一种扫地机器人覆盖率的确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种扫地机器人覆盖率的确定方法、装置、设备及介质，用以提高确定出的扫地机器人覆盖率的准确度，并提升确定速度。该方法包括：获取包含扫地机器人在预先设置的测试场地中运动时移动轨迹的轨迹文件，移动轨迹上每个移动位置包含多个定位点；将轨迹文件中的定位点映射到预先建立的测试场地坐标系中，并计算每个定位点的坐标值，测试场地在测试场地坐标系中被预先划分为多个搜索点；在多个定位点中选取坐标值满足预设条件的预设数量个定位点构建检测框，得到多个检测框；基于搜索点的坐标值和多个检测框的坐标值，确定处于多个检测框中的搜索点，并将处于多个检测框中的搜索点数量与所有搜索点数量之比确定为扫地机器人的覆盖率。

A method, device, equipment and medium to determine the coverage of sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人覆盖率的确定方法、装置、设备及介质
本专利技术涉及扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人覆盖率的确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
在扫地机器人
中，覆盖率是体现一款扫地机器人业务能力的核心指标，覆盖率是指扫地机器人在规定区域和时间内，清洁头运行所覆盖面积与规定区域面积的比例，同时对于规定区域的面积有明确的规定——长5000mm*宽4000mm，覆盖率越高，扫地机器人的清洁效果越好。然而，在现有扫地机器人的覆盖率测试实验中，可以在扫地机器人上安装追踪盒，并利用相应软件进行覆盖率测试，或者利用延时摄影技术进行覆盖率测试，但均不涉及具体覆盖率的确定方法。因此，在实际覆盖率测试过程中不具备可操作性，并且现有扫地机器人覆盖率的确定技术在扫地机器人任意无规则行走情况下，会包含重复覆盖区域，从而导致最终确定的覆盖率准确度低，确定速度慢的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种扫地机器人覆盖率的确定方法、装置、设备及存储介质，用以提高确定出的扫地机器人覆盖率的准确度，并提升确定速度。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种扫地机器人覆盖率的确定方法，该方法包括：获取包含扫地机器人在预先设置的测试场地中运动时移动轨迹的轨迹文件，移动轨迹上每个移动位置包含多个定位点；将轨迹文件中的定位点映射到预先建立的测试场地坐标系中，并计算每个定位点的坐标值，其中，测试场地在测试场地坐标系中被预先划分为多个搜索点；在多个定位点中选取坐标值满足预设条件的预设数量个定位点构建检测框，得到多个检测框；基于搜索点的坐标值和多个检测框的坐标值，确定处于多个检测框中的搜索点，并将处于多个检测框中的搜索点数量与所有搜索点数量之比确定为扫地机器人的覆盖率。本专利技术实施例提供的扫地机器人覆盖率的确定方法，通过获取包含扫地机器人在预先设置的测试场地中运动时生成的包含多个定位点的轨迹文件，将轨迹文件中的定位点映射到预先建立的测试场地坐标系中，并计算每个定位点的坐标值，其中，测试场地在测试场地坐标系中被预先划分为多个搜索点，根据多个定位点之间的坐标关系构建检测框，基于搜索点的坐标值和多个检测框的坐标值，确定处于多个检测框中的搜索点，并将处于多个检测框中的搜索点数量与所有搜索点数量之比确定为扫地机器人的覆盖率。与现有技术相比，通过构建检测框，在确定搜索点处于某个检测框内后，在后续搜索点的确定过程中不对该搜索点进行再次判断，能够有效避免扫地机器人在任意无规则行走情况下，确定覆盖率时包含重复覆盖区域的问题，从而提高确定出的覆盖率的准确度，同时提升确定速度。在一种可能的实施方式中，在多个定位点中选取坐标值满足预设条件的预设数量个定位点构建检测框，包括：在多个定位点中选取坐标值满足预设条件的第一定位点、第二定位点、第三定位点和第四定位点构建矩形检测框，其中，预设条件为：第一乘积值与第二乘积值之和为零，第一乘积值为第二定位点横坐标和第一定位点横坐标之差与第三定位点横坐标和第一定位点横坐标之差的乘积，第二乘积值为第二定位点纵坐标和第一定位点纵坐标之差与第三定位点纵坐标和第一定位点纵坐标之差的乘积；第四定位点的横坐标为第一和值与第一定位点横坐标之差，第四定位点的纵坐标为第二和值与第一定位点纵坐标之差，第一和值为第二定位点横坐标和第三定位点横坐标之和，第二和值为第二定位点纵坐标与第三定位点纵坐标之和。在一种可能的实施方式中，基于搜索点的坐标值和多个检测框的坐标值，确定处于多个检测框中的搜索点，包括：针对每个矩形检测框，确定包含该矩形检测框且与两条邻边分别于测试场地坐标系横轴和纵轴平行的目标矩形框；在测试场地坐标系中，确定目标矩形框的四个顶点的最大横坐标、最小横坐标、最大纵坐标以及最小纵坐标；确定横坐标在最大横坐标和最小横坐标之间、且纵坐标在最大纵坐标和最小纵坐标之间的目标搜索点；针对每个目标搜索点，确定目标搜索点是否处于该矩形检测框内。在一种可能的实施方式中，针对每个目标搜索点，确定目标搜索点是否处于该矩形检测框内，包括：针对每个目标搜索点，若第三和值与该矩形检测框的面积之差小于预设误差阈值，则确定目标搜索点处于该矩形检测框内；若第三和值与该矩形检测框的面积之差大于或等于预设误差阈值，则确定目标搜索点未处于该矩形检测框内，其中，第三和值为连接该目标搜索点与该矩形检测框四个顶点所组成的四个三角形的面积之和。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种扫地机器人覆盖率的确定装置，包括：获取单元，被配置为获取包含扫地机器人在预先设置的测试场地中运动时移动轨迹的轨迹文件，移动轨迹上每个移动位置包含多个定位点；第一处理单元，被配置为将轨迹文件中的定位点映射到预先建立的测试场地坐标系中，并计算每个定位点的坐标值，其中，测试场地在测试场地坐标系中被预先划分为多个搜索点；第二处理单元，被配置为在多个定位点中选取坐标值满足预设条件的预设数量个定位点构建检测框，得到多个检测框；确定单元，被配置为基于搜索点的坐标值和多个检测框的坐标值，确定处于多个检测框中的搜索点，并将处于多个检测框中的搜索点数量与所有搜索点数量之比确定为扫地机器人的覆盖率。在一种可能的实施方式中，第二处理单元，具体被配置为：在多个定位点中选取坐标值满足预设条件的第一定位点、第二定位点、第三定位点和第四定位点构建矩形检测框，其中，预设条件为：第一乘积值与第二乘积值之和为零，第一乘积值为第二定位点横坐标和第一定位点横坐标之差与第三定位点横坐标和第一定位点横坐标之差的乘积，第二乘积值为第二定位点纵坐标和第一定位点纵坐标之差与第三定位点纵坐标和第一定位点纵坐标之差的乘积；第四定位点的横坐标为第一和值与第一定位点横坐标之差，第四定位点的纵坐标为第二和值与第一定位点纵坐标之差，第一和值为第二定位点横坐标和第三定位点横坐标之和，第二和值为第二定位点纵坐标与第三定位点纵坐标之和。在一种可能的实施方式中，确定单元，具体被配置为：针对每个矩形检测框，确定包含该矩形检测框且与两条邻边分别于测试场地坐标系横轴和纵轴平行的目标矩形框；在测试场地坐标系中，确定目标矩形框的四个顶点的最大横坐标、最小横坐标、最大纵坐标以及最小纵坐标；确定横坐标在最大横坐标和最小横坐标之间、且纵坐标在最大纵坐标和最小纵坐标之间的目标搜索点；针对每个目标搜索点，确定目标搜索点是否处于该矩形检测框内。在一种可能的实施方式中，确定单元，具体被配置为：针对每个目标搜索点，若第三和值与该矩形检测框的面积之差小于预设误差阈值，则确定目标搜索点处于该矩形检测框内；若第三和值与该矩形检测框的面积之差大于或等于预设误差阈值，则确定目标搜索点未处于该矩形检测框内，其中，第三和值为连接该目标搜索点与该矩形检测框四个顶点所组成的四个三角形的面积之和。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种扫地机器人覆盖率的确定设备，包括：处理器；...