一种叠放控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种叠放控制系统，包括：工件抓取装置，工件抓取装置包括第一抓取装置和第二抓取装置；横向驱动装置，用于驱动第一抓取装置和第二抓取装置同时沿水平方向运动；第一纵向驱动装置，用于驱动第一抓取装置沿竖直方向运动；第二纵向驱动装置，用于驱动第二抓取装置沿竖直方向运动；检测装置，用于检测工件抓取装置的位置信息；以及控制装置，控制装置分别与检测装置、横向驱动装置、第一纵向驱动装置及第二纵向驱动装置连接，用于接收工件抓取装置的位置信息，分别控制横向驱动装置、第一纵向驱动装置及第二纵向驱动装置驱动工件抓取装置运动至预设工位，进行第一工件和第二工件的抓取或放置，实现第一工件和第二工件的自动交替叠片。

A stack control system

【技术实现步骤摘要】
一种叠放控制系统
本专利技术涉及机械装备
，更具体地说，涉及一种叠放控制系统。
技术介绍
在机械制造行业，经常会涉及到两种产品的交替层叠，尤其是两种片状产品的交替层叠，例如，在对电子产品的玻璃进行抛光的过程中，需要将玻璃和磨皮进行交替叠片，以便于后续的抛光操作。现有技术中，在对两种产品进行交替叠放时，通常采用人工操作的方式，进行手动叠放，也即，人工依次交替的将第一工件和第二工件交替层叠的放置在层叠工位上，实现第一工件和第二工件的交替叠置。可以看出，采用人工的方式进行两种工件的交替层叠，一方面，操作工人的劳动强度非常大，人工成本高；另一方面，生产效率低，不利于扩大化生产；另外，由于人为主观因素的影响，容易造成叠错的现象。因此，如何提供一种能够实现第一工件和第二工件的自动交替叠置的叠放控制系统，以克服上述缺陷，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种叠放控制系统，能够实现第一工件和第二工件的自动交替叠片，降低了劳动强度和人工成本，提高了生产效率，同时，可避免因人为失误所造成的叠错现象。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种叠放控制系统，用于将第一工件与第二工件交替叠放于放料位，包括：工件抓取装置，所述工件抓取装置包括固定件，以及并排同向连接于所述固定件的第一抓取装置和第二抓取装置，所述第一抓取装置用于抓取或放置所述第一工件，所述第二抓取装置用于抓取或放置所述第二工件；横向驱动装置，与所述固定件连接，用于驱动所述第一抓取装置和所述第二抓取装置同时沿水平方向运动；第一纵向驱动装置，连接于所述第一抓取装置与所述固定件之间，用于驱动所述第一抓取装置沿竖直方向运动；第二纵向驱动装置，连接于所述第二抓取装置与所述固定件之间，用于驱动所述第二抓取装置沿竖直方向运动；检测装置，设于所述工件抓取装置上，用于检测所述工件抓取装置的位置信息；以及控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置、所述横向驱动装置、所述第一纵向驱动装置及所述第二纵向驱动装置连接，用于接收到所述工件抓取装置的位置信息，分别控制所述横向驱动装置、所述第一纵向驱动装置及所述第二纵向驱动装置驱动所述工件抓取装置运动至预设工位，进行所述第一工件和所述第二工件的抓取或放置，其中，所述预设工位包括，第一工位，所述第一工位为所述第一抓取装置对准所述第一工件上方且能够抓取所述第一工件，所述第二抓取装置对准所述放料位上方且能够放置所述第二工件的位置，第二工位，所述第二工位为所述第一抓取装置从所述第一工位沿竖直方向上升第一预设距离，所述第二抓取装置从所述第一工位沿竖直方向上升第二预设距离的位置，第三工位，所述第三工位为所述工件抓取装置从所述第二工位沿水平方向移动第三预设距离，使得所述第一抓取装置对准所述放料位上方的位置，所述第二抓取装置对准所述第二工件上方的位置，第四工位，所述第四工位为所述第一抓取装置从所述第三工位沿竖直方向下降第四预设距离使得能够放置所述第一工件，且所述第二抓取装置从所述第三工位沿竖直方向下降第五预设距离使得能够抓取所述第二工件的位置。优选地，还包括第一工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将所述第一工件输送并定位至第一取料位，所述第一工件上料装置包括：治具上料装置，用于在所述控制装置的控制下将装有所述第一工件的治具盘输送至转料位；设有所述第一取料位且与所述转料位对应设置的定位模组，用于在所述控制装置的控制下承接并定位所述第一工件；第一工件转移模组，用于在所述控制装置的控制下将所述治具盘上的所述第一工件转移至所述定位模组。优选地，所述治具上料装置包括：进料皮带线，用于在所述控制装置的控制下对所述治具盘进行上料；与所述进料皮带线对接的缓存皮带线，用于在所述控制装置的控制下输送所述治具盘；设于所述缓存皮带线的下方且可升降的阻挡组件，用于在所述控制装置的控制下升起，以将所述治具盘定位至所述转料位；并在所述控制装置的控制下下降，以避让空的所述治具盘移动。优选地，所述进料皮带线上设有：可升降的顶升机构，用于在所述控制装置的控制下升起，以承接若干个层叠的所述治具盘；可伸缩的分盒机构，用于在所述控制装置的控制下伸出，以通过支撑倒数第二层的所述治具盘，使最底层的所述治具盘靠重力落在所述顶升机构上，并在所述控制装置控制所述顶升机构下降时，使最底层的所述治具盘下降至所述进料皮带线上。