一种特种机器人行走辅助机构制造技术

本实用新型专利技术涉及消防机器人技术领域，尤其是涉及一种特种机器人行走辅助机构，包括车架、履带式行走部、轮胎式行走部、行走驱动总成、摆臂机构和摆臂驱动总成；履带式行走部设为两组，其分别位于车架的两侧，履带式行走部包括安装在车架侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在车架上的驱动轮、以及绕设在拖带轮组和驱动轮上的行走履带；行走驱动总成包括两组驱动组件；轮胎式行走部设置为四组，其分别可拆卸连接于驱动轮远离车架的一侧；摆臂机构设置为四组，其分别安装在每根与车架转动连接的转轴上；摆臂驱动总成设置为两组，其分别位于车架上的前端和后端。本实用新型专利技术的优点是能够应对多种地形，适应能力强，方便快速实施灭火救援。

A walking assistant mechanism of special robot

【技术实现步骤摘要】
一种特种机器人行走辅助机构
本技术涉及消防机器人
，尤其是涉及一种特种机器人行走辅助机构。
技术介绍
消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。由于消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，因此被广泛应用于各种大型石油化工企业、隧道、地铁、油品燃气、毒气泄漏爆炸、地铁坍塌等场所的火灾。现有的消防机器人可参照授权公告号为CN205659300U的中国专利，其公开了履带式消防机器人，包括底盘、左履带、右履带、驱动总成、遥控器、电路部分，底盘的上方设置有顶板，顶板上设置有转接管，底盘的后端设置有消防水带对接口，转接管的上端口上固定有喷射头；顶板上固定有驱使转接管在水平面内转动的水平旋转电机，转接管上固定有驱使喷射头俯仰转动的俯仰运动电机，喷射头上设置有对水柱状态进行调节的喷水状态选择电机，工作时，通过驱动总成驱使左履带和右履带行走。但是上述技术方案存在以下缺陷：当面临沟道、坡坎或灾后形成的凌乱地形时，会限制上述消防机器人的行动能力，导致其无法正常通过，影响灭火救援。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种特种机器人行走辅助机构，其优点是能够应对多种地形，适应能力强，方便快速实施灭火救援。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种特种机器人行走辅助机构，包括车架、履带式行走部、轮胎式行走部、行走驱动总成、摆臂机构和摆臂驱动总成；所述履带式行走部设为两组，其分别位于所述车架沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部包括安装在所述车架侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在所述车架上且分别位于拖带轮组前后两端的驱动轮、以及绕设在同一侧所述拖带轮组和所述驱动轮上的行走履带；所述行走驱动总成包括两组分别为两所述履带式行走部提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；所述轮胎式行走部设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮远离所述车架的一侧；所述摆臂机构设置为四组，其分别安装在每根与所述车架转动连接的转轴上，且位于所述车架与所述履带式行走部之间；摆臂驱动总成设置为两组，其分别位于所述车架上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构同时沿所述转轴朝一侧摆动。通过上述技术方案，本申请中的消防机器人爬坡装置可通过履带式行走部和轮胎式行走部来实现两种行走方式，以便消防机器人能够在平面、硬质地面或沙地上行走，而摆臂机构的设置，用于将消防机器人支起，以便工作人员根据需要对轮胎式行走部进行拆卸，同时，还可通过摆臂驱动总成来控制摆臂机构沿转轴摆动，从而作为消防机器人的前支撑和后支撑进行爬坡或过坎，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。本技术进一步设置为：所述转轴包括主动转轴和从动转轴，所述主动转轴对角设置；所述驱动组件包括固定在所述车架上的行走电机和减速器，所述行走电机的输出轴与所述减速器的输入端相连接，所述减速器的输出端与位于所述车架前端或后端的所述主动转轴相连接。通过上述技术方案，启动行走电机时，动力通过减速器传输至与之相连的主动转轴上，使驱动轮带动行走履带转动、行走。本技术进一步设置为：所述摆臂机构包括摆臂架、主动轮、从动轮和摆臂履带；所述摆臂架包括呈U形的大轮架和小轮架、连接在所述大轮架和所述小轮架之间的支撑板、以及转动连接在所述支撑板两侧的若干辅助轮，所述大轮架通过轴承转动连接在所述转轴上；所述主动轮固接在所述转轴上且位于所述大轮架的两圆形侧板之间的位置；所述从动轮转动连接在所述小轮架上；所述摆臂履带绕设在所述主动轮和所述从动轮上；所述辅助轮支撑于所述摆臂履带的内侧并且与其滚动接触。通过上述技术方案，由于主动轮固接在转轴上，因此，当转轴转动时，主动轮会带动从动轮和摆臂履带同步转动，从而保证摆臂履带和行走履带始终同频转动，以便消防机器人能够更好的爬坡或过坎；而摆臂驱动总成的设置，使工作人员可根据地形或路况的需要，驱动摆臂机构向下摆动辅助消防机器人行驶。本技术进一步设置为：所述主动轮与所述转轴之间通过键连接。通过上述技术方案，方便工作人员安装和拆卸。本技术进一步设置为：所述摆臂驱动总成包括焊接固定在所述车架一侧且位于所述摆臂架与所述车架之间的保护罩、套设在所述从动转轴外部且通过轴承与所述保护罩转动连接的套管轴、固接于所述套管轴上的涡轮、转动连接在所述保护罩位于所述涡轮上方且与所述涡轮相啮合的蜗杆、安装在所述车架上的行走电机、以及连接在所述电机输出轴与所述蜗杆一端的减速机，所述套管轴靠近所述摆臂架的一端与所述大轮架固定连接；还包括连接在所述套管轴与另一所述摆臂机构之间的传动组件。通过上述技术方案，启动摆臂电机时，动力通过减速机传输至与之相连的蜗杆上，并带动涡轮转动，此时，与套管轴连接的摆臂架发生转动，与此同时，传动组件动力将动力传导致另一侧，从而驱动两摆臂机构同步摆动。本技术进一步设置为：所述传动组件包括转动连接在所述从动转轴上且与所述套管轴远离行走机构一端固接的第一传动齿轮、转动连接在所述车架的两前端侧板或两后端侧板之间的传动轴、转动连接在所述主动转轴上且与该侧所述摆臂架固定连接的第二传动齿轮、以及固接在所述传动轴上且分别与所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮相啮合的第三传动齿轮。通过上述技术方案，当第一传动齿轮转动时，其通过第二传动齿轮和传动轴将动力传递至第三传动齿轮上，使第三传动齿轮与之同步转动，从而驱动前端或后端的两摆臂架同时摆动。本技术进一步设置为：所述拖带轮组包括固定在所述车架侧壁上的机架、以及转动连接在机架上的支撑轮，所述支撑轮与所述行走履带的内侧滚动接触。通过上述技术方案，支撑轮将履带托起，并对其进行支撑，以便履带能够稳定行走。本技术进一步设置为：所述轮胎式行走部至少包括可拆卸连接于所述驱动轮远离所述车架一侧的橡胶轮胎。通过上述技术方案，由于轮胎可拆卸连接在驱动轮的一侧，因此，当驱动轮转动时，其会带动轮胎同步转动。本技术进一步设置为：所述橡胶轮胎的直径大于所述驱动轮的直径。通过上述技术方案，轮胎较为灵活，通常情况下，通过轮胎行驶。本技术进一步设置为：所述行走履带的内侧均匀设有若干诱导齿。通过上述技术方案，诱导齿的设置，用来规正行走履带，防止消防机器人转向或侧倾行驶时行走履带脱落。综上所述，本技术的有益技术效果为：1、本申请中的消防机器人爬坡装置可通过履带式行走部和轮胎式行走部来实现两种行走方式，以便消防机器人能够在平面、硬质地面或沙地上行走，而摆臂机构的设置，用于将消防机器人支起，以便工作人员根据需要对轮胎式行走部进行拆卸，同时，还可通过摆臂驱动总成来控制摆臂机构沿转轴摆动，从而作为消防机器人的前支撑和后支撑进行爬坡或过坎，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：包括车架(1)、履带式行走部(5)、轮胎式行走部(6)、行走驱动总成(2)、摆臂机构(3)和摆臂驱动总成(4)；/n所述履带式行走部(5)设为两组，其分别位于所述车架(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(5)包括安装在所述车架(1)侧壁上的拖带轮组(51)、通过转轴转动连接在所述车架(1)上且分别位于拖带轮组(51)前后两端的驱动轮(52)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(51)和所述驱动轮(52)上的行走履带(53)；/n所述行走驱动总成(2)包括两组分别为两所述履带式行走部(5)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；/n所述轮胎式行走部(6)设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮(52)远离所述车架(1)的一侧；/n所述摆臂机构(3)设置为四组，其分别安装在每根与所述车架(1)转动连接的转轴上，且位于所述车架(1)与所述履带式行走部(5)之间；/n摆臂驱动总成(4)设置为两组，其分别位于所述车架(1)上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构(3)同时沿所述转轴朝一侧摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：包括车架(1)、履带式行走部(5)、轮胎式行走部(6)、行走驱动总成(2)、摆臂机构(3)和摆臂驱动总成(4)；
所述履带式行走部(5)设为两组，其分别位于所述车架(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(5)包括安装在所述车架(1)侧壁上的拖带轮组(51)、通过转轴转动连接在所述车架(1)上且分别位于拖带轮组(51)前后两端的驱动轮(52)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(51)和所述驱动轮(52)上的行走履带(53)；
所述行走驱动总成(2)包括两组分别为两所述履带式行走部(5)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；
所述轮胎式行走部(6)设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮(52)远离所述车架(1)的一侧；
所述摆臂机构(3)设置为四组，其分别安装在每根与所述车架(1)转动连接的转轴上，且位于所述车架(1)与所述履带式行走部(5)之间；
摆臂驱动总成(4)设置为两组，其分别位于所述车架(1)上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构(3)同时沿所述转轴朝一侧摆动。


