一种智能上下料设备制造技术

本申请公开了一种智能上下料设备，包括：送料小车、物料托盘、机架、自动上下料机构、机械臂工作平台、六轴机械臂一、六轴机械臂二和CCD视觉系统，自动上下料机构包括上料组件、水平移送组件和下料组件，上料组件和下料组件相邻设置于机架的前端，水平移送组件运行于上料组件和下料组件的之间，机械臂固定台设置于机架的上端，六轴机械臂一设置于机械臂固定台的一侧，六轴机械臂二设置于机械臂固定台的另一侧，CCD视觉系统设置于机械臂固定台的上方。本申请的智能上下料可适应不同机床的加工要求，自动上下料机构和搬运机构设置于同一机架节省占地面积并且可完成两道加工工序，提高了工作效率。

An intelligent loading and unloading equipment

【技术实现步骤摘要】
一种智能上下料设备
本申请涉及物料自动上下料加工领域，具体提出一种智能上下料设备。
技术介绍
在机械加工中，加工物料的输送是极其重要的环节，上下料的输送效率决定了加工过程的整体效率。现今上下料设备大多采用机械臂与上下料机构分离形式，设备占地面积大；又如在加工复杂产品时，上下料设备、机械臂与机床协作完成第一道加工工序后，上下料设备需要将加工件匹配到另外的加工机床上再进行第二道加工工序，不能将两道工序合并在一台机床上加工。现有的上下料设备存在着产品输送效率低，加工物料输送不能满足现有的高效生产需求。
技术实现思路
本申请的目的在于克服现有自动上下料设备占地面积大及适用性低的问题提出的一种可实现智能上下料，能够同时进行两道加工工序的设备，占地面积小且有效提高产品的生产效率。为了实现上述目的，本申请的解决方案是：本申请提出了一种智能自动上下料设备，其特征在于，包括送料小车、物料托盘、自动上下料机构、机架、六轴机械臂一、六轴机械臂二、机械臂固定台和CCD视觉系统，所述的自动上下料机构安装设置于机架的前端，自动上下料机构包括有上料组件、水平移送组件和下料组件，所述的上料组件和下料组件相邻设置，所述的水平移送组件运行于上料组件和下料组件之间，所述的机械臂固定台固定于机架的上端，所述的六轴机械臂一安装固定在机械臂固定台一侧，所述的六轴机械臂二安装固定在机械臂固定台的另一侧，所述的CCD视觉系统设置于机械臂固定台的上方，所述的CCD视觉系统包括有CCD视觉系统立柱、CCD镜头和光源。所述的送料小车将装载着待加工工件的物料托盘送至上料组件的推进位置，所述的上料组件将物料托盘送至上料组件具有的最高位置，所述的CCD镜头拍照检测代加工工件的具体位置，所述的六轴机械臂一夹取位于上料组件具有的最高位置的物料托盘上的待加工工件进行第一道工序加工，加工完成后六轴机械臂一再将工件放回物料托盘的原处，由水平移送组件将完成第一道工序加工的物料托盘送至下料组件的最高位置，所述的CCD镜头再次进行拍照检测工件具体位置，再由六轴机械臂二夹取位于下料组件最高位置的物料托盘上的工件进行第二道工序加工，所述的下料组件承接完成两道工序加工的物料托盘，待物料托盘上的待加工件全部完成两道加工工序后，下料组件带着物料托盘下降至下料组件的推出位置，送料小车精准到位再由送料小车承接下料组件送来的物料托盘推出自动上下料机构。本申请的一种智能上下料设备的送料小车，包括有送料定位立柱、送料托架和导向槽板，所述的送料托架上具有四个送料定位立柱用于稳定地承接多个叠加的物料托盘，所述的物料托盘具有四个托盘定位孔和四个托盘立柱，所述的物料托盘的背面还具有托盘立柱定位孔保证物料托盘稳定叠加堆放，所述的托盘立柱和托盘立柱定位孔同轴设置。本申请的一种智能上下料设备的机架上安装设置有导向块、导向限位螺丝、缓冲器、接近感应器和升降限位感应器，所述的送料小车在导向块和导向限位螺丝的引导下，精准地将多个叠加的物料托盘送到自动上下料机构，所述的送料小车的导向槽板到达导向块后，所述的缓冲器对小车有个缓冲的力保证物料托盘的稳定性，所述的接近感应器安装于导向块之上发送送料小车的到位信号到上料电机和下料电机，所述的升降限位感应器安装于机架的两侧设置上料托架和下料托架的升降高度。所述的自动上下料机构的上料组件包括有上料托架、上料定位立柱、上料电机和上料立柱，所述的上料电机和上料立柱安装固定在机架的底板之上，所述的上料立柱贯穿上料托架，所述的上料定位立柱安装于上料托架之上，用于固定送料小车送来的多层物料托盘，所述的上料电机带动上料托架沿上料立柱升降，送料小车将物料托盘送至上料托架后，物料托盘落入上料托架，所述的上料定位立柱顶住物料托盘的托盘立柱定位孔，所述的接近感应器接收到送料小车到位信号便发送指令到上料电机，上料电机启动使上料托架沿着上料立柱带着物料托盘上升至上料组件的最高位置，送料小车随即推出。所述的自动上下料机构的水平移送组件包括有到料光电、水平移送托架、水平移送定位立柱、水平移送电机、传送带、水平移送支架和水平移送滑轨，所述的到料光电安装在水平移送支架的左侧，所述的水平移送滑轨设置于水平移送支架的两侧，所述的水平移送托架安装固定于水平移送滑轨之上，所述的水平移送定位立柱安装固定于水平移送托架之上，所述的水平移送电机安装于机架的背面，由传送带与水平移送支架相连带动水平移送托架在水平移送滑轨上移动。所述的下料组件包括有下料托架、下料定位立柱、下料电机、下料立柱，所述的下料电机和下料立柱安装固定在机架的底板之上，所述的下料立柱贯穿连接下料托架，所述的下料定位立柱安装于下料托架之上，所述的下料电机带动下料托架沿下料立柱升降。所述的CCD视觉系统包括有CCD视觉系统立柱、CCD镜头和光源，所述的CCD视觉系统安装固定在机械臂固定台的上方，所述的CCD镜头安装于CCD视觉系统立柱上，所述的光源安装于CCD镜头的下方，方便CCD镜头透过光源进行清晰的拍照检测。当最上层的物料托盘随着上料托架到达上料组件的最高位置后，到料光电发出信号，所述的光源开启，CCD镜头开始拍照检测待加工工件的位置，当CCD视觉系统检测完成后，所述的六轴机械臂一夹取最上层物料托盘上的待加工工件到加工设备上进行第一道工序加工，加工完成后再将工件放回物料托盘的原处，直至最上层物料托盘上的待加工工件全部完成第一道加工工序，六轴机械臂一发送指令到水平移送电机，水平移送电机启动通过传送带带动水平移送托架沿水平移送滑轨移送至最上层物料托盘的下方，使水平移送托架上的水平移送定位立柱置于托盘定位孔的正下方。此时，上料电机带动上料托架下降一个物料托盘的高度使最上层的物料托盘落于水平移送托架上且被水平移送定位立柱拖住，水平移送托架在水平移送电机的作用下，带动最上层物料托盘移送到下料组件的最高位置，所述的六轴机械臂二夹取位于下料组件最高位置的物料托盘上的待加工工件到加工设备上进行第二道工序加工，加工完成后便将工件放回原处直至所有的待加工工件完成第二道加工工序。所述的六轴机械臂二发送指令到下料电机，下料电机带动下料托架沿着下料立柱上升至下料组件的最高位置，利用下料定位立柱顶起物料托盘脱离水平移送托架后，水平移送托架左移搬运下一块物料托盘，下料电机则带动下料托架下降。当物料托盘上的所有待加工件完成两道加工工序后，送料小车通过导向块和导向限位螺丝引导精准到位，接近感应器接受到送料小车的到位信号后发送信号到下料电机，下料电机启动带动下料托架下降使物料托盘完全落在送料小车的送料定位立柱上，当下料托架的下料定位立柱完全脱离物料托盘后，下料电机停止工作，送料小车带着物料托盘推出完成工作。