板上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种仿人形自送料机器人，所述移动机构包括摆动电机Ⅰ、摆动杆、转向电机、移动电机和移动轮，摆动电机Ⅰ为双输出轴电机，摆动电机Ⅰ输出轴的两端均固定连接有摆动杆，两个摆动杆的下端均固定连接有转向电机，两个转向电机的输出轴上均固定连接有移动电机，两个移动电机的输出轴上均固定连接有移动轮，两个摆动电机Ⅰ分别固定连接在两个底板上，两个摆动电机Ⅰ的输出轴分别转动连接在对应的底板上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种仿人形自送料机器人，所述升降机构包括伸缩机构Ⅰ、升降底板、齿圈、滑动块、连杆和滑动柱，滑动柱设置有四个，伸缩机构Ⅰ固定连接在连接板上，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上固定连接有升降底板，升降底板上固定连接有齿圈，滑动块设置有两个，两个滑动块分别滑动连接在两个底板上，两个滑动块和对应的底板之间固定连接有拉伸弹簧，四个滑动柱分别滑动连接在对应的滑动筒内，伸缩机构Ⅰ的伸缩端和两个滑动块之间均铰接有连杆。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种仿人形自送料机器人，所述转动机构包括转动电机、转动底架、转动顶架和齿轮，转动电机固定连接在升降底板上，转动电机的输出轴上固定连接有转动底架，齿轮设置有四个，四个齿轮均转动连接在转动底架上，四个齿轮均和齿圈啮合传动，转动底架上固定连接有转动顶架，转动顶架的上端固定连接有顶架。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种仿人形自送料机器人，所述装夹机构包括摆动电机Ⅱ、传动轴、传动机构、伸缩机构Ⅱ、伸缩机构Ⅲ和侧装夹板，摆动电机Ⅱ固定连接在顶架上，传动机构转动连接在顶架上，摆动电机Ⅱ和传动机构传动连接，摆动电机Ⅱ和传动机构之间的传动比为一，传动轴转动连接在顶架上，传动轴和传动机构传动连接，传动轴和传动机构之间的传动比为一，伸缩机构Ⅱ设置有两个，两个伸缩机构Ⅱ分别固定连接在摆动电机Ⅱ的输出轴和传动轴上，两个伸缩机构Ⅱ的伸缩端上均固定连接有伸缩机构Ⅲ，两个伸缩机构Ⅲ的伸缩端上均固定连接有侧装夹板。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种仿人形自送料机器人，所述托底机构包括横移支架Ⅰ、横移电机Ⅰ、伸缩机构Ⅳ、伸缩机构Ⅴ和托底折板，横移支架Ⅰ上固定连接有横移电机Ⅰ，横移电机Ⅰ的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅳ，伸缩机构Ⅳ滑动连接在横移支架Ⅰ上，横移支架Ⅰ固定连接在顶架前侧的下端，伸缩机构Ⅳ的伸缩端上固定连接有伸缩机构Ⅴ，伸缩机构Ⅴ的伸缩端上固定连接有托底折板。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种仿人形自送料机器人，所述扶正机构包括横移支架Ⅱ、横移电机Ⅱ、横移支架Ⅲ、横移电机Ⅲ、伸缩机构Ⅵ、横移电机Ⅶ和扶正折板，横移支架Ⅱ固定连接在顶架上，横移支架Ⅱ上固定连接有横移电机Ⅱ，横移电机Ⅱ的输出轴上通过螺纹连接有横移支架Ⅲ，横移支架Ⅲ上固定连接有横移电机Ⅲ，横移电机Ⅲ的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅵ，伸缩机构Ⅵ的伸缩端上固定连接有横移电机Ⅶ，横移电机Ⅶ的伸缩端上固定连接有扶正折板。本专利技术一种仿人形自送料机器人的有益效果为：本专利技术一种仿人形自送料机器人，可以通过移动机构带动装置进行运动，升降机构带动转动机构、顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构进行升降，调整装置的高度，通过转动机构带动顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构进行转动，升降机构和转动机构配合运动调整装置的装夹的位置，通过装夹机构对不同大小矩形物体的的侧边进行装夹，托底机构对不同大小矩形物体的的底边进行托起，扶正机构对不同大小矩形物体的的顶边进行把扶。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。在本专利技术的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。图1是本专利技术的仿人形自送料机器人整体结构示意图；图2是本专利技术的装置支架结构示意图；图3是本专利技术的移动机构结构示意图；图4是本专利技术的升降机构结构示意图；图5是本专利技术的转动机构结构示意图；图6是本专利技术的顶架结构示意图；图7是本专利技术的装夹机构结构示意图；图8是本专利技术的托底机构结构示意图；图9是本专利技术的扶正机构结构示意图。图中：装置支架1；连接板101；底板102；滑动筒103；移动机构2；摆动电机Ⅰ201；摆动杆202；转向电机203；移动电机204；移动轮205；升降机构3；伸缩机构Ⅰ301；升降底板302；齿圈303；滑动块304；连杆305；滑动柱306；转动机构4；转动电机401；转动底架402；转动顶架403；齿轮404；顶架5；装夹机构6；摆动电机Ⅱ601；传动轴602；传动机构603；伸缩机构Ⅱ604；伸缩机构Ⅲ605；侧装夹板6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿人形自送料机器人，包括装置支架（1）、移动机构（2）、升降机构（3）、转动机构（4）、顶架（5）、装夹机构（6）、托底机构（7）和扶正机构（8），其特征在于：所述移动机构（2）设置有两个，两个移动机构（2）分别连接在装置支架（1）的前后两端，装置支架（1）上连接有升降机构（3），升降机构（3）上连接有转动机构（4），转动机构（4）上固定连接有顶架（5），顶架（5）上连接有装夹机构（6），顶架（5）前侧的下端固定连接有托底机构（7），顶架（5）后侧的上端固定连接有扶正机构（8）。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿人形自送料机器人，包括装置支架（1）、移动机构（2）、升降机构（3）、转动机构（4）、顶架（5）、装夹机构（6）、托底机构（7）和扶正机构（8），其特征在于：所述移动机构（2）设置有两个，两个移动机构（2）分别连接在装置支架（1）的前后两端，装置支架（1）上连接有升降机构（3），升降机构（3）上连接有转动机构（4），转动机构（4）上固定连接有顶架（5），顶架（5）上连接有装夹机构（6），顶架（5）前侧的下端固定连接有托底机构（7），顶架（5）后侧的上端固定连接有扶正机构（8）。


