一种智能集成车的自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术涉及智能网联汽车技术领域，具体为一种智能集成车的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括感知系统、决策系统、控制系统和操作平台，感知系统采集环境信息并导联至决策系统，决策系统将决策信息输送给控制系统，操作平台上集成感知系统、决策系统和控制系统的硬件设备。感知系统的软件部分包括传感器融合算法和传感器调试软件，感知系统的硬件部分包括16线激光雷达、毫米波雷达、摄像头和组合导航模块。决策系统的软件部分包括无人驾驶算法，决策系统的硬件部分包括无人驾驶处理器、交换机和4G路由器。本发明专利技术可安全，全面的支持智能网联汽车技术的实训和算法测试。

An automatic driving system for intelligent integrated vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种智能集成车的自动驾驶系统
本专利技术涉及智能网联汽车
，具体为一种智能集成车的自动驾驶系统。
技术介绍
智能网联汽车，又称ICV（IntelligentConnectedVehicle），是现如今发展的如火如荼的车联网技术和搭载了智能设备的车辆的有机结合，通过搭载先进的传感器、控制单元和执行机构，通过高速通信技术和导航、网络等技术，实现人、车、环境和网联信息的交互执行和柔性控制。以提高车的驾驶的安全性、高效性和舒适性，并最终实现成熟的自动驾驶技术。但是目前，针对智能网联汽车和智能驾驶系统方面的技术还尚需发展，我们的硬件传感器还需要大数据化的测试和高度的改进以保证汽车的行驶安全，我们的系统也需要不断地检测，以保证对智能车的支撑。我们的技术人员和从业人员，包括从事相关研究的学校、学生和研究所等，也需要相关的平台和硬件进行教学、实训和测试。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能集成车的自动驾驶系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能集成车的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括感知系统、决策系统、控制系统和操作平台，所述感知系统采集环境信息并导联至决策系统，所述决策系统将决策信息输送给控制系统，所述操作平台上集成感知系统、决策系统和控制系统的硬件设备。进一步的：所述感知系统的软件部分包括传感器融合算法和传感器调试软件，所述感知系统的硬件部分包括16线激光雷达、毫米波雷达、摄像头和组合导航模块。进一步的：所述决策系统的软件部分包括无人驾驶算法，所述决策系统的硬件部分包括无人驾驶处理器、交换机和4G路由器。进一步的：所述控制系统包括线控底盘车，所述线控底盘车具有线控转向、驱动和制动功能，所述控制系统硬件连接操作平台，所述操作平台包括传感器装调台架和多个高精度滑轨，所述传感器装调台架上设有显示屏和紧急制动装置，所述高精度滑轨包括位置调节和角度调节功能。进一步的：所述组合导航模块包括GNSS天线和惯导主机两部分，所述惯导主机在运行过程中主机必须保持固定。一种智能集成车的自动驾驶系统所得到的工作流程，所述工作流程至少包括以下步骤：一、对需要的传感器设备部位，装配高精度导轨，调试整传感器设备的位置和角度，测试传感器设备装调台架上的显示屏等设备的完好性，组装车体硬件；二、配置感知系统硬件、决策系统硬件，并按硬件的接线要求进行线路连接；三、配置系统软件，包括多传感器融合方案和自动驾驶算法，通过显示屏调参；四、将外部传感器采集到的信号通过传感器融合方案进行处理，将处理结果导入自动驾驶算法并控制线控底盘车的运作；五、决策系统将行驶数据反馈至控制系统的信息终端。进一步的：传感器设备涵盖感知系统和决策系统，包括16线激光雷达、毫米波雷达、GPS、惯导、工控机、AGX处理器、交换机和4G路由器等。本专利技术的优点在于：本系统集成了丰富而全面的传感器硬件与软件设备，以供学生和测试人员安全而充分的配置硬件和发挥算法功能。同时配置有高精度滑轨和角度调节机构供学生和测试人员进行传感器的位姿装调，装有显示屏供操作人员调试参数。组装完成的线控电动车在多传感器融合方案和自动驾驶算法支持下，实现自动启停、循迹行驶、紧急制动、避障、红绿灯识别等自动驾驶功能，用以收集测试数据，测试传感器硬件和算法功能。附图说明图1为本专利技术中的智能车自动驾驶系统的整体结构示意图；图2为本专利技术中的感知系统的结构示意图；图3为本专利技术中的决策系统的结构示意图；图4为本专利技术中的控制系统和操作平台的结构示意图；图5为本专利技术中的工作流程图。图中：1、感知系统；101、16线激光雷达；102、毫米波雷达；103、摄像头；104、组合导航模块；2、决策系统；21、无人驾驶处理器；22、交换机；23、4G路由器；3、控制系统；301、线控底盘车；4、操作平台；41、传感器装调台架；42、高精度滑轨。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请参阅图1-5，本专利技术提供一种技术方案：一种智能集成车的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括感知系统1、决策系统2、控制系统3和操作平台4，感知系统1采集环境信息并导联至决策系统2，决策系统2将决策信息输送给控制系统3，操作平台4上集成感知系统1、决策系统2和控制系统3的硬件设备。感知系统1的软件部分包括传感器融合算法和传感器调试软件，感知系统1的硬件部分包括16线激光雷达101、毫米波雷达102、摄像头103和组合导航模块104。决策系统2的软件部分包括无人驾驶算法，决策系统2的硬件部分包括无人驾驶处理器21、交换机22和4G路由器23。控制系统3包括线控底盘车301，线控底盘车301具有线控转向、驱动和制动功能，控制系统3硬件连接操作平台4，操作平台4包括传感器装调台架41和多个高精度滑轨42，传感器装调台架41上设有显示屏和紧急制动装置，高精度滑轨42包括位置调节和角度调节功能。组合导航模块104包括GNSS天线和惯导主机两部分，惯导主机在运行过程中主机必须保持固定。请参阅图5，一种智能集成车的自动驾驶系统所得到的工作流程，工作流程至少包括以下步骤：一、对需要的传感器设备部位，装配高精度导轨42，调试整传感器设备的位置和角度，测试传感器设备装调台架41上的显示屏等设备的完好性，组装车体硬件；二、配置感知系统1硬件、决策系统2硬件，并按硬件的接线要求进行线路连接；三、配置系统软件，包括多传感器融合方案和自动驾驶算法，通过显示屏调参；四、将外部传感器采集到的信号通过传感器融合方案进行处理，将处理结果导入自动驾驶算法并控制线控底盘车301的运作；五、决策系统将行驶数据反馈至控制系统的信息终端。传感器设备涵盖感知系统1和决策系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述自动驾驶系统包括感知系统（1）、决策系统（2）、控制系统（3）和操作平台（4），所述感知系统（1）采集环境信息并导联至决策系统（2），所述决策系统（2）将决策信息输送给控制系统（3），所述操作平台（4）上集成括感知系统（1）、决策系统（2）和控制系统（3）的硬件设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述自动驾驶系统包括感知系统（1）、决策系统（2）、控制系统（3）和操作平台（4），所述感知系统（1）采集环境信息并导联至决策系统（2），所述决策系统（2）将决策信息输送给控制系统（3），所述操作平台（4）上集成括感知系统（1）、决策系统（2）和控制系统（3）的硬件设备。


2.根据权利要求1所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述感知系统（1）的软件部分包括传感器融合算法和传感器调试软件，所述感知系统（1）的硬件部分包括16线激光雷达（101）、毫米波雷达（102）、摄像头（103）和组合导航模块（104）。


3.根据权利要求1所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述决策系统（2）的软件部分包括无人驾驶算法，所述决策系统（2）的硬件部分包括无人驾驶处理器（21）、交换机（22）和4G路由器（23）。


4.根据权利要求1所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述控制系统（3）包括线控底盘车（301），所述线控底盘车（301）具有线控转向、驱动和制动功能，所述控制系统（3）硬件连接操作平台（4），所述操作平台（4）包括传感器装调台架（41）和多个高精度滑轨（42），所述传感器装调台架（41）上设有显示屏...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇飞，王志强，刘璐，田传印，耿东川，
申请(专利权)人：中汽数据天津有限公司，北京赛育达科教有限责任公司，
类型：发明
国别省市：天津;12