一种自动导引运载车的举升机构及自动导引运载车制造技术

本公开属于自动导引运载车技术领域，具体涉及一种自动导引运载车的举升机构，包括：载物托盘；底板；连杆模组，连接于所述载物托盘与所述底板之间，能够使所述载物托盘沿第一方向平移；以及举升模组，设置于所述底板，与所述连杆模组连接，位于所述连杆模组的一侧，能够通过驱动所述连杆模组使所述载物托盘平移；其中，所述第一方向为所述举升模组对所述连杆模组的举升方向或所述举升方向的反方向。根据本公开实施例所提供的举升机构，至少能够避免运载物体偏载而导致举升结构失效。

A lifting mechanism of AGV and AGV

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引运载车的举升机构及自动导引运载车
本公开涉及自动导引运载车领域，尤其涉及一种自动导引运载车的举升机构及自动导引运载车。
技术介绍
自动导引运载车(AGV，Automated-Guided-Vehicle)是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。为实现特定的移载功能，自动导引运载车需要具有一定的举升能力，从而将所运载的货物举升至设定的高度。相关的自动导引运载车多采用丝杠、滑轨或楔形块的举升方式进行举升作业。以丝杠为例，相关的自动导引运载车采用多根丝杠顶升的形式，通过对多根丝杆进行同步高度调节，使置于所述多根丝杠顶部的货物被平稳举升。然而采用多根丝杆顶升的形式，会使丝杆承受轴向力的同时，在运载车行进或者货物偏载的情况下进一步承受径向力，不符合丝杆的标准使用规范，容易由于使用不当而导致丝杆组件失效。此外，对多根丝杆的同步高度调节难度较高，且高度调节过程中稍有不同步都会使货物出现滑落的风险。还有部分自动导引运载车采用中空丝杠顶升的形式，利用中空丝杠较大的轴径，平稳承载所运载的货物，并增大了丝杆对径向力的承受能力。然而中空丝杆的精度要求较高，使得加工难度与加工成本均较高，此外，中空丝杆虽然具备一定的径向力承受能力，但是在使用过程中如果长期承受径向力，还是会导致丝杆的结构受损。而对于通过滑轨或楔形块形式进行举升作业的自动导引运载车而言，其与举升相关的部件占用空间较大，需要增加的辅助设备也较多，使得自动导引运载车整体成本高且不便于拆卸组装。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种自动导引运载车的举升机构及自动导引运载车，能够避免自动导引运载车因为运载物体偏载而导致举升结构失效的现象。在本公开的一个方面，提供一种自动导引运载车的举升机构，包括：载物托盘；底板；连杆模组，连接于所述载物托盘与所述底板之间，能够使所述载物托盘沿第一方向平移；以及举升模组，设置于所述底板，与所述连杆模组连接，位于所述连杆模组的一侧，能够通过驱动所述连杆模组使所述载物托盘平移；其中，所述第一方向为所述举升模组对所述连杆模组的举升方向或所述举升方向的反方向。在一些实施例中，所述举升模组包括：第一动力源；举升托架，连接于所述连杆模组；以及传动组件，输入端连接于所述第一动力源，输出端连接于所述举升托架，能够将所述第一动力源输出的动力传递给所述举升托架，以使所述举升托架沿所述第一方向带动所述连杆模组平移。在一些实施例中，所述第一动力源为减速电机，所述传动组件包括：中间轴，具有中空结构，所述中间轴的轴线与所述第一方向平行，且第一端连接于所述减速电机的输出端；丝母，可旋转地设于所述中空结构的内部，并固定连接于所述中间轴的第二端；以及丝杆，与所述丝母螺纹配合，所述丝杆一端连接于所述举升托架，且所述丝杆的轴线与所述第一方向平行，能够将所述丝母的旋转运动转换为所述举升托架沿所述第一方向的平移运动。在一些实施例中，所述传动组件还包括：第一齿轮，连接在所述第一动力源的输出端；以及第二齿轮，固定连接于所述中间轴的第一端，并与所述第一齿轮啮合。在一些实施例中，所述举升模组还包括：箱体，至少部分地容纳所述传动组件，并与所述第一动力源固定连接，以实现所述举升模组的一体化装卸。