用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆技术方案

自动泊车系统和方法使得无人驾驶的车辆能够通过与泊车基础设施的通信来自主地行驶并停在空闲停车位中。自动泊车系统和方法还控制无人驾驶的车辆通过与泊车基础设施的通信来从停车位自主地行驶到上车区域。

Systems, methods, infrastructure and vehicles for automated valet parking

【技术实现步骤摘要】
用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆
本公开涉及用于执行自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆。
技术介绍
本章节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。许多现代城市遭受与泊车关联的各种问题。例如，停车场存在汽车碰撞的风险。为了在拥挤的地方(例如，大型购物中心)泊车，在进入停车场之前，由于交通拥堵，需要花费长时间和大量精力来停放汽车。另外，即使在进入停车场之后，也需要花费长时间和大量精力来定位空闲的停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开拜访区域(visitedarea)时必须步行至他或她的车辆被停放的地点，或者有时驾驶员忘记了车辆停放的位置。
技术实现思路
本公开提供了一种自动代客泊车方法，在其中，在车辆停在驾驶员离开车辆的下车区域(drop-offarea)之后，车辆自主地向空闲停车位行驶，并停放在空闲停车位中。本公开还提供了一种自动代客泊车方法，在其中，当驾驶员索要他或她的车辆以离开拜访区域时，停放在停车位中的车辆自主地从停车位行驶到上车区域(pickuparea)，在这里，驾驶员方便地上车以离开停车场。根据本公开的一个方面，一种自动代客泊车方法包括以下步骤：发起车辆的自动代客泊车过程；车辆从用于停放车辆的基础设施接收目标位置和引导路线；基于所述目标位置和所述引导路线，车辆执行自动代客泊车；以及车辆结束自动代客泊车过程。发起自动代客泊车过程可以包括以下步骤：所述基础设施识别驾驶员和与该驾驶员关联的车辆。所述基础设施可以基于驾驶员输入的标识号和密码来识别驾驶员，并且使用车辆的唯一车辆号来识别车辆。发起自动代客泊车过程可以包括以下步骤：启动车辆的发动机(即，点火开关)；检查是否有人或动物留在车辆中；以及锁定车门。发起自动代客泊车过程可以包括以下步骤：将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。驾驶权限包括执行一个或多个车辆操作的权限。车辆操作可以包括转向、加速、制动、换挡、启动和停止车辆、以及锁定和解锁车门。车辆和基础设施中的至少一个可以持有车辆操作当中的执行车辆的制动操作的驾驶权限。该方法还可以包括以下步骤，这些步骤在发起自动代客泊车过程之前执行：确定当前正在执行自主行驶事件的车辆是否被调度为在当前自主行驶事件结束时执行自动代客泊车事件；当车辆被调度为执行自动代客泊车事件时，确定车辆的状态；确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车；当车辆的状态不适合于自动代客泊车时，将车辆的状态调整为适合于自动代客泊车；以及当车辆的状态适合于自动代客泊车时，开始所调度的自动代客泊车事件。确定车辆是否被调度为执行自动代客泊车事件可以包括：确定存储器中是否存储有用于执行自动代客泊车事件的指令。车辆的状态可以包括车辆的速度、加速度和行驶状态中的至少一个。确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车可以包括：将车辆的状态与用于开始自动代客泊车的预定条件进行比较；并且所述预定条件包括被配置为执行自动代客泊车的传感器的条件、用于执行自动代客泊车的基准速度和基准加速度中的至少一个。确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车可以包括：确定车辆是否故障。将车辆的状态调整为适合于自动代客泊车可以包括：将车辆的速度、加速度和行驶状态中的至少一个调整为适合于自动代客泊车。该方法还可以包括：在执行车辆的状态是否适合于自动代客泊车的确定之前，确定自动代客泊车是否可能。确定自动代客泊车是否可能可以包括：确定当前自主行驶事件结束的结束时间、当前自主行驶事件结束的结束位置，或者结束时间和结束位置两者；以及当当前时间接近所述结束时间，或者当当前位置接近所述结束位置时，确定自动代客泊车是否可能。该方法还可以包括：当车辆的状态没有变得适合于自动代客泊车时，取消所调度的自动代客泊车事件，直到当前车辆位置接近车辆的自动代客泊车开始的开始位置，或者直到当前时间接近车辆的自动代客泊车开始的开始时间。从本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和特定示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。附图说明为了可以很好地理解本公开，现在将通过示例的方式描述本公开的各种形式，并参考附图，其中：图1是示出自动代客泊车系统的视图；图2是示出自动代客泊车装置的视图；图3是示出自动代客泊车系统和方法的概念图；图4A和图4B是示出彼此协作的基础设施和车辆执行的自动代客泊车操作的图示；图5是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的视图；图6是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的视图；图7是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的视图；和图8是示出自动代客泊车方法的流程图。本文描述的附图仅用于说明目的，无意以任何方式限制本公开的范围。具体实施方式以下描述本质上仅是示例性的，无意限制本公开、应用或用途。应当理解，在整个附图中，对应的附图标记表示相同或对应的部件和特征。在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施例。从以下详细描述中将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述示例性实施例之前，应注意，当本公开的主题可能被关于现有组件和功能的详细描述所掩盖时，省略该描述。还应注意，以下定义了在本公开的详细描述中使用的术语。术语“驾驶员”指代使用由自动代客泊车系统提供的自动代客泊车服务的人。术语“驾驶权限”指代执行车辆操作的权限。术语“车辆操作”指代诸如车辆的转向、加速、制动、换挡、车辆启动以及车门锁定和解锁的操作。术语“车辆”指代具有自动代客泊车特征的车辆。术语“控制中心”指代能够监控停放在停车场或设施中的车辆的设施，它确定目标位置、引导路线和允许的驾驶区域，并将驾驶开始指令或紧急停车指令发送到车辆。术语“基础设施”指代泊车设施，并且包括安装在泊车设施中的传感器。替换地，基础设施指代控制中心，其控制停车场大门、停车场中的车辆等。术语“目标位置”指代可供用于泊车的空闲停车位。替换地，术语“目标位置”指代在车辆离开停车场时驾驶员进入他或她的车辆的上车区域。术语“引导路线”指代车辆行驶到达目标位置的路线。例如，在泊车时，引导路线是车辆从下车区域开始行驶直到到达空闲的停车位为止的路线。例如，引导路线以指令的形式提供，例如“向前行驶50m的距离并在拐角处左转”。术语“驾驶路线”指代车辆行驶所沿着的驾驶路径。术语“允许的驾驶区域”指代车辆能够在停车场中行驶的区域。例如，允许的驾驶区域包括驾驶路线。允许的驾驶区域由隔离墙、停放的车辆、停车线等来定义。图1是示出根据本公开的一个实施例的自动代客泊车系统的视图。参照图1，自动代客泊车系统10包括基础设施100和自动代客泊车装置200。基础设施100指代用于操作、管理和控制自动代客泊车系统的设施或系统。例如，基础设施100可以是泊车设施。在一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：/n发起自动代客泊车过程；/n车辆从用于停放车辆的基础设施接收目标位置和引导路线；/n基于所述目标位置和所述引导路线，车辆执行自动代客泊车；以及/n车辆停在所述目标位置，结束自动代客泊车过程。/n

【技术特征摘要】
20181109 KR 10-2018-01373081.一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：
发起自动代客泊车过程；
车辆从用于停放车辆的基础设施接收目标位置和引导路线；
基于所述目标位置和所述引导路线，车辆执行自动代客泊车；以及
车辆停在所述目标位置，结束自动代客泊车过程。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，发起自动代客泊车过程的步骤包括：
所述基础设施识别驾驶员和与该驾驶员关联的车辆。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基础设施被配置为：
基于驾驶员输入的标识号和密码来识别驾驶员；以及
使用车辆的唯一车辆号来识别车辆。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，发起自动代客泊车过程的步骤包括：
打开车辆的点火装置；
检查是否有人或动物留在车辆中；以及
锁定车门。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，发起自动代客泊车过程的步骤包括：
将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。


6.根据权利要求5所述的方法，其中：
车辆的驾驶权限包括执行一个或多个车辆操作的权限，并且
所述车辆操作包括转向、加速、制动、换挡、启动和停止车辆、以及锁定和解锁车门。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，车辆操作当中的执行制动的驾驶权限由车辆和基础设施中的至少一个持有。


8.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：在发起自动代客泊车过程之前：
确定当前正在执行自主行驶事件的车辆是否被调度为在当前自主行驶事件之后执行自动代客泊车事件；
当车辆被调度为执行自动代客泊车事件时，确定车辆的状态；
确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车；
当车辆的状态不适合于自动代客泊车时，将车辆的状态调整为适合于自动代客泊车；以及
当车辆的状态适合于自动代客泊车时，开始所调度的自动代客泊车事件。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定车辆是否被调度为执行自动代客泊车事件的步骤包括：
确定存储器中是否存储有用于执行自动代客泊车事件的指令。


10.根据权利要求8所述的方法，其中，基于车辆的速度、加速度和行驶状态中的至少一个来确定车辆的状态。

【专利技术属性】
技术研发人员：尹晟源，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR