地图信息系统技术方案

本发明专利技术提供一种地图信息系统。地图信息系统具备：地图数据库，包含车辆的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，决定车辆在目标范围行驶时被允许的驾驶辅助控制的允许等级。地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示地图信息的确定性的评价值建立关联。表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息包含表示为进行了介入操作的信息。驾驶辅助等级决定装置构成为：基于驾驶环境信息取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，基于地图信息针对目标范围内的每个点或者每个区间取得评价值，并基于评价值和介入操作位置针对目标范围内的每个点或者每个区间决定允许等级。

【技术实现步骤摘要】
地图信息系统
本专利技术涉及地图信息系统。
技术介绍
国际公开第2016/139748中公开了一种将自动驾驶困难地点向用户报告的路径探索装置。自动驾驶困难地点是传感器检测精度不满足用于取得自动驾驶所需的周边信息的基准的地点。作为自动驾驶困难地点，例如可举出大雨区间、路面结冰区间、浓雾区间、无法通过传感器检测到白线、标志的区间等。路径探索装置对自动驾驶困难地点进行预测，并将预测出的自动驾驶困难地点向用户报告。美国专利第8676430公开了一种基于地图信息来进行自动驾驶的车辆。通过将地图信息与传感器检测信息进行对比，来判定地图信息是否不充分。在判定为地图信息不充分的情况下，车辆使用追加的传感器检测信息来进行自动驾驶，并且促使用户向手动驾驶替换。美国专利第8825264公开了一种与基于自动驾驶系统的区域驱动有关的技术。在该技术中，道路图(roadgraph)包含与特定的规则建立了关联的区域。若车辆接近区域，则自动驾驶系统将向区域的接近通知给驾驶员，请求驾驶员进行与特定的规则对应的控制(转向操纵、加减速)。日本特开2018-088060公开了一种执行车辆的自动驾驶控制的自动驾驶装置。自动驾驶装置考虑车辆正行驶的场所而在自动驾驶状态与半自动驾驶状态之间切换车辆的驾驶状态。日本特开2007-101690公开了一种被搭载于车辆的地图更新装置。地图信息包含道路形状以及多个标记的位置。地图更新装置使用传感器来检测车辆周边的标记，并使用检测出的标记高精度地推断车辆位置。地图更新装置基于推断出的车辆位置来运算道路形状，并基于该道路形状来更新地图信息。国际公开第2017/051478公开了一种驾驶辅助装置。地图数据库存储地图数据。地图数据包括与道路的预先决定的区间的每一个建立关联的、表示自动驾驶控制的自动化等级的驾驶自动化等级。驾驶辅助装置生成本车的当前位置及其前方的与驾驶自动化等级对应的引导信息。例如，驾驶辅助装置显示驾驶自动化等级的变化点的信息。考虑对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。驾驶辅助控制的等级越高，则车辆的驾驶员的负担越减轻。从驾驶员的便利性的观点出发，优选自动地决定驾驶辅助控制的适当的等级。
技术实现思路
本专利技术提供能够自动地决定对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制的适当等级的地图信息系统。本专利技术的第1方式涉及的地图信息系统包括：地图数据库，包含对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，构成为决定当上述车辆在目标范围行驶时所允许的上述驾驶辅助控制的允许等级，其中，上述地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示上述地图信息的确定性的评价值建立关联，上述驾驶辅助等级决定装置构成为基于表示上述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，来取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，其中，上述介入操作是为了在上述驾驶辅助控制的执行中介入上述驾驶辅助控制而由上述车辆的驾驶员进行的操作，上述驾驶环境信息包含表示为进行了上述介入操作的信息，上述驾驶辅助等级决定装置构成为基于上述地图信息，针对上述目标范围内的每个点或者每个区间取得上述评价值，并构成为基于上述评价值和上述介入操作位置，针对上述目标范围内的每个点或者每个区间决定上述允许等级。在上述第1方式所涉及的地图信息系统中，也可以在上述评价值相同的条件下，上述介入操作位置处的上述允许等级为非上述介入操作位置的通常位置处的上述允许等级以下。在上述结构中，上述驾驶辅助等级决定装置可以构成为：将上述评价值小于阈值的位置处的上述允许等级设定为第1等级，将上述评价值为上述阈值以上的位置处的上述允许等级设定为比上述第1等级高的第2等级，使上述介入操作位置处的上述阈值比上述通常位置的上述阈值增加。在上述结构中，上述驾驶辅助等级决定装置可以构成为：通过维持上述通常位置处的上述评价值，并使上述介入操作位置处的上述评价值减少，来取得修正评价值，将上述修正评价值小于阈值的位置处的上述允许等级设定为第1等级，将上述修正评价值为上述阈值以上的位置处的上述允许等级设定为比上述第1等级高的第2等级。上述第1方式所涉及的地图信息系统可以还包括构成为对上述地图数据库进行管理的数据库管理装置，其中，上述数据库管理装置构成为从上述驾驶环境信息取得上述介入操作信息，以使上述介入操作位置处的上述评价值减少的方式对上述地图数据库进行更新，上述驾驶辅助等级决定装置可以构成为：将上述评价值小于阈值的位置处的上述允许等级设定为第1等级，将上述评价值为上述阈值以上的位置处的上述允许等级设定为比上述第1等级高的第2等级。上述结构所涉及的地图信息系统可以还包括驾驶辅助控制装置，该驾驶辅助控制装置构成为基于上述驾驶环境信息以及上述地图信息进行上述允许等级的上述驾驶辅助控制。上述结构所涉及的地图信息系统可以还包括被搭载于上述车辆的显示装置，其中，上述驾驶辅助等级决定装置构成为决定沿着上述车辆行驶的目标路线的上述允许等级，上述驾驶辅助控制装置构成为将从当前位置或者当前时刻起的上述允许等级的推移显示于上述显示装置。本专利技术的第2方式的地图信息系统包括：存储装置，构成为对地图数据库进行储存，该地图数据库包含对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和一个或者多个处理器，其中，上述地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示上述地图信息的确定性的评价值建立关联，上述一个或者多个处理器构成为基于表示上述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，其中，上述介入操作是为了在上述驾驶辅助控制的执行中介入上述驾驶辅助控制而由上述车辆的驾驶员进行的操作，上述驾驶环境信息包含表示为进行了上述介入操作的信息，上述地图信息系统构成为基于上述地图信息，针对目标范围内的每个点或者每个区间取得上述评价值，并构成为基于上述评价值和上述介入操作位置，针对上述目标范围内的每个点或者每个区间决定上述车辆在上述目标范围行驶时所允许的上述驾驶辅助控制的允许等级。在上述第2方式所涉及的地图信息系统中，可以在上述评价值相同的条件下，上述介入操作位置处的上述允许等级为非上述介入操作位置的通常位置处的上述允许等级以下。根据上述第1以及第2方式，驾驶辅助等级决定装置自动地决定目标范围内的驾驶辅助控制的允许等级。特别是，驾驶辅助等级决定装置基于地图信息的评价值来决定允许等级。由于考虑了地图信息的评价值，所以能适当地决定允许等级。其结果是，车辆的驾驶员的便利性提高。并且，驾驶辅助等级决定装置基于介入操作位置来决定驾驶辅助控制的允许等级。介入操作表现了驾驶员的驾驶意图。另外，也有可能在进行了介入操作的位置存在对于驾驶辅助控制来说不期望的现象。因此，通过考虑介入操作位置，能够进一步适当地决定介入操作位置处的允许等级。附图说明下面参照附图来描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点、技术以及工业重要性，附图中相同的数字表示相同的部件，其中：图1是用于对本专利技术的实施方式所涉及的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图信息系统，其特征在于，包括：/n地图数据库，包含对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和/n驾驶辅助等级决定装置，构成为决定所述车辆在目标范围行驶时所允许的所述驾驶辅助控制的允许等级，/n其中，所述地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示所述地图信息的确定性的评价值建立关联，/n所述驾驶辅助等级决定装置构成为基于表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，来取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，其中，所述介入操作是为了在所述驾驶辅助控制的执行中介入所述驾驶辅助控制而由所述车辆的驾驶员进行的操作，所述驾驶环境信息包含表示为进行了所述介入操作的信息，/n所述驾驶辅助等级决定装置构成为基于所述地图信息，针对所述目标范围内的每个点或者每个区间取得所述评价值，/n并构成为基于所述评价值和所述介入操作位置，针对所述目标范围内的每个点或者每个区间决定所述允许等级。/n

【技术特征摘要】
20181105 JP 2018-208232;20190122 JP 2019-0088281.一种地图信息系统，其特征在于，包括：
地图数据库，包含对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和
驾驶辅助等级决定装置，构成为决定所述车辆在目标范围行驶时所允许的所述驾驶辅助控制的允许等级，
其中，所述地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示所述地图信息的确定性的评价值建立关联，
所述驾驶辅助等级决定装置构成为基于表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息，来取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，其中，所述介入操作是为了在所述驾驶辅助控制的执行中介入所述驾驶辅助控制而由所述车辆的驾驶员进行的操作，所述驾驶环境信息包含表示为进行了所述介入操作的信息，
所述驾驶辅助等级决定装置构成为基于所述地图信息，针对所述目标范围内的每个点或者每个区间取得所述评价值，
并构成为基于所述评价值和所述介入操作位置，针对所述目标范围内的每个点或者每个区间决定所述允许等级。


2.根据权利要求1所述的地图信息系统，其中，
在所述评价值相同的条件下，所述介入操作位置处的所述允许等级为非所述介入操作位置的通常位置处的所述允许等级以下。


3.根据权利要求2所述的地图信息系统，其中，
所述驾驶辅助等级决定装置构成为：将所述评价值小于阈值的位置处的所述允许等级设定为第1等级，并将所述评价值为所述阈值以上的位置处的所述允许等级设定为比所述第1等级高的第2等级，使所述介入操作位置处的所述阈值比所述通常位置的所述阈值增加。


4.根据权利要求2所述的地图信息系统，其中，
所述驾驶辅助等级决定装置构成为：通过维持所述通常位置处的所述评价值，并使所述介入操作位置处的所述评价值减少来取得修正评价值，将所述修正评价值小于阈值的位置处的所述允许等级设定为第1等级，将所述修正评价值为所述阈值以上的位置处的所述允许等级设定为比所述第1等级高的第2等级。


5.根据权利要求1所述的地图信息系统，其中，
还包括构成为对所述地图数据库进行管理的数据库管理装置，
其中，所述数据库管理装置构成为...

【专利技术属性】
技术研发人员：河内太一，高城泰宏，原田将弘，镰田展秀，坂口英嗣，保海佳佑，松井秀往，上门和彦，林勇介，深町映夫，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP