毫米波雷达背景检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种毫米波雷达背景检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取毫米波雷达检测的数据点图，以及所述数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度；根据所述数据点图之中每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点；根据所述静止点对应的相对位置，以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从所述静止点中筛选出候选点集合；根据所述候选点集合进行背景检测。本申请的方案能够有效提高背景检测精度，能有效提高自动驾驶感知系统的整体环境感知能力，解决现有技术中基于速度检测背景障碍物，背景检测精度低的技术问题。

Millimeter wave radar background detection method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
毫米波雷达背景检测方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及数据处理和自动驾驶
，尤其涉及一种毫米波雷达背景检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在自动驾驶多传感器融合感知技术中，毫米波雷达能够检测到一系列的障碍物，从障碍物中提取出背景障碍物，有利于提高自动驾驶车辆在复杂城市场景下的整体环境感知能力。目前，相关的毫米波雷达背景检测技术中，利用毫米波雷达测量出障碍物的速度，通过速度来判断障碍物是静止或运动，将静止的障碍物确定为背景障碍物。但是，基于速度来检测背景障碍物的方式，容易将静止的随机噪点、静止的车辆识别为背景障碍物，背景检测的精度较低。
技术实现思路
本申请提出了一种毫米波雷达背景检测方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有技术中基于速度检测背景障碍物，背景检测精度低的技术问题。本申请第一方面实施例提出了一种毫米波雷达背景检测方法，包括：获取毫米波雷达检测的数据点图，以及所述数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度；根据所述数据点图之中每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点；根据所述静止点对应的相对位置，以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从所述静止点中筛选出候选点集合；以及根据所述候选点集合进行背景检测。本申请实施例的毫米波雷达背景检测方法，通过获取毫米波雷达检测的数据点图以及数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度，根据数据点图之中每个点的相对速度提取数据点图之中的静止点，根据静止点对应的相对位置以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从静止点中筛选出候选点集合，进而根据候选点集合进行背景检测。由此，通过根据静止点的相对位置以及地图信息中车辆前方的交通边界位置筛选出候选点集合进行背景检测，在背景检测时考虑了背景障碍物的位置特征，能够有效提高背景检测精度，能有效提高自动驾驶感知系统的整体环境感知能力。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述数据点图之中每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点，包括：获取所述车辆的当前车速；以及根据所述车辆的当前车速和所述每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点。由此，获取车辆的当前车速，根据车辆的当前车速和每个点的相对速度提取数据点图之中的静止点，实现了基于速度的初步背景检测，从获取的数据点图中筛选出可能是背景障碍物的静止点，能够减少后续处理的计算量。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述静止点对应的相对位置，以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从所述静止点中筛选出候选点集合，包括：获取所述车辆的当前位置；根据所述静止点对应的相对位置和所述车辆的当前位置获取所述静止点的实际位置；根据所述静止点的实际位置与所述交通边界位置对所述静止点进行筛选以形成所述候选点集合。由此，通过获取车辆的当前位置，根据静止点对应的相对位置和车辆的当前位置获取静止点的实际位置，根据静止点的实际位置与交通边界位置对静止点进行筛选以形成候选点集合，实现了基于交通边界位置的候选点的挖掘，考虑了背景障碍物的位置特征，为通过背景检测的精度提供了条件。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述静止点的实际位置与所述交通边界位置对所述静止点进行筛选以形成所述候选点集合，包括：根据所述静止点的实际位置与所述交通边界位置，计算所述静止点的实际位置与交通边界之间的距离；如果所述距离小于预设阈值，则将所述静止点加入所述候选点集合。由此，通过根据静止点的实际位置与交通边界位置，计算静止点的实际位置与交通边界之间的距离，将距离小于预设阈值的静止点确定为候选点加入候选点集合，实现了基于交通边界位置的候选点的挖掘，考虑了背景障碍物的位置特征，为通过背景检测的精度提供了条件。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述候选点集合进行背景检测，包括：根据所述候选点集合，构建以所述候选点集合中的每个候选点为第一候选点，以所述第一候选点和第二候选点之间的距离和方向为边的图结构，其中，所述第二候选点为所述候选点集合中与所述第一候选点之间的距离满足预设距离条件的候选点；从所述图结构中提取出满足预设条件的种子节点，并沿所述种子节点的边方向进行搜索以形成候选背景链；对所述候选背景链之中的节点进行拟合，确定出背景点。由此，通过根据候选点集合，构建以候选点集合中的每个候选点为第一候选点，以第一候选点和第二候选点之间的距离和方向为边的图结构，第二候选点为候选点集合中与第一候选点之间的距离满足预设距离条件的候选点，从图结构中提取出满足预设条件的种子节点，并沿种子节点的边方向进行搜索以形成候选背景链，对候选背景链之中的节点进行拟合，确定出背景点，实现了基于背景障碍物形态的背景检测，有利于提高背景检测精度。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述沿所述种子节点的边方向进行搜索以形成候选背景链，包括：S1，根据所述种子节点的边方向和预设的方向偏差阈值，确定目标搜索范围；S2，在所述目标搜索范围内进行搜索，获取搜索到的至少一个目标节点并将所述至少一个目标节点加入目标节点集合；S3，根据搜索到的每个所述目标节点的边方向和所述方向偏差阈值，更新所述目标搜索范围；S4，重复执行步骤S2和步骤S3，直至在所述目标搜索范围内未搜索到目标节点；S5，利用所述目标节点集合形成所述候选背景链。,由此，通过根据种子节点的边方向和预设的方向偏差阈值，确定目标搜索范围，在目标搜索范围内进行搜索，获取搜索到的至少一个目标节点并将至少一个目标节点加入目标节点集合，根据搜索到的每个目标节点的边方向和方向偏差阈值，更新目标搜索范围，并在更新后的目标搜索范围内进行搜索，直至在目标搜索范围内未搜索到目标节点，能够搜索到边方向上尽可能多的节点形成候选背景链，降低属于背景障碍物的点被遗漏，为提高背景检测精度提供条件。本申请第二方面实施例提出了一种毫米波雷达背景检测装置，包括：获取模块，用于获取毫米波雷达检测的数据点图，以及所述数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度；提取模块，用于根据所述数据点图之中每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点；生成模块，用于根据所述静止点对应的相对位置，以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从所述静止点中筛选出候选点集合；检测模块，用于根据所述候选点集合进行背景检测。本申请实施例的毫米波雷达背景检测方法，通过获取毫米波雷达检测的数据点图以及数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度，根据数据点图之中每个点的相对速度提取数据点图之中的静止点，根据静止点对应的相对位置以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从静止点中筛选出候选点集合，进而根据候选点集合进行背景检测。由此，通过根据静止点的相对位置以及地图信息中车辆前方的交通边界位置筛选出候选点集合进行背景检测，在背景检测时考虑了背景障碍物的位置特征，能够有效提高背景本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种毫米波雷达背景检测方法，其特征在于，包括：/n获取毫米波雷达检测的数据点图，以及所述数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度；/n根据所述数据点图之中每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点；/n根据所述静止点对应的相对位置，以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从所述静止点中筛选出候选点集合；以及/n根据所述候选点集合进行背景检测。/n

