一种长型材搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种长型材搬运机器人，包括机架、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构及吸附搬运机构；机架包括平行设置的第一横梁与第二横梁，以及用于支撑第一横梁、第二横梁的支撑立柱，第一横梁下端面和第二横梁下端面位于同一水平面，X轴滑移机构设于机架上，Y轴滑移机构与X轴滑移机构连接，Z轴滑移机构与Y轴滑移机构连接，吸附搬运机构与Z轴滑移机构连接。本发明专利技术搬运及堆垛精度高，避免了吊装不合理出现型材过重的情况，降低了长型材搬运过程中的危险系数及人工成本，可广泛应用于智能无人化工厂。

A long profile handling robot

【技术实现步骤摘要】
一种长型材搬运机器人
本专利技术涉及车间搬运
，尤其涉及一种长型材搬运机器人。
技术介绍
现有车间型材搬运时一般采用车间桁车，较短的型材可用单台车间桁车搬运，长型材则需要两台车间桁车同时工作从两头吊起型材并搬运。在搬运时需要人工观察并时时操作。这种长型材搬运方式主要存在以下问题：1、单台桁车搬运时可能会因吊装不合理出现型材过重的情况，而发生危险；1、长型材搬运时，两台桁车配合搬运，可能会吊装不合理出现型材过重的情况，而发生掉落危险；2、两台桁车配合搬运，需要两个人同时操作两台桁车，增加了人工成本；3、搬运精度低，无法实现型材的码垛堆料。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述不足，提供了一种长型材搬运机器人，搬运及堆垛精度高，避免了吊装不合理出现型材过重的情况，降低了长型材搬运过程中的危险系数及人工成本，可广泛应用于智能无人化工厂。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案,一种长型材搬运机器人，包括机架、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构及吸附搬运机构；所述机架包括平行设置的第一横梁与第二横梁，以及用于支撑所述第一横梁、所述第二横梁的支撑立柱，所述第一横梁下端面和所述第二横梁下端面位于同一水平面，所述X轴滑移机构设于所述机架上，所述Y轴滑移机构与所述X轴滑移机构连接，所述Z轴滑移机构与所述Y轴滑移机构连接，所述吸附搬运机构与所述Z轴滑移机构连接。通过采用上述技术方案，吸附搬运机构吸附吊装长型材，通过X轴滑移机构、Y轴滑移机构及Z轴滑移机构精确调整吸附搬运机构的位置，使长型材精确搬运或堆垛至准确位置。作为优选方案，所述X轴滑移机构包括平行设置的主动X轴移动梁与从动X轴移动梁，以及用于驱动所述主动X轴移动梁的X轴驱动单元，所述主动X轴移动梁下端面与所述从动X轴移动梁下端面位于同一水平面，所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁均与所述第一横梁及所述第二横梁垂直，所述主动X轴移动梁两端及所述从动X轴移动梁两端分别与所述第一横梁及所述第二横梁通过第一滚轮单元连接；所述第一滚轮单元包括第一滚轮模组及第一滚轮模组安装板，所述第一滚轮模组安装板一侧与所述主动X轴移动梁一端或所述从动X轴移动梁一端固定连接，相对的另一侧固定连接有所述第一滚轮模组，所述第一滚轮模组底部与所述第一横梁上端面或所述第二横梁上端面接触；所述X轴驱动单元包括第一减速电机、第一转轴、第一齿轮轴，所述第一减速电机通过法兰连接于所述主动X轴移动梁上，所述第一齿轮轴通过轴承座设于所述主动X轴移动梁两端连接的第一滚轮模组安装板上，所述第一减速电机通过第一转轴与所述主动X轴移动梁两端连接的第一滚轮模组安装板上的第一齿轮轴连接。作为优选方案，所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁相对一侧的侧壁上从上而下依次设有导轨、齿条。作为优选方案，所述Y轴滑移机构包括Y轴移动梁以及用于驱动所述Y轴移动梁的Y轴驱动单元，所述Y轴移动梁位于所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁之间，且与所述主动X轴移动梁及所述从动X轴移动梁垂直，所述Y轴移动梁两端通过第二滚轮单元分别与所述主动X轴移动梁侧壁上的导轨滑动连接；所述第二滚轮单元包括第二滚轮模组、第二滚轮模组安装板及毛毡齿轮，所述第二滚轮模组安装板一侧与所述Y轴移动梁连接，另一侧分别固定连接有所述第二滚轮模组、所述毛毡齿轮，所述第二滚轮模组底部与所述导轨上端面接触，所述毛毡齿轮与所述齿条啮合；所述Y轴驱动单元包括第二减速电机、第一膜片式联轴器、第二转轴及第二齿轮轴，所述第二减速电机通过法兰连接于所述Y轴移动梁上，所述第二齿轮轴通过轴承座设于与所述Y轴移动梁两端连接的第二滚轮模组安装板上，所述第二减速电机依次通过所述第一膜片式联轴器、所述第二转轴与所述第二齿轮轴连接。作为优选方案，所述Y轴移动梁上还固定安装有双配重气缸，双配重气缸采用同一路气源，确保双配重气缸同部执行，双配重气缸提供必要的恒定向上的力平衡除搬运型材以外的所有的自身重量。作为优选方案，所述Z轴滑移机构包括Z轴主体及Z轴驱动单元；所述Z轴主体对称设有两个，两个Z轴主体相对一侧的侧壁上均设有齿条；所述Z轴驱动单元包括第三减速电机、第二膜片联轴器、第三转轴及第三齿轮轴，所述第三减速电机通过法兰连接于所述Y轴移动梁上，所述第三齿轮轴一端与所述Z轴主体侧壁上的齿条啮合，另一端依次通过轴承座依次与所述第三转轴、所述第二膜片联轴器、所述第三减速电机连接。作为优选方案，所述吸附搬运机构包括电磁抓手本体和多功能电磁吸盘，所述电磁抓手本体底部对称设有两个所述多功能电磁吸盘，所述电磁抓手本体顶部设有两个分别与两个Z轴主体对应的重型链条，所述重型链条上设有连接法兰，所述Z轴主体底部设有法兰座，所述连接法兰与所述法兰座通过螺栓固定连接。通过采用上述技术方案，避免了因吊装不合理出现型材过重的情况，降低了长型材搬运过程中的危险系数。作为优选方案，所述第一减速电机、所述第二减速电机及所述第三减速电机均为双输出减速电机与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术中吸附搬运机构吸附吊装长型材，通过X轴滑移机构、Y轴滑移机构及Z轴滑移机构精确调整吸附搬运机构的位置，使长型材精确搬运或堆垛至准确位置。2、本专利技术避免了因吊装不合理出现型材过重的情况，降低了长型材搬运过程中的危险系数。3、本专利技术搬运长型材过程中只需一个工作人员操作即可，节省了人工成本。4、本专利技术可广泛应用于智能无人化工厂。附图说明图1为本专利技术的轴测图。图2为图1的俯视图。图3为本专利技术中第一滚轮单元的结构示意图。图4为图1中A部结构放大图。图5为本专利技术中Y轴滑移机构的结构示意图。图6为本专利技术中Z轴滑移机构的结构示意图。各标记与部件名称对应关系如下：1、机架；11、第一横梁；12、第二横梁；2、X轴滑移机构；201、主动X轴移动梁；202、从动X轴移动梁；203、第一滚轮模组；204、第一滚轮模组安装板；205、第一减速电机；206、第一转轴；207、第一齿轮轴；3、Y轴滑移机构；301、Y轴移动梁；302、第二滚轮模组；303、二滚轮模组安装板；304、毛毡齿轮；305、第二减速电机；306、第一膜片式联轴器；307、第二转轴；308、第二齿轮轴；309、双配重气缸；4、Z轴滑移机构；401、Z轴主体；402、齿条；403、第三减速电机；404、第二膜片联轴器；405、第三转轴；406、第三齿轮轴；5、吸附搬运机构；501、电磁抓手本体；502、多功能电磁吸盘。具体实施方式为了使专利技术实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本专利技术。实施例如图1所示，一种长型材搬运机器人，包括机架1、X轴滑移机构2、Y轴滑移机构3、Z轴滑移机构4及吸附搬运机构5；机架1包括平行设置的第一横梁11与第二横梁12，以及用于支撑第一横梁11、第二横梁12的支撑立柱，第一横梁11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种长型材搬运机器人，其特征在于，包括机架、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构及吸附搬运机构；所述机架包括平行设置的第一横梁与第二横梁，以及用于支撑所述第一横梁、所述第二横梁的支撑立柱，所述第一横梁下端面和所述第二横梁下端面位于同一水平面，所述X轴滑移机构设于所述机架上，所述Y轴滑移机构与所述X轴滑移机构连接，所述Z轴滑移机构与所述Y轴滑移机构连接，所述吸附搬运机构与所述Z轴滑移机构连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种长型材搬运机器人，其特征在于，包括机架、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构及吸附搬运机构；所述机架包括平行设置的第一横梁与第二横梁，以及用于支撑所述第一横梁、所述第二横梁的支撑立柱，所述第一横梁下端面和所述第二横梁下端面位于同一水平面，所述X轴滑移机构设于所述机架上，所述Y轴滑移机构与所述X轴滑移机构连接，所述Z轴滑移机构与所述Y轴滑移机构连接，所述吸附搬运机构与所述Z轴滑移机构连接。