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人覆盖率的确定方法，其特征在于，包括：/n获取包含所述扫地机器人在预先设置的测试场地中运动时移动轨迹的轨迹文件，所述移动轨迹上每个移动位置包含多个定位点；/n将所述轨迹文件中的定位点映射到预先建立的测试场地坐标系中，并计算每个定位点的坐标值，其中，所述测试场地在所述测试场地坐标系中被预先划分为多个搜索点；/n在所述多个定位点中选取坐标值满足预设条件的预设数量个定位点构建检测框，得到多个检测框；/n基于所述搜索点的坐标值和所述多个检测框的坐标值，确定处于所述多个检测框中的搜索点，并将处于所述多个检测框中的搜索点数量与所有搜索点数量之比确定为所述扫地机器人的覆盖率。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人覆盖率的确定方法，其特征在于，包括：
获取包含所述扫地机器人在预先设置的测试场地中运动时移动轨迹的轨迹文件，所述移动轨迹上每个移动位置包含多个定位点；
将所述轨迹文件中的定位点映射到预先建立的测试场地坐标系中，并计算每个定位点的坐标值，其中，所述测试场地在所述测试场地坐标系中被预先划分为多个搜索点；
在所述多个定位点中选取坐标值满足预设条件的预设数量个定位点构建检测框，得到多个检测框；
基于所述搜索点的坐标值和所述多个检测框的坐标值，确定处于所述多个检测框中的搜索点，并将处于所述多个检测框中的搜索点数量与所有搜索点数量之比确定为所述扫地机器人的覆盖率。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个定位点中选取坐标值满足预设条件的预设数量个定位点构建检测框，包括：
在所述多个定位点中选取坐标值满足预设条件的第一定位点、第二定位点、第三定位点和第四定位点构建矩形检测框，
其中，所述预设条件为：第一乘积值与第二乘积值之和为零，所述第一乘积值为所述第二定位点横坐标和所述第一定位点横坐标之差与所述第三定位点横坐标和所述第一定位点横坐标之差的乘积，所述第二乘积值为所述第二定位点纵坐标和所述第一定位点纵坐标之差与所述第三定位点纵坐标和所述第一定位点纵坐标之差的乘积；
所述第四定位点的横坐标为第一和值与所述第一定位点横坐标之差，所述第四定位点的纵坐标为第二和值与所述第一定位点纵坐标之差，所述第一和值为所述第二定位点横坐标和所述第三定位点横坐标之和，所述第二和值为所述第二定位点纵坐标与所述第三定位点纵坐标之和。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述搜索点的坐标值和所述多个检测框的坐标值，确定处于所述多个检测框中的搜索点，包括：
针对每个矩形检测框，确定包含该矩形检测框且与两条邻边分别于所述测试场地坐标系横轴和纵轴平行的目标矩形框；
在所述测试场地坐标系中，确定所述目标矩形框的四个顶点的最大横坐标、最小横坐标、最大纵坐标以及最小纵坐标；
确定横坐标在所述最大横坐标和所述最小横坐标之间、且纵坐标在所述最大纵坐标和所述最小纵坐标之间的目标搜索点；
针对每个目标搜索点，确定所述目标搜索点是否处于该矩形检测框内。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对每个目标搜索点，确定所述目标搜索点是否处于该矩形检测框内，包括：
针对每个目标搜索点，若第三和值与该矩形检测框的面积之差小于预设误差阈值，则确定所述目标搜索点处于该矩形检测框内；若第三和值与该矩形检测框的面积之差大于或等于预设误差阈值，则确定所述目标搜索点未处于该矩形检测框内，其中，所述第三和值为连接该目标搜索点与该矩形检测框四个顶点所组成的四个三角形的面积之和。


5.一种扫地机器人覆盖率的确定装置，其特征在于，包括：
获取单元，被配置为获取包含所述扫地机器人在预先设置的测试场地中运动时移动轨迹的轨迹文件，所述移动轨迹上每个移动位置包含多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓兰，赵四方，张弥，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33