用于道路车辆的连续弯道速度调节的方法和布置技术

本文中描述了一种用于道路车辆的弯道速度调节的方法和布置。获得的是关于以下各项的数据：当前自我速度；由要被越过的一组控制点所表示的即将到来的路段的距离和曲率；包括路段的道路的道路属性；环境属性；以及驾驶员属性。所获得的数据被连续流式传输到数据处理布置，其被布置成实行到相应控制点的目标速度的转换，以及对于每个相应控制点实行从该控制点的目标速度和到该控制点的距离以及所获得的当前自我速度到目标加速度的转换，以用其目标速度达到该控制点。将所得到的目标加速度连续流式传输到道路车辆的控制单元来调节道路车辆的加速度，以用其目标速度达到每个相应控制点。

The method and arrangement of speed regulation for continuous curve of road vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于道路车辆的连续弯道速度调节的方法和布置
本公开一般涉及用于道路车辆的弯道速度调节，并且特别地涉及用于道路车辆的弯道速度调节方法以及道路车辆弯道速度调节布置。
技术介绍
以超速行驶进入道路弯道不仅会由于潜在地失去车辆控制而使得车辆乘员感到不舒适以及引起安全问题，而且还会引起过度的燃料消耗，这有可能导致排放增加。通常，道路车辆驾驶员依靠他的或她的关于即将到来的弯道以及可能的速度限制和警告标志的视觉信息来确定越过该弯道的合适速度。然而，越过弯道所需的减速取决于许多因素，诸如道路曲率、车辆速度、弯道斜度角、道路坡度、路面摩擦系数、车辆特性、驾驶员能力等。为了针对越过即将到来的弯道提供适当的道路车辆速度控制，已经建议要么以主动方式针对弯道中表示最陡点的一点进行控制并且以固定的减速度针对其进行控制，要么以被动方式进行基于偏航率（yaw-rate）的弯道速度适应。然而，上述两个为越过即将到来的弯道提供适当的道路车辆速度控制的方法都受缺点的影响，并且将不为车辆乘客提供自然且舒适的乘坐。因此，存在改进道路车辆速度的控制以便越过即将到来的弯道的需要。美国专利US2015151753A1呈现了对解决此问题的一个尝试，该专利公开了使用相机来提供自主导航特征的系统和方法。所公开的系统可以包括：至少一个图像捕获设备，其被配置成获取车辆附近的区域的多个图像；数据接口；以及至少一个处理设备。该至少一个处理设备可以被配置成：经由数据接口接收多个图像；基于地图数据（例如，GPS数据）和车辆方位信息来识别要越过的弯道；基于如在地图数据中反映的弯道的至少一个特性来确定用于车辆的初始目标速度；将车辆速度调节到初始目标速度；基于该多个图像，确定该弯道的一个或多个观察到的特性；基于该弯道的一个或多个观察到的特性来确定更新的目标速度；并且将车辆速度调节到更新的目标速度。该系统可以检测车道宽度、弯道半径、曲率的度、曲率方面的改变率、斜度的度、弯道的长度或弧长等等。该系统可以基于在弯道之前、在弯道期间或在弯道之后交通灯的存在、天气状况（例如，小雨、大雨、有风、晴天等）、道路状况（例如，铺面路、未铺面路、坑洼等）、张贴速度限制、附近存在车辆或行人等来确定初始目标速度。例如诸如由美国专利US2009037062A1描述的，对解决该问题的另一尝试公开了一种用于在车辆接近弯道时检测道路弯道、自动提供道路曲率信息并且控制车辆速度的系统和方法。该系统使用定位设备和地图数据库来知道车辆的方位。取决于车辆的速度，该系统为车辆前方的弯道处或弯道周围的不同曲率数据点生成曲率轮廓。然后，该系统为曲率点生成期望的速度轮廓。将期望的速度轮廓和实际的车辆速度进行比较，以确定车辆是否在每个轮廓点上相对于目标速度行进得过快。加速度计算可以通过提供驾驶员转弯模式输入来加强，车辆驾驶员可以基于驾驶员想要该系统如何积极地操作以使车辆减速来选择该驾驶员转弯模式输入。EP2527222A2呈现了对解决该问题的又一个另外的尝试，EP2527222A2公开了一种方法，该方法涉及取决于控制数据来控制道路车辆的速度，并且提供弯道数据作为控制数据以及作为描述道路车辆的控制期间的驾驶弯道的最近弯道数据。根据导航设备的道路路线数据来确定弯道数据，并且由预见性环境传感器来确定环境数据。通过对弯道数据的考虑来确定舒适的弯道速率。根据限定位置处的弯道的最大曲率和预定义的舒适横向加速度来确定舒适的弯道速率。
技术实现思路
本专利技术的目的是要提供一种改进的用于道路车辆的弯道速度调节方法以及一种改进的道路车辆弯道速度调节布置。根据第一方面，提供了一种用于道路车辆的弯道速度调节方法，其包括：获得道路车辆的当前自我速度数据；获得由要由道路车辆越过的一组控制点所表示的即将到来的路段的距离和曲率值数据；获得包括要被越过的路段的道路的道路属性数据；获得道路车辆周围的环境属性数据；获得道路车辆驾驶员的驾驶员属性数据；将所获得的数据连续流式传输到被布置成处理该数据的数据处理布置；由数据处理布置评估所获得的数据，以实行到相应控制点的目标速度的转换；由数据处理布置针对每个相应控制点实行从该控制点的目标速度和到该控制点的距离以及所获得的道路车辆的当前自我速度到目标加速度的转换，以用该控制点的目标速度达到该控制点；将用于相应控制点的所得到的目标加速度连续流式传输到道路车辆的控制单元；由控制单元调节道路车辆的加速度，以用该控制点的目标速度达到每个相应控制点。对所获得的数据的连续流式传输和处理允许弯道速度对当前情形的平滑适应，并且使得能够实现对其的响应控制。在另外的实施例中，该方法进一步包括从以下各项中的至少一个获得所述曲率值数据：地图系统；机载相机系统；一个或多个机载偏航率传感器；一个或多个机载雷达传感器；一个或多个机载激光雷达传感器。在又另外的实施例中，该方法进一步包括获得所述道路属性数据，该道路属性数据包括以下各项中的至少一个：道路宽度；边坡（slope）；倾角；车道宽度；道路类型；斜度（banking）；以及车道数目。在又一另外的实施例中，该方法进一步包括获得所述环境属性数据，该环境属性数据包括关于以下各项的数据中的至少一个：视距；光线状况；道路边缘；横向间隙距离；以及天气状况。在附加的实施例中，该方法进一步包括获得所述驾驶员属性数据，该驾驶员属性数据包括关于以下各项的数据中的至少一个：个人偏好；以及驾驶风格。在又附加的实施例中，该方法进一步包括通过由数据处理布置融合以下各项中的两个或更多来确定弯道出口：来自地图系统的地图数据；来自一个或多个机载偏航率传感器的偏航率数据；来自一个或多个机载相机传感器的数据；来自一个或多个机载雷达传感器的数据；来自一个或多个机载激光雷达传感器的数据。在仍另外的实施例中，该方法进一步包括通过数据处理布置从所获得的数据中检测复合弯道，并且实行到目标加速度的转换，使得这样的弯道之间的加速度被抑制。在又另外的实施例中，该方法进一步包括通过踩下道路车辆的加速器踏板、刹车踏板或离合器踏板来在每弯道的基础上提供功能的超驰（override）。在又附加的实施例中，该方法进一步包括选择相应控制点的目标加速度，作为以该控制点的目标速度从先前控制点达到该控制点所需的最小加速度。在仍另外的实施例中，该方法进一步包括：当实行从目标速度到目标加速度的转换时，基于弯道入口处的道路车辆的自我速度与控制点的目标速度之间的差，来确定用于调节道路车辆加速度的控制单元的增益，以使得速度差中的增加提供加速度的增加的延迟。在又一个实施例中，该方法进一步包括使用多项式或表查找函数之一，实行到相应控制点的目标速度的转换。根据第二方面，提供了一种道路车辆弯道速度调节布置，其包括：用于获得道路车辆的当前自我速度数据的装置；用于获得由要由道路车辆越过的一组控制点所表示的即将到来的路段的距离和曲率值数据的装置；用于获得包括要被越过的路段的道路的道路属性数据的装置；用于获得道路车辆周围的环境属性数据的装置；用于获得道路车辆驾驶员的驾驶员属本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于道路车辆（1）的弯道速度调节方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得所述道路车辆（1）的当前自我速度（v