【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达背景检测方法，其特征在于，包括：
获取毫米波雷达检测的数据点图，以及所述数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度；
根据所述数据点图之中每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点；
根据所述静止点对应的相对位置，以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从所述静止点中筛选出候选点集合；以及
根据所述候选点集合进行背景检测。


2.如权利要求1所述的背景检测方法，其特征在于，所述根据所述数据点图之中每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点，包括：
获取所述车辆的当前车速；以及
根据所述车辆的当前车速和所述每个点的相对速度提取所述数据点图之中的静止点。


3.如权利要求1所述的背景检测方法，其特征在于，所述根据所述静止点对应的相对位置，以及地图信息中车辆前方的交通边界位置，从所述静止点中筛选出候选点集合，包括：
获取所述车辆的当前位置；
根据所述静止点对应的相对位置和所述车辆的当前位置获取所述静止点的实际位置；
根据所述静止点的实际位置与所述交通边界位置对所述静止点进行筛选以形成所述候选点集合。


4.如权利要求3所述的背景检测方法，其特征在于，所述根据所述静止点的实际位置与所述交通边界位置对所述静止点进行筛选以形成所述候选点集合，包括：
根据所述静止点的实际位置与所述交通边界位置，计算所述静止点的实际位置与交通边界之间的距离；
如果所述距离小于预设阈值，则将所述静止点加入所述候选点集合。


5.如权利要求1所述的背景检测方法，其特征在于，所述根据所述候选点集合进行背景检测，包括：
根据所述候选点集合，构建以所述候选点集合中的每个候选点为第一候选点，以所述第一候选点和第二候选点之间的距离和方向为边的图结构，其中，所述第二候选点为所述候选点集合中与所述第一候选点之间的距离满足预设距离条件的候选点；
从所述图结构中提取出满足预设条件的种子节点，并沿所述种子节点的边方向进行搜索以形成候选背景链；
对所述候选背景链之中的节点进行拟合，确定出背景点。


6.如权利要求5所述的背景检测方法，其特征在于，所述沿所述种子节点的边方向进行搜索以形成候选背景链，包括：
S1，根据所述种子节点的边方向和预设的方向偏差阈值，确定目标搜索范围；
S2，在所述目标搜索范围内进行搜索，获取搜索到的至少一个目标节点并将所述至少一个目标节点加入目标节点集合；
S3，根据搜索到的每个所述目标节点的边方向和所述方向偏差阈值，更新所述目标搜索范围；
S4，重复执行步骤S2和步骤S3，直至在所述目标搜索范围内未搜索到目标节点；
S5，利用所述目标节点集合形成所述候选背景链。


7.一种毫米波雷达背景检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取毫米波雷达检测的数据点图，以及所述数据点图之中每个点的相对位置以及相对速度；
提...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冲冲，程凯，张晔，王军，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11