所述的送料小车的送料定位立柱和水平移送托架的水平移送定位立柱结构相同与托盘定位孔相匹配，所述的托盘定位孔与所述的送料小车的送料定位立柱和水平移送托架的水平移送定位立柱相匹配；所述的物料托盘的托盘立柱、上料托架的上料定位立柱和下料托架的下料定位立柱结构相同与物料托盘背面的托盘立柱定位孔相匹配，所述的物料托盘背面的托盘立柱定位孔与所述的物料托盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能上下料设备，其特征在于，包括：送料小车、物料托盘、自动上下料机构、机架、机械臂固定台、六轴机械臂一、六轴机械臂二和CCD视觉系统，所述的自动上下料机构设置于机架的前端，所述的自动上下料机构包括有上料组件、水平移送组件和下料组件，所述的上料组件和下料组件相邻设置于机架的底板之上，所述的水平移送组件运行于上料组件和下料组件之间，所述的送料小车用于搬运物料托盘至上料组件所具有的推进位置，所述的物料托盘装载待加工工件，所述的上料组件将物料托盘运送至上料组件的最高位置，所述的机械臂固定台设置于机架的上端，所述的六轴机械臂一安装于机械臂固定台的一侧，所述六轴机械臂一夹取位于上料组件具有的最高位置的物料托盘上的待加工工件进行第一道工序加工，所述的水平移送组件将物料托盘从上料组件具有的最高位置移送至下料组件的最高位置，所述的六轴机械臂二安装于机械臂固定台的另一侧，所述的六轴机械臂二夹取位于下料组件最高位置的物料托盘上的待加工工件进行第二道工序加工，所述的下料组件将物料托盘从下料组件的最高位置运送至下料组件所具有的推出位置，所述的送料小车将装载已完成加工工件的物料托盘推出自动上下料机构，所述的CCD视觉系统设置于搬运机构的上方,拍照检测物料托盘上的待加工工件的具体位置。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能上下料设备，其特征在于，包括：送料小车、物料托盘、自动上下料机构、机架、机械臂固定台、六轴机械臂一、六轴机械臂二和CCD视觉系统，所述的自动上下料机构设置于机架的前端，所述的自动上下料机构包括有上料组件、水平移送组件和下料组件，所述的上料组件和下料组件相邻设置于机架的底板之上，所述的水平移送组件运行于上料组件和下料组件之间，所述的送料小车用于搬运物料托盘至上料组件所具有的推进位置，所述的物料托盘装载待加工工件，所述的上料组件将物料托盘运送至上料组件的最高位置，所述的机械臂固定台设置于机架的上端，所述的六轴机械臂一安装于机械臂固定台的一侧，所述六轴机械臂一夹取位于上料组件具有的最高位置的物料托盘上的待加工工件进行第一道工序加工，所述的水平移送组件将物料托盘从上料组件具有的最高位置移送至下料组件的最高位置，所述的六轴机械臂二安装于机械臂固定台的另一侧，所述的六轴机械臂二夹取位于下料组件最高位置的物料托盘上的待加工工件进行第二道工序加工，所述的下料组件将物料托盘从下料组件的最高位置运送至下料组件所具有的推出位置，所述的送料小车将装载已完成加工工件的物料托盘推出自动上下料机构，所述的CCD视觉系统设置于搬运机构的上方,拍照检测物料托盘上的待加工工件的具体位置。


2.根据权利要求1所述的智能上下料设备，其特征在于，所述的机架包括有导向块、导向限位螺丝、缓冲器、接近感应器和升降限位感应器，所述的导向块安装固定在机架的底板之上，所述的导向限位螺丝和缓冲器安装于导向块的上端，所述的接近感应器安装于导向块之上发送送料小车的到位信号到上料电机和下料电机，所述的升降限位感应器安装于机架的两侧。


3.根据权利要求1所述的智能上下料设备，其特征在于，所述的物料托盘包括有托盘立柱、托盘定位孔和托盘立柱定位孔，所述的四个托盘立柱设置于物料托盘的四个角，所述的四个托盘定位孔设置于物料托盘的上下两端，所述的托盘立柱定位孔设置于物料托盘的托盘立柱背面，所述的托盘立柱和托盘立柱定位孔同轴设置。


4.根据权利要求1所述的智能上下料设备，其特征在于，所述的送料小车具有送料定位立柱、送料托架和导向槽板，所述的送料定位立柱设置于送料托架上，所述的导向槽板位于送料托架的下方具...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨庆华，程斌，
申请(专利权)人：琦星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33