【技术特征摘要】
20181101 EP 18203942.01.一种用于道路车辆（1）的弯道速度调节方法，其特征在于，所述方法包括：
获得所述道路车辆（1）的当前自我速度（vE）数据；
获得由要由所述道路车辆（1）越过的一组控制点（Pn、Pn+1等）所表示的即将到来的路段的距离（d）和曲率值（r）数据；
获得包括要被越过的路段的道路的道路属性数据；
获得所述道路车辆（1）周围的环境属性数据；
获得道路车辆（1）驾驶员的驾驶员属性数据；
将所获得的数据连续流式传输到被布置成处理该数据的数据处理布置（12）；
由所述数据处理布置（12）评估所述所获得的数据，以实行到相应控制点（P）的目标速度（vroad）的转换；
由所述数据处理布置（12）针对每个相应控制点（Pn、Pn+1等）实行从该控制点（Pn、Pn+1等）的目标速度（vroad，n、vroad，n+1等）和到该控制点（Pn、Pn+1等）的距离（dn、dn+1等）以及所获得的所述道路车辆（1）的当前自我速度（vE）到目标加速度（an、an+1等）的转换，以用该控制点（Pn、Pn+1等）的目标速度（vroad，n、vroad，n+1等）达到该控制点（Pn、Pn+1等）；
将用于相应控制点（Pn、Pn+1等）的所得到的目标加速度（an、an+1等）连续流式传输到所述道路车辆（1）的控制单元（14）；
由所述控制单元（14）调节所述道路车辆（1）的加速度，以用该控制点（Pn、Pn+1等）的目标速度（vroad，n、vroad，n+1等）达到每个相应控制点（Pn、Pn+1等）。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包括从以下各项中的至少一个获得所述曲率值（r）数据：地图系统（2）；机载相机系统（3）；一个或多个机载偏航率传感器（4）；一个或多个机载雷达传感器；一个或多个机载激光雷达传感器。


3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括获得所述道路属性数据，所述道路属性数据包括以下各项中的至少一个：道路宽度；边坡；倾角；车道宽度；道路类型；斜度；以及车道数目。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括获得所述环境属性数据，所述环境属性数据包括关于以下各项的数据中的至少一个：视距；光线状况；道路边缘；横向间隙距离；以及天气状况。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括获得所述驾驶员属性数据，所述驾驶员属性数据包括关于以下各项的数据中的至少一个：个人偏好；以及驾驶风格。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括通过由所述数据处理布置融合以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：M布赫特，T卡尔森，
申请(专利权)人：哲纳提公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE