一种卡爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种卡爪，属于机械设备技术领域。本实用新型专利技术的一种卡爪，包括驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪和第二卡爪；所述转动连接部包括第一连接块、第二连接块和第三连接块，所述驱动部包括推杆和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块一端和第二连接块一端均活动连接，推杆一端与驱动设备连接，第三连接块中部另一面上设有视觉传感器；所述第一卡爪和第二卡爪上分别设有激光传感器。针对现有技术中机器人手爪定位不准、夹持不牢，存在坠落抓空等技术问题，本实用新型专利技术通过两束激光和视觉传感器相配合可以做到对距离的准确定位和控制，保证卡爪不会抓空。

A kind of claw

【技术实现步骤摘要】
一种卡爪
本技术涉及机械设备
，更具体地说是一种卡爪。
技术介绍
随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。而国内在搬运机器人的发展上相对落后，且急需新型的高效的智能搬运机器人以满足工业生产需求。机器人不仅有出色的机械结构，可以对不同位置的不同种类的对象进行夹取、搬运、施工作业、维修、检修等工作，通过电控的方式减少人力资源的投入，特别是在高压配电线路中的施工、维修、检修中，一般作业人员完成时，存在耗时耗力，工作效率低，且易存在误操作会带来重大安全隐患，机器人作业技术可以解决上述技术问题，机器人在上述作业过程中，机器人手抓的精确定位显得尤为重要，是确保不同工作作业精准、高效完成的保障。为了减轻人类繁重的体力劳动，提高生产效率，缩短生产周期，智能搬运机器人便应运而生，它可以代替人工进行货物的分类，搬运和装卸工作或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，提高生产和工作效率，保证了工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化。对于搬运机器人而言，机器人卡爪的精准抓取，是确保搬运工作顺利完成的保障。中国专利技术专利申请，申请公布号：CN108788291A；申请公布日：2018年11月13日；公开了一种剪板的滑槽式机器人手爪，包括壳体、滑槽式夹紧模块、位置感应模块和驱动模块，所述壳体内部设置互相连接的滑槽式夹紧模块和位置感应模块，壳体下端连接驱动模块，其中，所述壳体上端为对称式夹持结构，设有弧形滑槽和中间滑槽，所述滑槽式夹紧模块通过上述滑槽连接壳体。该专利适合用于抓取板材，其卡爪的平直设计与板材的平板结构相配合，但对于搬运其他非标准的平直结构物体，可能会存在抓取不牢固，易坠落的情况发生。中国专利技术专利申请，申请公布号：CN109514590A；申请公布日：2019年3月26日；该专利技术公开了一种多功能机器人手爪，包括手爪基座、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座滑动连接；所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；从附图中可知，该手爪末端形状固定，即使上下手爪夹紧仍然存在一定的开口，而开口的存在限制了该手爪的应用范围，体积过小，或平直结构的物体，容易在夹持移动的过程中掉落。
技术实现思路
1.技术要解决的技术问题针对现有技术中机器人手爪定位不准、夹持不牢，存在坠落抓空等技术问题，本技术提供了一种卡爪，两束激光和视觉传感器相配合可以很好的利用"双眼效应"比单视觉传感器卡爪更易做到对距离的准确定位和控制，保证卡爪不会抓空，卡爪结构夹持牢固，确保物体被夹取后不会坠落。2.技术方案为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：一种卡爪，包括卡爪本体，还包括：驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪和第二卡爪；所述转动连接部包括第一连接块、第二连接块和第三连接块，所述驱动部包括推杆和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块一端和第二连接块一端均活动连接，推杆一端与驱动设备连接，推杆另一端固定连接在第三连接块中部一面上，所述第三连接块的两端分别与第一卡爪一端和第二卡爪一端连接，第一连接块另一端活动连接在第一卡爪上，第二连接块另一端活动连接在第二卡爪上；第三连接块中部另一面上设有视觉传感器；所述第一卡爪和第二卡爪上分别设有激光传感器。通过第一卡爪和第二卡爪上的激光传感器，以及第三连接块中部上的视觉传感器对物体进行定位，驱动设备驱动正向推杆运动，推杆推动第三连接块向待夹持物体所在位置移动，第三连接块带动第一卡爪和第二卡爪朝着第三连接块两端后方移动，打开，推杆停止运动，第一卡爪和第二卡爪保持打开状态，卡爪本体移动到待夹持物体两侧，驱动设备驱动推杆反向运动，推杆拉动第三连接块向待夹持物体所在位置反向移动，第三连接块带动第一卡爪和第二卡爪朝着第三连接块两端前方移动，夹紧待夹持物体，推杆停止运动，第一卡爪和第二卡爪保持夹紧状态，卡爪本体移动或旋转到指定位置，实现物体移动或位置转换。可选地，所述驱动设备包括壳体、气缸、驱动端、进气孔和出气孔，推杆一端与气缸一端连接，气缸位于壳体内，进气孔和出气孔位于气缸上，驱动端与压缩机连接。气传动的驱动方式驱动推杆运动，进气、出气，依赖压缩机，推杆在气缸内移动，实现卡爪的张开和夹紧。可选地，端连接，电缸另一端与推杆一端连接。伺服电机通过电缸带动推杆运动，电传动的方式位置精确，提高定位精度，适合对位置精度要求较高的物体进行位置移动和旋转。可选地，所述的壳体包括壳体槽、驱动第一连接部和驱动第二连接部，壳体内部为中空，设有壳体槽，视觉传感器和激光传感器的信号输出线均布设于壳体槽内，驱动第一连接部和驱动第二连接部位于壳体的一端，驱动第一连接部和驱动第二连接部之间设有间隙，所述第一连接块和第二连接块分别位于驱动第一连接部和驱动第二连接部两端形成的间隙内，与驱动第一连接部和驱动第二连接部活动连接。当驱动方式为气传动时，气缸位于壳体的壳体槽中，当驱动方式为电传动时，电缸位于壳体的壳体槽中，即壳体槽用于承载驱动动设备的相应部件，起到保护的作用；同时还用于承载视觉传感器和激光传感器的信号输出线，使得走线整洁，同时也可以保护信号输出线，防止裸露在外，存在被损坏的风险，提高信号输出线的使用寿命。可选地，所述壳体还包括连接槽，所述连接槽与机器人手臂，或支撑平台连接。当和机器人手臂连接时，配合机器人的指令实现抓取，移动，旋转物体到指定位置的作用；当和支撑平台连接时，可用于工业设备生产加工过程中物体的住区、移动、旋转等工作，还可以用于精密测量领域，比如通过卡爪的动作配合，三坐标测量系统中针对精密物体的测量。可选地，所述第一连接块与第二连接块结构相同，所述第一连接块包括连接部一和层叠片一，相邻的所述层叠片一之间设有叠片间隙一，至少2片以上的所述层叠片一上下层叠设置在连接部一的两侧，形成所述的第一连接块；第一连接块与第二连接块两端均设有贯穿层叠片一的通孔，通过第一螺钉和第二螺钉，与第一连接块和第二连接块一端通孔的配合，实现与驱动第一连接部和驱动第二连接部活动连接；通过第一螺栓和第四螺栓，与第一连接块和第二连接块另一端通孔的配合，实现与第一卡爪和第二卡爪活动连接。第一连接块与第二连接块的层叠结构的技术效果如下：与实心结构相比，在使用相同材料的前提下，减轻了重量，在驱动设备具备相同的负载驱动能力的前提下，增大了卡爪的负载重量范围；连接部一的存在，一方面，防止第一卡爪和第二卡爪的运动行程超过一定的限度，即起到行程限位的作用，特别是在一些大型设备搬运场合重，两者体积重量均较大，如果没有连接部一，的纤维作用，第一卡爪和第二卡爪的镰刀式弯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卡爪，包括卡爪本体，其特征在于，还包括：驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪(201)和第二卡爪(202)；所述转动连接部包括第一连接块(301)、第二连接块(302)和第三连接块(401)，所述驱动部包括推杆(13)和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块(301)一端和第二连接块(302)一端均活动连接，推杆(13)一端与驱动设备连接，推杆(13)另一端固定连接在第三连接块(401)中部一面上，所述第三连接块(401)的两端分别与第一卡爪(201)一端和第二卡爪(202)一端连接，第一连接块(301)另一端活动连接在第一卡爪(201)上，第二连接块(302)另一端活动连接在第二卡爪(202)上；第三连接块(401)中部另一面上设有视觉传感器(5)；所述第一卡爪(201)和第二卡爪(202)上分别设有激光传感器(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种卡爪，包括卡爪本体，其特征在于，还包括：驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪(201)和第二卡爪(202)；所述转动连接部包括第一连接块(301)、第二连接块(302)和第三连接块(401)，所述驱动部包括推杆(13)和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块(301)一端和第二连接块(302)一端均活动连接，推杆(13)一端与驱动设备连接，推杆(13)另一端固定连接在第三连接块(401)中部一面上，所述第三连接块(401)的两端分别与第一卡爪(201)一端和第二卡爪(202)一端连接，第一连接块(301)另一端活动连接在第一卡爪(201)上，第二连接块(302)另一端活动连接在第二卡爪(202)上；第三连接块(401)中部另一面上设有视觉传感器(5)；所述第一卡爪(201)和第二卡爪(202)上分别设有激光传感器(6)。


