一种机器人精准上下料控制系统技术方案

本发明专利技术涉及自动化设备领域，具体是涉及一种机器人精准上下料控制系统，包括包括转轴、转动安装座、抓取机构和顶料机构，多自由度机械人驱动转轴进行转动，转轴的一端与多自由度机械人连接，转轴的另一端连接有转动安装座，转动安装座以转轴为中心两侧对称设有两个抓取机构，抓取机构包括抓取安装座、抓取驱动电机和抓取臂，转动安装座上对称设有两个抓取安装座，抓取安装座内对称设有两个抓取驱动电机，抓取驱动电机的输出端传动连接有抓取臂，抓取臂上设有顶料机构，本发明专利技术实现物件的自动上下料，两个抓取机构可以进行切换，工作效率更高，同时在每个取料机构上均设置了顶料机构，避免物件贴覆在抓取臂上。

A robot precise loading and unloading control system

【技术实现步骤摘要】
一种机器人精准上下料控制系统
本专利技术涉及自动化设备领域，具体是涉及一种机器人精准上下料控制系统。
技术介绍
CNC(数控机床)是计算机数字控制机床（Computernumericalcontrol）的简称，是一种由程序控制的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，通过计算机将其译码，从而使机床执行规定好了的动作，数控机床上下料传统上都是人工操作，效率低下，随着机械自动化的发展，出现了越来越多的自动上下料的设备。但是，目前上下料设备通常只能单纯地抓取或松开物件，动作单一，不一定能够很好地匹配数控机床的工作需要。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机器人精准上下料控制系统，该技术方案解决上下料设备通常只能单纯地抓取或松开物件的问题，该上下料控制系统实现物件的自动上下料，两个抓取机构可以进行切换，工作效率更高，同时在每个取料机构上均设置了顶料机构，避免物件贴覆在抓取臂上。为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：提供一种机器人精准上下料控制系统，包括安装在多自由度机械人上的上下料工作台，所述上下料工作台包括转轴、转动安装座、抓取机构和顶料机构，所述多自由度机械人驱动所述转轴进行转动，转轴的一端与多自由度机械人连接，转轴的另一端连接有所述转动安装座，转动安装座以转轴为中心两侧对称设有两个所述抓取机构，抓取机构包括抓取安装座、抓取驱动电机和抓取臂，转动安装座上对称设有两个所述抓取安装座，抓取安装座内对称设有两个所述抓取驱动电机，抓取驱动电机的输出端传动连接有所述抓取臂，抓取臂上设有所述顶料机构，顶料机构包括顶料电动推杆和顶料板，所述顶料电动推杆安装在抓取臂的外侧且顶料电动推杆的输出轴贯穿抓取臂并传动连接有所述顶料板。作为机器人精准上下料控制系统的一种优选方案，所述抓取驱动电机的输出轴贯穿所述转动安装座，且抓取驱动电机的输出轴传动连接有第一摆臂，所述第一摆臂的一端与抓取驱动电机的输出轴传动连接，第一摆臂的另一端与所述抓取臂铰接，转动安装座上铰接有第二摆臂，所述第二摆臂与第一摆臂平行设置且位于转动安装座的同一面，第二摆臂的一端与转动安装座铰接，第二摆臂的另一端与抓取臂铰接。作为机器人精准上下料控制系统的一种优选方案，转动安装座远离第一摆臂的一面设有第三摆臂和第四摆臂，所述第三摆臂与所述第四摆臂平行设置，第三摆臂和第四摆臂的其中一端与转动安装座铰接，第三摆臂和第四摆臂的另一端与抓取臂铰接，第三摆臂与第一摆臂对称设置在转动安装座两面，第四摆臂和第二摆臂对称设置在转动安装座两面。作为机器人精准上下料控制系统的一种优选方案，抓取臂的内侧设有弹性垫。作为机器人精准上下料控制系统的一种优选方案，抓取臂的外侧设有真空吸附器，抓取臂设有若干与所述真空吸附器相连通的吸附孔，所述弹性垫上设有所述吸附孔相连通的垫孔。作为机器人精准上下料控制系统的一种优选方案，抓取臂的外侧设有推杆安装座，所述推杆安装座设置在真空吸附器侧部，所述顶料电动推杆设置在推杆安装座内，顶料电动推杆与抓取臂之间的夹角为45°。作为机器人精准上下料控制系统的一种优选方案，所述顶料板设置为L型。本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：通过抓取机构抓取待加工物件，然后通过多自由度机械人将物件移动至数控机床的指定位置，进行物件的加工，之后顶料机构开始工作，顶料电动推杆的输出轴伸出将顶料板向外推动，通过顶料板顶住物件，此时抓取机构松开物件，在顶料机构的作用下，物件被顺利置于数控机床的加工位置。在物件加工完毕之后，通过另一个抓取机构抓取加工完毕的物件，多自由度机械人驱动转轴转动，另一个抓取机构再将物件放置在转运装置上，转运装置将物件转运至其他工序的设备处。该上下料控制系统可以实现物件的自动上下料，由于上下料工作台上具有对称设置的两个抓取机构，实现两个抓取机构的切换，工作效率更高，同时在每个取料机构上均设置了顶料机构，避免物件贴覆在抓取臂上，加工效率更高，保证了物件的加工质量。