一种双工位3C产品机器人打磨工作站制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人应用技术领域，尤其是一种双工位3C产品机器人打磨工作站，包括六轴工业机器人、第一工作位、第二工作位、机器人打磨工具、工作站主体结构及打磨耗材，所述工作站主体结构上表面一侧安装有六轴工业机器人，所述第一工作位和第二工作位对称安装在工作站主体结构上表面远离六轴工业机器人的一侧，所述机器人打磨工具安装在六轴工业机器人的顶部尾端，所述打磨耗材安装在工作站主体结构上表面靠近机器人打磨工具的一侧上，所述第一工作位和第二工作位内均安装有压紧结构。本实用新型专利技术可以使机器人处于不停机连续作业状态，从而使机器人的利用率达到100％，产能得到大幅提升。

A two station 3C product robot grinding workstation

【技术实现步骤摘要】
一种双工位3C产品机器人打磨工作站
本技术涉及工业机器人应用
，尤其涉及一种双工位3C产品机器人打磨工作站。
技术介绍
现有3C金属件机器人自动打磨应用中，打磨工作站中的布置均为一个工作位用于装载产品，一台工业机器人负责对工位产品的打磨，当机器人打磨完成一个产品后，等待被打磨产品下料，然后重新装载待打磨产品后再次打磨，如此循环。该种工作站结构，机器人利用率非常低，通常产品的下料及上料时间接近一个产品的打磨时间，机器人出现严重的等工现象。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在机器人利用率非常低的缺点，而提出的一种双工位3C产品机器人打磨工作站。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：设计一种双工位3C产品机器人打磨工作站，包括六轴工业机器人、第一工作位、第二工作位、机器人打磨工具、工作站主体结构及打磨耗材，所述工作站主体结构上表面一侧安装有六轴工业机器人，所述第一工作位和第二工作位对称安装在工作站主体结构上表面远离六轴工业机器人的一侧，所述机器人打磨工具安装在六轴工业机器人的顶部尾端，所述打磨耗材安装在工作站主体结构上表面靠近机器人打磨工具的一侧上，所述第一工作位和第二工作位内均安装有压紧结构。优选的，所述压紧结构包括工件治具、压紧缓冲器、气缸和压紧手指，所述工件治具安装在第一工作位上表面，所述压紧缓冲器安装在气缸顶部，所述气缸安装在第一工作位底端，所述气缸顶部通过铰链式双曲柄机构与压紧手指连接。优选的，所述铰链式双曲柄机构包括为气缸安装座、第一曲柄连接座、摇杆、第一曲柄和第二曲柄，所述摇杆一端与气缸的活塞活动连接，另一端与气缸安装座连接，所述第一曲柄底端连接在第一曲柄连接座上，顶端与第二曲柄活动连接，所述第二曲柄顶端安装有压紧手指。本技术提出的一种双工位3C产品机器人打磨工作站，有益效果在于：1、一种双工位交互式打磨工作站，两个工作位于机器人中心左右对称布置，进行打磨时，可实现机器人连续不停机作业；2、双工位打磨工作站的布局形式，可便于架设自动上下料机构，也可在不停机状态下由人工进行上下料作业；3、一种带压紧缓冲的自适应压紧工装，避免在自动压紧过程中因冲击造成对工件表面的压伤；4、自适应压紧工装上的压紧手指为可调节压紧高度的带柔性材料压块的三点式结构，可适应多种规格产品的压紧。附图说明图1为本技术提出的一种双工位3C产品机器人打磨工作站的结构示意图。图2为本技术提出的一种双工位3C产品机器人打磨工作站的压紧结构放大图。图3为本技术提出的一种双工位3C产品机器人打磨工作站的工作状态图。图4为本技术提出的一种双工位3C产品机器人打磨工作站的铰链式双曲柄机构放大图。图中：六轴工业机器人1、第一工作位2、第二工作位3、机器人打磨工具4、工作站主体结构5、打磨耗材6、工件治具201、压紧缓冲器202、气缸203、压紧手指204、气缸安装座401、第一曲柄连接座402、摇杆403、第一曲柄404、第二曲柄405。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-4，一种双工位3C产品机器人打磨工作站，包括六轴工业机器人1、第一工作位2、第二工作位3、机器人打磨工具4、工作站主体结构5及打磨耗材6，工作站主体结构5上表面一侧安装有六轴工业机器人1，第一工作位2和第二工作位3对称安装在工作站主体结构5上表面远离六轴工业机器人1的一侧，机器人打磨工具4安装在六轴工业机器人1的顶部尾端，打磨耗材6安装在工作站主体结构5上表面靠近机器人打磨工具4的一侧上，第一工作位2和第二工作位3内均安装有压紧结构。