在一些实施例中，所述箱体内部具有不同尺寸的第一台阶孔与第二台阶孔，所述中间轴具有不同尺寸的第一台阶轴段与第二台阶轴段，所述传动组件还包括：第一圆锥滚子轴承，设置于所述第一台阶孔与所述第一台阶轴段之间，沿径向支撑于所述中间轴的第一端；第二圆锥滚子轴承，设置于所述第二台阶孔与所述第二台阶轴段之间，沿径向与轴向支撑于所述中间轴的第二端；以及锁紧挡圈，固定设置于所述中间轴的第一端，能够沿轴向支撑所述第一圆锥滚子轴承。在一些实施例中，所述传动组件还包括：第一防尘圈，与所述锁紧挡圈的外侧圆柱面过盈配合，并分别与所述第一圆锥滚子轴承和所述箱体间隙配合；以及第二防尘圈，设置于所述箱体，并位于所述第二圆锥滚子轴承靠近所述举升托架的一侧。在一些实施例中，所述中间轴包括：沿所述中间轴的轴线布置的第一中空轴腔和第二中空轴腔，所述第二中空轴腔与所述第一中空轴腔连通，并且所述第二中空轴腔的内径大于所述第一中空轴段的内径和所述丝母的外接圆的直径；在所述举升模组未被举升的状态下，所述丝杆靠近所述举升托架的部分套装于所述丝母内，远离所述举升托架的部分套装于所述第一中空轴腔内。在一些实施例中，所述举升托架与所述丝杆的连接处设有丝杆固定孔，所述丝杆固定孔能够容纳所述丝杆，并限制所述丝杆转动。在一些实施例中，所述举升模组还包括：滑轨，固定设置于所述举升托架，且所述滑轨的延伸方向与第一方向平行；以及导引块，设置于所述箱体上，并套在所述滑轨上，所述导引块的截面形状与所述滑轨的截面形状嵌合配对，能够引导所述滑轨沿所述第一方向运动。在一些实施例中，所述滑轨为两个，所述导引块为两个，两个所述导引块分别与两个所述滑轨配合，两个所述滑轨对称设置，且所述丝杆的轴线位于两个所述滑轨的对称面；所述箱体包括：两个导引块固定耳，对称设置于所述箱体的两侧，用于分别连接两个所述导引块。在一些实施例中，所述箱体包括：电机固定耳，固定连接所述第一动力源的外壳，能够使所述第一动力源的输出轴的轴线平行于所述第一方向，并使所述第一动力源的输出轴的轴线位于所述对称面。在一些实施例中，所述举升机构还包括：旋转模组，设置在所述连杆模组和载物托盘之间，能够驱动所述载物托盘相对于连杆模组旋转。在一些实施例中，所述旋转模组包括：回转支撑内圈，固定设置于所述连杆模组靠近于所述载物托盘的一侧；回转支撑外圈，固定设置于所述载物托盘靠近于所述连杆模组的一侧，并可回转地支撑于所述回转支撑内圈。在一些实施例中，所述回转支撑外圈包括外齿圈，所述旋转模组还包括：第二动力源，固定设置于所述连杆模组；第三齿轮，传动连接于所述第二动力源的输出端，能够通过与所述外齿圈的啮合带动所述载物托盘旋转。在一些实施例中，所述连杆模组包括：上端安装板，用于支撑所述载物托盘；中间架，平行于所述上端安装板设置；第一连杆组件，设置于所述上端安装板与所述中间架之间，能够改变所述上端安装板与所述中间架之间的距离；以及第二连杆组件，设置于所述中间架与所述底板之间，能够改变所述中间架与所述底板之间的距离。在一些实施例中，所述第一连杆组件包括：第一连杆，第一端通过第一铰接轴铰接至所述上端安装板，第二端通过第二铰接轴铰接至所述中间架；所述第二连杆组件包括：第二连杆，第一端通过第三铰接轴铰接至所述中间架，第二端通过第四铰接轴铰接至所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运载车的举升机构，其特征在于，包括：/n载物托盘(1)；/n底板(2)；/n连杆模组(3)，连接于所述载物托盘(1)与所述底板(2)之间；以及/n举升模组(4)，设置于所述底板(2)，与所述连杆模组(3)连接，并位于所述连杆模组(3)的一侧，能够通过驱动所述连杆模组(3)使所述载物托盘(1)沿第一方向平移；/n其中，所述第一方向为所述举升模组(4)对所述连杆模组(3)的举升方向或所述举升方向的反方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运载车的举升机构，其特征在于，包括：
载物托盘(1)；
底板(2)；
连杆模组(3)，连接于所述载物托盘(1)与所述底板(2)之间；以及
举升模组(4)，设置于所述底板(2)，与所述连杆模组(3)连接，并位于所述连杆模组(3)的一侧，能够通过驱动所述连杆模组(3)使所述载物托盘(1)沿第一方向平移；
其中，所述第一方向为所述举升模组(4)对所述连杆模组(3)的举升方向或所述举升方向的反方向。