2.根据权利要求1所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述装置支架（1）包括连接板（101）、底板（102）和滑动筒（103），底板（102）设置有两个，滑动筒（103）设置有四个，两个底板（102）分别固定连接在连接板（101）的前后两端，四个滑动筒（103）均固定连接在连接板（101）上。


3.根据权利要求2所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述移动机构（2）包括摆动电机Ⅰ（201）、摆动杆（202）、转向电机（203）、移动电机（204）和移动轮（205），摆动电机Ⅰ（201）为双输出轴电机，摆动电机Ⅰ（201）输出轴的两端均固定连接有摆动杆（202），两个摆动杆（202）的下端均固定连接有转向电机（203），两个转向电机（203）的输出轴上均固定连接有移动电机（204），两个移动电机（204）的输出轴上均固定连接有移动轮（205），两个摆动电机Ⅰ（201）分别固定连接在两个底板（102）上，两个摆动电机Ⅰ（201）的输出轴分别转动连接在对应的底板（102）上。


4.根据权利要求3所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述升降机构（3）包括伸缩机构Ⅰ（301）、升降底板（302）、齿圈（303）、滑动块（304）、连杆（305）和滑动柱（306），滑动柱（306）设置有四个，伸缩机构Ⅰ（301）固定连接在连接板（101）上，伸缩机构Ⅰ（301）的伸缩端上固定连接有升降底板（302），升降底板（302）上固定连接有齿圈（303），滑动块（304）设置有两个，两个滑动块（304）分别滑动连接在两个底板（102）上，两个滑动块（304）和对应的底板（102）之间固定连接有拉伸弹簧，四个滑动柱（306）分别滑动连接在对应的滑动筒（103）内，伸缩机构Ⅰ（301）的伸缩端和两个滑动块（304）之间均铰接有连杆（305）。


5.根据权利要求4所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述转动机构（4）包括转动电机（401）、转动底架（402）、转动顶架（403）和齿轮（404），转动电机（401）固定连接在升降底...

【专利技术属性】
技术研发人员：王源浩，
申请(专利权)人：王源浩，
类型：发明
国别省市：黑龙;23