2.如权利要求1所述的一种长型材搬运机器人，其特征在于，所述X轴滑移机构包括平行设置的主动X轴移动梁与从动X轴移动梁，以及用于驱动所述主动X轴移动梁的X轴驱动单元，所述主动X轴移动梁下端面与所述从动X轴移动梁下端面位于同一水平面，所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁均与所述第一横梁及所述第二横梁垂直，所述主动X轴移动梁两端及所述从动X轴移动梁两端分别与所述第一横梁及所述第二横梁通过第一滚轮单元连接；
所述第一滚轮单元包括第一滚轮模组及第一滚轮模组安装板，所述第一滚轮模组安装板一侧与所述主动X轴移动梁一端或所述从动X轴移动梁一端固定连接，相对的另一侧固定连接有所述第一滚轮模组，所述第一滚轮模组底部与所述第一横梁上端面或所述第二横梁上端面接触；
所述X轴驱动单元包括第一减速电机、第一转轴、第一齿轮轴，所述第一减速电机通过法兰连接于所述主动X轴移动梁上，所述第一齿轮轴通过轴承座设于所述主动X轴移动梁两端连接的第一滚轮模组安装板上，所述第一减速电机通过第一转轴与所述主动X轴移动梁两端连接的第一滚轮模组安装板上的第一齿轮轴连接。


3.如权利要求2所述的一种长型材搬运机器人，其特征在于，所述主动X轴移动梁与所述从动X轴移动梁相对一侧的侧壁上从上而下依次设有导轨、齿条。


4.如权利要求3所述的一种长型材搬运机器人，其特征在于，所述Y轴滑移机构包括Y轴移动梁以及用于驱动所述Y轴移动梁的Y轴驱动单元，所述Y轴移动梁位于所述主动X轴移动梁与所述从...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋森，朱建东，张玉俊，杨元，
申请(专利权)人：上海宏会邦智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31