2.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于，所述举升模组(4)包括：
第一动力源(41)；
举升托架(42)，连接于所述连杆模组(3)；以及
传动组件(43)，输入端连接于所述第一动力源(41)，输出端连接于所述举升托架(42)，能够将所述第一动力源(41)输出的动力传递给所述举升托架(42)，以使所述举升托架(42)沿所述第一方向带动所述连杆模组(3)平移。


3.根据权利要求2所述的举升机构，其特征在于，所述第一动力源(41)包括减速电机，所述传动组件(43)包括：
中间轴(431)，具有中空结构，所述中间轴(431)的轴线与所述第一方向平行，且第一端连接于所述减速电机的输出端；
丝母(432)，可旋转地设于所述中空结构的内部，并固定连接于所述中间轴(431)的第二端；以及
丝杆(433)，与所述丝母(432)螺纹配合，所述丝杆(433)一端连接于所述举升托架(42)，且所述丝杆(433)的轴线与所述第一方向平行，能够将所述丝母(432)的旋转运动转换为所述举升托架(42)沿所述第一方向的平移运动。


4.根据权利要求3所述的举升机构，其特征在于，所述传动组件(43)还包括：
第一齿轮(411)，连接在所述第一动力源(41)的输出端；以及
第二齿轮(434)，固定连接于所述中间轴(431)的第一端，并与所述第一齿轮(411)啮合。


5.根据权利要求3所述的举升机构，其特征在于，所述举升模组(4)还包括：
箱体(44)，至少部分地容纳所述传动组件(43)，并与所述第一动力源(41)固定连接，以实现所述举升模组(4)的一体化装卸。


6.根据权利要求5所述的举升机构，其特征在于，所述箱体(44)内部具有不同尺寸的第一台阶孔(441)与第二台阶孔(442)，所述中间轴(431)具有不同尺寸的第一台阶轴段(431a)与第二台阶轴段(431b)，所述传动组件(43)还包括：
第一圆锥滚子轴承(435)，设置于所述第一台阶孔(441)与所述第一台阶轴段(431a)之间，沿径向支撑于所述中间轴(431)的第一端；
第二圆锥滚子轴承(436)，设置于所述第二台阶孔(442)与所述第二台阶轴段(431b)之间，沿径向与轴向支撑于所述中间轴(431)的第二端；以及
锁紧挡圈(437)，固定设置于所述中间轴(431)的第一端，能够沿轴向支撑所述第一圆锥滚子轴承(435)。


7.根据权利要求6所述的举升机构，其特征在于，所述传动组件(43)还包括：
第一防尘圈(438)，与所述锁紧挡圈(437)的外侧圆柱面过盈配合，并分别与所述第一圆锥滚子轴承(435)和所述箱体(44)间隙配合；以及
第二防尘圈(439)，设置于所述箱体(44)，并位于所述第二圆锥滚子轴承(436)靠近所述举升托架(42)的一侧。


8.根据权利要求3所述的举升机构，其特征在于，所述中间轴(431)包括：
沿所述中间轴(431)的轴线布置的第一中空轴腔(431c)和第二中空轴腔(431d)，所述第二中空轴腔(431d)与所述第一中空轴腔(431c)连通，并且所述第二中空轴腔(431d)的内径大于所述第一中空轴段的内径和所述丝母(432)的外接圆的直径；
在所述举升模组(4)未被举升的状态下，所述丝杆(433)靠近所述举升托架(42)的部分套装于所述丝母(432)内，远离所述举升托架(42)的部分套装于所述第一中空轴腔(431c)内。


9.根据权利要求3所述的举升机构，其特征在于，所述举升托架(42)与所述丝杆(433)的连接处设有丝杆(433)固定孔(421)，所述丝杆(433)固定孔(421)能够容纳所述丝杆(433)，并限制所述丝杆(433)转动。


10.根据权利要求5所述的举升机构，其特征在于，所述举升模组(4)还包括：
滑轨(45)，固定设置于所述举升托架(42)，且所述滑轨(45)的延伸方向与第一方向平行；以及
导引块(46)，设置于所述箱体(44)上，并套在所述滑轨(45)上，所述导引块(46)的截面...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔龙龙，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11