2.根据权利要求1所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述转轴包括主动转轴(7)和从动转轴(71)，所述主动转轴(7)对角设置；
所述驱动组件包括固定在所述车架(1)上的行走电机(21)和减速器(22)，所述行走电机(21)的输出轴与所述减速器(22)的输入端相连接，所述减速器(22)的输出端与位于所述车架(1)前端或后端的所述主动转轴(7)相连接。


3.根据权利要求2所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述摆臂机构(3)包括摆臂架(31)、主动轮(32)、从动轮(33)和摆臂履带(34)；
所述摆臂架(31)包括呈U形的大轮架(311)和小轮架(312)、连接在所述大轮架(311)和所述小轮架(312)之间的支撑板(313)、以及转动连接在所述支撑板(313)两侧的若干辅助轮(314)，所述大轮架(311)通过轴承转动连接在所述转轴上；
所述主动轮(32)固接在所述转轴上且位于所述大轮架(311)的两圆形侧板之间的位置；
所述从动轮(33)转动连接在所述小轮架(312)上；
所述摆臂履带(34)绕设在所述主动轮(32)和所述从动轮(33)上；
所述辅助轮(314)支撑于所述摆臂履带(34)的内侧并且...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振超，常建，金常伟，常善强，王晓飞，
申请(专利权)人：北京凌天智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11