将工作站布局为双工位结构，即一台工业机器人负责打磨，两个工作位用于装载产品，两个工作位于机器人中心左右对称布置，如图所示，打磨工作站由六轴工业机器人1、第一工作位2、第二工作位3、机器人打磨工具4、工作站主体结构5及打磨耗材6组成。其工作原理为：机器人对其中一个工作位产品进行打磨时，另外一个工作位用于卸除及装载产品等候打磨，当第一个工作位产品打磨完成后，机器人随即对第二个工作位产品进行打磨，第一个工作位产品进行卸载并再次装载新的毛坯产品等候打磨，如此循环，机器人处于不停机连续作业状态，从而使机器人的利用率达到100％，产能得到大幅提升压紧结构包括工件治具201、压紧缓冲器202、气缸203和压紧手指204，工件治具201安装在第一工作位2上表面，压紧缓冲器202安装在气缸203顶部，气缸203安装在第一工作位2底端，气缸203顶部通过铰链式双曲柄机构与压紧手指204连接，铰链式双曲柄机构包括为气缸安装座401、第一曲柄连接座402、摇杆403、第一曲柄404和第二曲柄405，摇杆403一端与气缸203的活塞活动连接，另一端与气缸安装座401连接，第一曲柄404底端连接在第一曲柄连接座402上，顶端与第二曲柄405活动连接，第二曲柄405顶端安装有压紧手指204。为进一步提升打磨工作站的设备稼动率，两个工作位设计有压紧结构，如图所示，压紧结构由工件治具201，压紧缓冲器202，气缸203，压紧手指204构成，还包括铰链式双曲柄机构，其中，203气缸活塞与摇杆403连接，摇杆403与气缸安装座401相连，在气缸203作用下做上下直线运动，第一曲柄404与摇杆402及第二曲柄405相连，第二曲柄405与压紧手指204为一体，从而当工件301置于工件治具201上后，由气缸203驱动压紧手指204对工件进行压紧；在压紧手指204作用过程中，由于气缸活塞运动时会带来冲击，为避免冲击对工件表面造成压痕，特设置了压紧缓冲器4，压紧缓冲器4为一标准液压缓冲器件，当摇杆403在气缸203活塞杆快速作用下，将第二曲柄405向上顶起，直至将与曲柄405为一体的压紧手指204末端压块压至工件301表面，该过程中，曲柄405会先接触到压紧缓冲器4，经过压紧缓冲器4的阻尼减速后再慢速压至工件表面，同时在压紧手指的末端压块上粘结柔性材料避免打磨过程中因长时间压紧而造成工件表面的缺陷。搭载压紧结构后，可分别在左右工作位架设自动上下料机构，或选择在不停机状态下进行人工上下料作业。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双工位3C产品机器人打磨工作站，包括六轴工业机器人(1)、第一工作位(2)、第二工作位(3)、机器人打磨工具(4)、工作站主体结构(5)及打磨耗材(6)，其特征在于：所述工作站主体结构(5)上表面一侧安装有六轴工业机器人(1)，所述第一工作位(2)和第二工作位(3)对称安装在工作站主体结构(5)上表面远离六轴工业机器人(1)的一侧，所述机器人打磨工具(4)安装在六轴工业机器人(1)的顶部尾端，所述打磨耗材(6)安装在工作站主体结构(5)上表面靠近机器人打磨工具(4)的一侧上，所述第一工作位(2)和第二工作位(3)内均安装有压紧结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种双工位3C产品机器人打磨工作站，包括六轴工业机器人(1)、第一工作位(2)、第二工作位(3)、机器人打磨工具(4)、工作站主体结构(5)及打磨耗材(6)，其特征在于：所述工作站主体结构(5)上表面一侧安装有六轴工业机器人(1)，所述第一工作位(2)和第二工作位(3)对称安装在工作站主体结构(5)上表面远离六轴工业机器人(1)的一侧，所述机器人打磨工具(4)安装在六轴工业机器人(1)的顶部尾端，所述打磨耗材(6)安装在工作站主体结构(5)上表面靠近机器人打磨工具(4)的一侧上，所述第一工作位(2)和第二工作位(3)内均安装有压紧结构。


2.根据权利要求1所述的一种双工位3C产品机器人打磨工作站，其特征在于，所述压紧结构包括工件治具(201)、压紧缓冲器(202)、气缸(...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹荆州，
申请(专利权)人：埃斯顿湖北机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42