优选地，所述定位模组包括：定位板，所述定位板设有至少一个用于承接所述第一工件的所述第一取料位；与所述第一取料位一一对应设置的位置校正机构，用于在所述控制装置的控制下校正所述第一工件的位置以使所述第一工件定位。优选地，所述位置校正机构包括：相对设置的至少一对第一夹持柱；与所述第一夹持柱相连、用于驱动同一对的所述第一夹持柱相互靠近或远离的第三驱动机构；相对设置的至少一对第二夹持柱；与所述第二夹持柱相连、用于驱动同一对的所述第二夹持柱相互靠近或远离的第四驱动机构，同一对所述第一夹持柱的连线与同一对所述第二夹持柱的连线垂直设置。优选地，所述第一工件转移模组包括：至少一个用于吸取所述治具盘上的所述第一工件的第一真空吸盘，所述第一真空吸盘与第一真空发生器相连；与所述第一真空吸盘相连、用于驱动所述第一真空吸盘升降的第一升降机构；与所述第一真空吸盘相连、用于驱动所述第一真空吸盘在所述转料位上的所述治具盘和所述定位模组之间移动的第一直线驱动装置。优选地，还包括第二工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将第二工件输送并定位至第二取料位，所述第二工件上料装置包括：具有至少一个出料孔的分离板，用于使层叠放置的所述第二工件逐个的从所述出料孔落下；设于所述分离板下方的分离盘，所述分离盘设有至少一个用于与所述出料孔对接以接收从所述出料孔落下的所述第二工件的分离槽；所述分离盘和所述分离板之间的预设间距可调，以使所述预设间距小于所述第二工件的厚度；与所述分离盘相连、用于驱动所述分离盘转动以使落入所述分离槽内的所述第二工件转至所述第二取料位的第一旋转驱动件。优选地，还包括层叠接料装置，所述层叠接料装置包括：承接件，设有所述放料位；第三纵向驱动装置，分别与所述控制装置和所述承接件连接，用于在所述控制装置的控制下驱动所述承接件沿竖直方向运动，以使所述放料位每接收一个所述第一工件或所述第二工件，下降第六预设距离或第七预设距离；其中，所述第六预设距离与所述第一工件的厚度相对应，所述第七预设距离与所述第二工件的厚度相对应。优选地，还包括：两条平行设置的出料皮带线；分别与所述层叠接料装置和两条所述出料皮带线对接的送料机构，用于在所述控制装置的控制下接收所述层叠接料装置上的交替叠片并将所述交替叠片输送至所述出料皮带线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叠放控制系统，用于将第一工件(01)与第二工件(02)交替叠放于放料位，其特征在于，包括：/n工件抓取装置，所述工件抓取装置包括固定件(66)，以及并排同向连接于所述固定件(66)的第一抓取装置(61)和第二抓取装置(63)，所述第一抓取装置(61)用于抓取或放置所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)用于抓取或放置所述第二工件(02)；/n横向驱动装置(65)，与所述固定件(66)连接，用于驱动所述第一抓取装置(61)和所述第二抓取装置(63)同时沿水平方向运动；/n第一纵向驱动装置(62)，连接于所述第一抓取装置(61)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第一抓取装置(61)沿竖直方向运动；/n第二纵向驱动装置(64)，连接于所述第二抓取装置(63)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第二抓取装置(63)沿竖直方向运动；/n检测装置，设于所述工件抓取装置上，用于检测所述工件抓取装置的位置信息；/n以及控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置、所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)连接，用于接收到所述工件抓取装置的位置信息，分别控制所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)驱动所述工件抓取装置运动至预设工位，进行所述第一工件(01)和所述第二工件(02)的抓取或放置，/n其中，所述预设工位包括，/n第一工位，所述第一工位为所述第一抓取装置(61)对准所述第一工件(01)上方且能够抓取所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)对准所述放料位上方且能够放置所述第二工件(02)的位置，/n第二工位，所述第二工位为所述第一抓取装置(61)从所述第一工位沿竖直方向上升第一预设距离，所述第二抓取装置(63)从所述第一工位沿竖直方向上升第二预设距离的位置，/n第三工位，所述第三工位为所述工件抓取装置从所述第二工位沿水平方向移动第三预设距离，使得所述第一抓取装置(61)对准所述放料位上方的位置，所述第二抓取装置(63)对准所述第二工件(02)上方的位置，/n第四工位，所述第四工位为所述第一抓取装置(61)从所述第三工位沿竖直方向下降第四预设距离使得能够放置所述第一工件(01)，且所述第二抓取装置(63)从所述第三工位沿竖直方向下降第五预设距离使得能够抓取所述第二工件(02)的位置。/n...

【技术特征摘要】
1.一种叠放控制系统，用于将第一工件(01)与第二工件(02)交替叠放于放料位，其特征在于，包括：
工件抓取装置，所述工件抓取装置包括固定件(66)，以及并排同向连接于所述固定件(66)的第一抓取装置(61)和第二抓取装置(63)，所述第一抓取装置(61)用于抓取或放置所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)用于抓取或放置所述第二工件(02)；
横向驱动装置(65)，与所述固定件(66)连接，用于驱动所述第一抓取装置(61)和所述第二抓取装置(63)同时沿水平方向运动；
第一纵向驱动装置(62)，连接于所述第一抓取装置(61)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第一抓取装置(61)沿竖直方向运动；
第二纵向驱动装置(64)，连接于所述第二抓取装置(63)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第二抓取装置(63)沿竖直方向运动；
检测装置，设于所述工件抓取装置上，用于检测所述工件抓取装置的位置信息；
以及控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置、所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)连接，用于接收到所述工件抓取装置的位置信息，分别控制所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)驱动所述工件抓取装置运动至预设工位，进行所述第一工件(01)和所述第二工件(02)的抓取或放置，
其中，所述预设工位包括，
第一工位，所述第一工位为所述第一抓取装置(61)对准所述第一工件(01)上方且能够抓取所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)对准所述放料位上方且能够放置所述第二工件(02)的位置，
第二工位，所述第二工位为所述第一抓取装置(61)从所述第一工位沿竖直方向上升第一预设距离，所述第二抓取装置(63)从所述第一工位沿竖直方向上升第二预设距离的位置，
第三工位，所述第三工位为所述工件抓取装置从所述第二工位沿水平方向移动第三预设距离，使得所述第一抓取装置(61)对准所述放料位上方的位置，所述第二抓取装置(63)对准所述第二工件(02)上方的位置，
第四工位，所述第四工位为所述第一抓取装置(61)从所述第三工位沿竖直方向下降第四预设距离使得能够放置所述第一工件(01)，且所述第二抓取装置(63)从所述第三工位沿竖直方向下降第五预设距离使得能够抓取所述第二工件(02)的位置。


2.根据权利要求1所述的叠放控制系统，其特征在于，还包括第一工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将所述第一工件(01)输送并定位至第一取料位，所述第一工件上料装置包括：
治具上料装置，用于在所述控制装置的控制下将装有所述第一工件(01)的治具盘(03)输送至转料位；
设有所述第一取料位且与所述转料位对应设置的定位模组(2)，用于在所述控制装置的控制下承接并定位所述第一工件(01)；
第一工件转移模组(3)，用于在所述控制装置的控制下将所述治具盘(03)上的所述第一工件(01)转移至所述定位模组(2)。


3.根据权利要求2所述的叠放控制系统，其特征在于，所述治具上料装置包括：
进料皮带线(11)，用于在所述控制装置的控制下对所述治具盘(03)进行上料；
与所述进料皮带线(11)对接的缓存皮带线(12)，用于在所述控制装置的控制下输送所述治具盘(03)；
设于所述缓存皮带线(12)的下方且可升降的阻挡组件(13)，用于在所述控制装置的控制下升起，以将所述治具盘(03)定位至所述转料位；并在所述控制装置的控制下下降，以避让空的所述治具盘(03)移动。


4.根据权利要求3所述的叠放控制系统，其特征在于，所述进料皮带线(11)上设有：
可升降的顶升机构(14)，用于在所述控制装置的控制下升起，以承接若干个层叠的所述治具盘(03)；
可伸缩的分盒机构(15)，用于在所述控制装置的控制下伸出，以通过支撑倒数第二层的所述治具盘(03)，使最底层的所述治具盘(03)靠重力落在所述顶升机构(14)上，并在所述控制装置控制所述顶升机构(14)下降时，使最底层的所述治具盘(03)下降至所述进料皮带线(11)上。


5.根据权利要求2所述的叠放控制系统，其特征在于，所述定位模组(2)包括：
定位板(21)，所述定位板(21)设有至少一个用于承接所述第一工件(01)...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶桥兵，唐涛，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43