2.根据权利要求1所述的一种卡爪，其特征在于，所述驱动设备包括壳体(1)、气缸(101)、驱动端(104)、进气孔(102)和出气孔(103)，推杆(13)一端与气缸(101)一端连接，气缸(101)位于壳体(1)内，进气孔(102)和出气孔(103)位于气缸(101)上，驱动端(104)与压缩机连接。


3.根据权利要求1所述的一种卡爪，其特征在于，所述驱动设备包括壳体(1)、电缸和伺服电机，电缸位于壳体(1)内，伺服电机与电缸一端连接，电缸另一端与推杆(13)一端连接。


4.根据权利要求2或3所述的一种卡爪，其特征在于，所述的壳体(1)包括壳体槽(12)、驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)，壳体(1)内部为中空，设有壳体槽(12)，视觉传感器(5)和激光传感器(6)的信号输出线均布设于壳体槽(12)内，驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)位于壳体(1)的一端，驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)之间设有间隙，所述第一连接块(301)和第二连接块(302)分别位于驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)两端形成的间隙内，与驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)活动连接。


5.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述壳体(1)还包括连接槽(11)，所述连接槽(11)与机器人手臂，或支撑平台连接。


6.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述第一连接块(301)与第二连接块(302)结构相同，所述第一连接块(301)包括连接部一(303)和层叠片一(304)，相邻的所述层叠片一(304)之间设有叠片间隙一(305)，至少2片以上的所述层叠片一(304)上下层叠设置在连接部一(303)的两侧，形成所述的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵胜波，张卉，杨琦，糜娜，邢可虎，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34