一种腹腔镜用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种腹腔镜用机械手，包括底座、固定杆、伸缩杆、滑动杆、角度微调外壳、转动轴、腹腔镜、转动机构以及角度调节机构；所述底座内通过转动机构转动设有固定杆的一端；所述固定杆的另一端位于底座的外侧；所述固定杆上通过角度调节机构设有伸缩杆的一端；所述伸缩杆的另一端内滑动设有滑动杆；所述滑动杆的右端固定有角度微调外壳，且角度微调外壳内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴的一端相连，且转动轴的另一端固定有腹腔镜。该腹腔镜用机械手通过设置转动机构、角度调节机构、升降机构以及角度微调机构，能够便于将腹腔镜送至需要拍摄的地方，且能够便于对腹腔镜进行角度微调，从而提高了拍摄效率。

A manipulator for laparoscope

【技术实现步骤摘要】
一种腹腔镜用机械手
本专利技术涉及医疗领域，具体是一种腹腔镜用机械手。
技术介绍
腹腔镜与电子胃镜类似，是一种带有微型摄像头的医疗器械，腹腔镜手术就是利用腹腔镜及其相关器械进行的手术。在进行腹腔镜手术时，医务人员为了能够清晰拍摄，往往会人工对腹腔镜进行操作，通过人工固定住腹腔镜，这样不仅费时费力，而且长时间紧握腹腔镜，医务人员难免会手抖，从而带动腹腔镜发生一定的抖动，从而对患者的身体造成一定的危害。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种腹腔镜用机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种腹腔镜用机械手，包括底座、固定杆、伸缩杆、滑动杆、角度微调外壳、转动轴、腹腔镜、转动机构以及角度调节机构；所述底座内通过转动机构转动设有固定杆的一端；所述固定杆的另一端位于底座的外侧；所述固定杆上通过角度调节机构设有伸缩杆的一端；所述伸缩杆的另一端内滑动设有滑动杆；所述滑动杆的右端固定有角度微调外壳，且角度微调外壳内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴的一端相连，且转动轴的另一端固定有腹腔镜。作为本专利技术进一步的方案：所述转动机构为第一电机；所述底座的内部设有空腔，且空腔内固定有第一电机；所述第一电机的转动端与位于空腔内的固定杆的一端固定。作为本专利技术再进一步的方案：所述角度调节机构包括第一液压缸、支撑板、固定轴以及转动连接杆；所述固定杆的上端对称固定有支撑板，且两个支撑板之间固定有固定轴；多个转动设置在所述固定轴上的转动连接杆固定在伸缩杆的底部；所述伸缩杆上铰接设有第一液压缸的一端；所述第一液压缸的另一端铰接设在固定杆上；所述伸缩杆内设有驱动滑动杆伸缩的升降机构。作为本专利技术再进一步的方案：所述升降机构包括第二液压缸、左转动杆、右转动杆、左驱动杆、右驱动杆、左升降杆以及右升降杆；所述第二液压缸固定在伸缩杆的内壁底部，且其伸缩端与左转动杆和右转动杆的中心部分铰接处相连；所述左转动杆和右转动杆的底端分别铰接设置在伸缩杆的内壁两侧，且左转动杆和右转动杆的顶端分别与右驱动杆和左驱动杆的底端铰接；所述右驱动杆和左驱动杆的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆内部的滑动槽内，且右驱动杆和左驱动杆的中心部分相互铰接；所述右驱动杆和左驱动杆的顶端分别与左升降杆和右升降杆的底端铰接，且左升降杆和右升降杆的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆内部的滑动槽内；所述左升降杆和右升降杆的顶端均铰接在滑动杆的底端。作为本专利技术再进一步的方案：所述角度微调机构包括第二电机、主动锥齿轮以及从动锥齿轮；所述腹腔镜固定在转动轴的一端，且转动轴的另一端转动设置在角度微调外壳内；位于所述角度微调外壳内的转动轴上固定有从动锥齿轮；与所述从动锥齿轮相啮合的主动锥齿轮固定在第二点击的转动端上，且第二电机固定在角度微调外壳内。作为本专利技术再进一步的方案：所述第一电机和第二电机均为步进电机。作为本专利技术再进一步的方案：所述底座的一侧还设有控制第一液压缸、第一电机、第二液压缸以及第二电机工作的控制装置。作为本专利技术再进一步的方案：所述底座的底部还设有多个便于移动的轮子；所述轮子为自锁万向轮。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设置转动机构、角度调节机构、升降机构以及角度微调机构，能够便于将腹腔镜送至需要拍摄的地方，且能够便于对腹腔镜进行角度微调，从而提高了拍摄效率。附图说明图1为腹腔镜用机械手的结构示意图。图2为腹腔镜用机械手中固定杆与伸缩杆配合的结构示意图。图3为腹腔镜用机械手中固定杆与底座配合的的结构示意图。图4为腹腔镜用机械手中伸缩杆内部的结构示意图。图5为腹腔镜用机械手中角度微调机构的结构示意图。图中：1-底座、2-固定杆、3-伸缩杆、4-滑动杆、5-角度微调外壳、6-转动轴、7-腹腔镜、8-第一液压缸、9-支撑板、10-固定轴、11-转动连接杆、12-第一电机、13-第二液压缸、14-左转动杆、15-右转动杆、16-左驱动杆、17-右驱动杆、18-左升降杆、19-右升降杆、20-第二电机、21-主动锥齿轮、22-从动锥齿轮、23-轮子。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利技术的技术方案作进一步详细地说明。实施例1请参阅图1-5，本实施例提供了一种腹腔镜用机械手，包括底座1、固定杆2、伸缩杆3、滑动杆4、角度微调外壳5、转动轴6、腹腔镜7、转动机构以及角度调节机构；所述底座1内通过转动机构转动设有固定杆2的一端；所述固定杆2的另一端位于底座1的外侧；所述固定杆2上通过角度调节机构设有伸缩杆3的一端；所述伸缩杆3的另一端内滑动设有滑动杆4；所述滑动杆4的右端固定有角度微调外壳5，且角度微调外壳5内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴6的一端相连，且转动轴6的另一端固定有腹腔镜7。这样设置，当需要使用腹腔镜7时，先通过转动机构调节固定杆2的方向，之后通过角度调节机构调节伸缩杆3的角度，之后伸缩杆3内部的滑动杆4开始伸缩，直至将腹腔镜7送到需要进行手术的地方，之后通过角度微调机构调节腹腔镜7的拍摄角度，即可完成手术前的拍摄。所述转动机构为第一电机12；所述底座1的内部设有空腔，且空腔内固定有第一电机12；所述第一电机12的转动端与位于空腔内的固定杆2的一端固定；这样设置，当第一电机12工作时，能够带动固定杆2转动。所述角度调节机构包括第一液压缸8、支撑板9、固定轴10以及转动连接杆11；所述固定杆2的上端对称固定有支撑板9，且两个支撑板9之间固定有固定轴10；多个转动设置在所述固定轴10上的转动连接杆11固定在伸缩杆3的底部；所述伸缩杆3上铰接设有第一液压缸8的一端；所述第一液压缸8的另一端铰接设在固定杆2上；这样设置，当第一液压缸8开始工作后，其伸缩端开始伸长，从而带动伸缩杆3转动，从而能够调节腹腔镜7的上下高度和位置。为了便于控制滑动杆4的伸缩，所述伸缩杆3内设有驱动滑动杆4伸缩的升降机构。所述升降机构包括第二液压缸13、左转动杆14、右转动杆15、左驱动杆16、右驱动杆17、左升降杆18以及右升降杆19；所述第二液压缸13固定在伸缩杆3的内壁底部，且其伸缩端与左转动杆14和右转动杆15的中心部分铰接处相连；所述左转动杆14和右转动杆15的底端分别铰接设置在伸缩杆3的内壁两侧，且左转动杆14和右转动杆15的顶端分别与右驱动杆17和左驱动杆16的底端铰接；所述右驱动杆17和左驱动杆16的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆3内部的滑动槽内，且右驱动杆17和左驱动杆16的中心部分相互铰接；所述右驱动杆17和左驱动杆16的顶端分别与左升降杆18和右升降杆19的底端铰接，且左升降杆18和右升降杆19的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆3内部的滑动槽内；所述左升降杆18和右升降杆19的顶端均铰接在滑动杆4的底端；这样设置，当第二液压缸13的伸缩端伸长时，推动左转动杆14和右转动杆15向上摆动，从而带动左驱动杆16和右驱动杆17向上摆动，从而推动左升降杆18和右升降杆19向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腹腔镜用机械手，其特征在于，包括底座（1）、固定杆（2）、伸缩杆（3）、滑动杆（4）、角度微调外壳（5）、转动轴（6）、腹腔镜（7）、转动机构以及角度调节机构；所述底座（1）内通过转动机构转动设有固定杆（2）的一端；所述固定杆（2）的另一端位于底座（1）的外侧；所述固定杆（2）上通过角度调节机构设有伸缩杆（3）的一端；所述伸缩杆（3）的另一端内滑动设有滑动杆（4）；所述滑动杆（4）的右端固定有角度微调外壳（5），且角度微调外壳（5）内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴（6）的一端相连，且转动轴（6）的另一端固定有腹腔镜（7）。/n

【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜用机械手，其特征在于，包括底座（1）、固定杆（2）、伸缩杆（3）、滑动杆（4）、角度微调外壳（5）、转动轴（6）、腹腔镜（7）、转动机构以及角度调节机构；所述底座（1）内通过转动机构转动设有固定杆（2）的一端；所述固定杆（2）的另一端位于底座（1）的外侧；所述固定杆（2）上通过角度调节机构设有伸缩杆（3）的一端；所述伸缩杆（3）的另一端内滑动设有滑动杆（4）；所述滑动杆（4）的右端固定有角度微调外壳（5），且角度微调外壳（5）内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴（6）的一端相连，且转动轴（6）的另一端固定有腹腔镜（7）。


2.根据权利要求1所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述转动机构为第一电机（12）；所述底座（1）的内部设有空腔，且空腔内固定有第一电机（12）；所述第一电机（12）的转动端与位于空腔内的固定杆（2）的一端固定。


3.根据权利要求2所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述角度调节机构包括第一液压缸（8）、支撑板（9）、固定轴（10）以及转动连接杆（11）；所述固定杆（2）的上端对称固定有支撑板（9），且两个支撑板（9）之间固定有固定轴（10）；多个转动设置在所述固定轴（10）上的转动连接杆（11）固定在伸缩杆（3）的底部；所述伸缩杆（3）上铰接设有第一液压缸（8）的一端；所述第一液压缸（8）的另一端铰接设在固定杆（2）上；所述伸缩杆（3）内设有驱动滑动杆（4）伸缩的升降机构。


4.根据权利要求3所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述升降机构包括第二液压缸（13）、左转动杆（14）、右转动杆（15）、左驱动杆（16）、右驱动杆（17）、左升降杆（18）以及右升降杆（19）；所述第二液压缸（13）固定在伸缩杆（3）的内壁底部，且其伸缩端与左转动杆（14）和右转动杆（15）的中心部分铰接处相...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩婷，
申请(专利权)人：山东山大附属生殖医院有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37