附图说明图1和图2为本专利技术两种不同视角下的结构示意图；图3和图4为本专利技术中抓取机构处两种不同视角下的结构示意图；图5为本专利技术真空吸附器处的结构示意图；图6为本专利技术中顶料机构处的侧视图；图7为图6中A-A处的剖面示意图。图中标号为：1-转轴；2-转动安装座；3-抓取机构；3a-抓取安装座；3b-抓取驱动电机；3c-抓取臂；3d-第一摆臂；3e-第二摆臂；3f-第三摆臂；3g-第四摆臂；3h-弹性垫；3h1-垫孔；3i-真空吸附器；4-顶料机构；4a-推杆安装座；4b-顶料电动推杆；4c-顶料板。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参阅图1和图2，该上下料控制系统包括安装在多自由度机械人上的上下料工作台，上下料工作台包括转轴1、转动安装座2、抓取机构3和顶料机构4，多自由度机械人驱动转轴1进行转动，转轴1的一端与多自由度机械人（图中未示出）连接，转轴1的另一端连接有转动安装座2，转动安装座2以转轴1为中心两侧对称设有两个抓取机构3，抓取机构3包括抓取安装座3a、抓取驱动电机3b和抓取臂3c，转动安装座2上对称设有两个抓取安装座3a，抓取安装座3a内对称设有两个抓取驱动电机3b，抓取驱动电机3b的输出端传动连接有抓取臂3c，抓取臂3c上设有顶料机构4，顶料机构4包括顶料电动推杆4b和顶料板4c，顶料电动推杆4b安装在抓取臂3c的外侧且顶料电动推杆4b的输出轴贯穿抓取臂3c并传动连接有顶料板4c。多自由度轴机器人通过上下料工作台利用将成品工件从数控机床中取出并放入至转运装置中，以及将待加工的工件放入到数控机床中，进行相应的加工工序。通过该上下料控制系统可以实现物件的自动上下料，由于上下料工作台上具有对称设置的两个抓取机构3，一个可用于取待加工物件，另一个则负责取成品物件，通过多自由度机械人驱动转轴1转动，实现两个抓取机构3的切换，工作效率更高，同时在每个抓取机构3上均设置了顶料机构4，通过顶料机构4可以更好地保证工件放入数控机床的相应位置，避免物件贴覆在抓取臂3c上，加工效率更高，保证了物件的加工质量。请参阅图3、图4和图5，抓取驱动电机3b的输出轴贯穿转动安装座2，且抓取驱动电机3b的输出轴传动连接有第一摆臂3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人精准上下料控制系统，其特征在于，包括安装在多自由度机械人上的上下料工作台，所述上下料工作台包括转轴（1）、转动安装座（2）、抓取机构（3）和顶料机构，所述多自由度机械人驱动所述转轴（1）进行转动，转轴（1）的一端与多自由度机械人连接，转轴（1）的另一端连接有所述转动安装座（2），转动安装座（2）以转轴（1）为中心两侧对称设有两个所述抓取机构（3），抓取机构（3）包括抓取安装座（3a）、抓取驱动电机（3b）和抓取臂（3c），转动安装座（2）上对称设有两个所述抓取安装座（3a），抓取安装座（3a）内对称设有两个所述抓取驱动电机（3b），抓取驱动电机（3b）的输出端传动连接有所述抓取臂（3c），抓取臂（3c）上设有所述顶料机构（4），顶料机构（4）包括顶料电动推杆（4b）和顶料板（4c），所述顶料电动推杆（4b）安装在抓取臂（3c）的外侧且顶料电动推杆（4b）的输出轴贯穿抓取臂（3c）并传动连接有所述顶料板（4c）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人精准上下料控制系统，其特征在于，包括安装在多自由度机械人上的上下料工作台，所述上下料工作台包括转轴（1）、转动安装座（2）、抓取机构（3）和顶料机构，所述多自由度机械人驱动所述转轴（1）进行转动，转轴（1）的一端与多自由度机械人连接，转轴（1）的另一端连接有所述转动安装座（2），转动安装座（2）以转轴（1）为中心两侧对称设有两个所述抓取机构（3），抓取机构（3）包括抓取安装座（3a）、抓取驱动电机（3b）和抓取臂（3c），转动安装座（2）上对称设有两个所述抓取安装座（3a），抓取安装座（3a）内对称设有两个所述抓取驱动电机（3b），抓取驱动电机（3b）的输出端传动连接有所述抓取臂（3c），抓取臂（3c）上设有所述顶料机构（4），顶料机构（4）包括顶料电动推杆（4b）和顶料板（4c），所述顶料电动推杆（4b）安装在抓取臂（3c）的外侧且顶料电动推杆（4b）的输出轴贯穿抓取臂（3c）并传动连接有所述顶料板（4c）。


2.根据权利要求1所述的一种机器人精准上下料控制系统，其特征在于，所述抓取驱动电机（3b）的输出轴贯穿所述转动安装座（2），且抓取驱动电机（3b）的输出轴传动连接有第一摆臂（3d），所述第一摆臂（3d）的一端与抓取驱动电机（3b）的输出轴传动连接，第一摆臂（3d）的另一端与所述抓取臂（3c）铰接，转动安装座（2）上铰接有第二摆臂（3e），所述第二摆臂（3e）与第一摆臂（3d）平行设置且位于转动安装座（2）的同一面，第二摆臂（3e）的一端与转动安装座（2）铰接，第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：何亚妙，
申请(专利权)人：浙江辛巴达机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33