一种具有运动学分析的机器人并联臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有运动学分析的机器人并联臂，包括横杆，所述横杆的左侧固定连接有第一活动座，所述第一活动座的内腔活动连接有活动杆，所述活动杆的表面套设有调节圈，所述调节圈的右侧固定连接有固定杆，所述固定杆的顶部与横杆的连接处固定连接，所述活动杆内腔的顶部固定连接有第一电动伸缩杆。本实用新型专利技术通过横杆、第一活动座、调节圈、活动杆、伸缩驱动杆、控制器、固定板、活动板、防护圈、第一电动伸缩杆、第二活动座和第二电动伸缩杆，可使设备具备运动学分析编程的功能，解决了现有市场上机器人并联臂不具备运动学分析编程的功能，在进行加工时灵活度较差，不适用于精密加工的使用，实用性较差的问题。

A parallel manipulator with kinematic analysis

【技术实现步骤摘要】
一种具有运动学分析的机器人并联臂
本技术涉及一种机器人并联臂
，具体是一种具有运动学分析的机器人并联臂。
技术介绍
并联机器人，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。机器人并联臂在机械加工中被经常使用到，现有市场上机器人并联臂不具备运动学分析编程的功能，在进行加工时灵活度较差，不适用于精密加工的使用，实用性较差，为此我们提出一种具有运动学分析的机器人并联臂用以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有运动学分析的机器人并联臂，具备运动学分析编程的优点，解决了现有市场上机器人并联臂不具备运动学分析编程的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有运动学分析的机器人并联臂，包括横杆，所述横杆的左侧固定连接有第一活动座，所述第一活动座的内腔活动连接有活动杆，所述活动杆的表面套设有调节圈，所述调节圈的右侧固定连接有固定杆，所述固定杆的顶部与横杆的连接处固定连接，所述活动杆内腔的顶部固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端固定连接有活动板，所述活动板的底部固定连接有伸缩驱动杆，所述伸缩驱动杆的底部贯穿活动杆并固定连接有安装盘，所述调节圈的内腔固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的输出端活动连接有第二活动座，所述第二活动座的顶部与活动杆的连接处固定连接，所述横杆的底部固定连接有控制器。优选的，所述活动板的两侧均固定连接有滑块，所述活动杆内腔的两侧均开设有与滑块配合使用的滑槽。优选的，所述活动杆内腔的底部固定连接有与伸缩驱动杆配合使用的防护圈，所述防护圈的使用材质为硫化橡胶。优选的，所述横杆的右侧固定连接有固定板，所述安装盘和固定板的表面均开设有安装连接孔。优选的，所述控制器的输出端分别与第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的输入端单向电性连接，所述第二电动伸缩杆的使用数量为六个。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：1、本技术通过横杆、第一活动座、调节圈、活动杆、伸缩驱动杆、控制器、固定板、活动板、防护圈、第一电动伸缩杆、第二活动座和第二电动伸缩杆，可使设备具备运动学分析编程的功能，解决了现有市场上机器人并联臂不具备运动学分析编程的功能，在进行加工时灵活度较差，不适用于精密加工的使用，实用性较差的问题。2、通过滑块和滑槽的使用，能够有效避免活动板在移动时出现卡滞影响使用的现象，提升了活动板移动时的流畅性；通过防护圈的使用，能够有效避免伸缩驱动杆在移动时直接与活动杆的内壁中直接摩擦造成异常磨损影响使用寿命的现象，提升了伸缩驱动杆使用时的实用性；通过安装连接孔的使用，能够使设备的固定以及连接更加方便，提升了设备使用时的实用性，便于使用者的安装使用；通过电性连接关系，能够使设备机械部件的驱动操作使用更加智能化，提升了设备移动时的灵活性，便于使用者的操作使用。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术活动杆剖视图；图3为本技术调节圈俯视图。图中：1、横杆；2、第一活动座；3、调节圈；4、活动杆；5、伸缩驱动杆；6、安装盘；7、固定杆；8、控制器；9、固定板；10、活动板；11、防护圈；12、滑块；13、第一电动伸缩杆；14、滑槽；15、第二活动座；16、第二电动伸缩杆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术实施例中，一种具有运动学分析的机器人并联臂，包括横杆1，横杆1的右侧固定连接有固定板9，安装盘6和固定板9的表面均开设有安装连接孔，通过安装连接孔的使用，能够使设备的固定以及连接更加方便，提升了设备使用时的实用性，便于使用者的安装使用，横杆1的左侧固定连接有第一活动座2，第一活动座2的内腔活动连接有活动杆4，活动杆4内腔的底部固定连接有与伸缩驱动杆5配合使用的防护圈11，防护圈11的使用材质为硫化橡胶，通过防护圈11的使用，能够有效避免伸缩驱动杆5在移动时直接与活动杆4的内壁中直接摩擦造成异常磨损影响使用寿命的现象，提升了伸缩驱动杆5使用时的实用性，活动杆4的表面套设有调节圈3，调节圈3的右侧固定连接有固定杆7，固定杆7的顶部与横杆1的连接处固定连接，活动杆4内腔的顶部固定连接有第一电动伸缩杆13，第一电动伸缩杆13的输出端固定连接有活动板10，活动板10的两侧均固定连接有滑块12，活动杆4内腔的两侧均开设有与滑块12配合使用的滑槽14，通过滑块12和滑槽14的使用，能够有效避免活动板10在移动时出现卡滞影响使用的现象，提升了活动板10移动时的流畅性，活动板10的底部固定连接有伸缩驱动杆5，伸缩驱动杆5的底部贯穿活动杆4并固定连接有安装盘6，调节圈3的内腔固定连接有第二电动伸缩杆16，第二电动伸缩杆16的输出端活动连接有第二活动座15，第二活动座15的顶部与活动杆4的连接处固定连接，横杆1的底部固定连接有控制器8，控制器8的输出端分别与第一电动伸缩杆13和第二电动伸缩杆16的输入端单向电性连接，第二电动伸缩杆16的使用数量为六个，通过电性连接关系，能够使设备机械部件的驱动操作使用更加智能化，提升了设备移动时的灵活性，便于使用者的操作使用。本技术的工作原理是：通过使用者对控制器8进行编程加入运动学轨迹分析算法，通过控制器8将六个第二电动伸缩杆16的运动轨迹进行编程控制，通过第二电动伸缩杆16的伸缩调节可对活动杆4在调节圈3内腔的位置进行调节，通过活动杆4的移动带动伸缩驱动杆5进行移动，使与伸缩驱动杆5连接的加工部件的使用调节更加准确，通过第一电动伸缩杆13的启动带动活动板10进行移动，通过活动板10的移动带动滑块12在滑槽14的内腔中进行滑动，通过活动板10的移动带动伸缩驱动杆5进行移动，通过伸缩驱动杆5的移动带动连接部件进行移动加工，通过上述结构的配合，可使设备达到运动学分析编程使用的功能，加工使用效果好，适合推广使用。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有运动学分析的机器人并联臂，包括横杆(1)，其特征在于：所述横杆(1)的左侧固定连接有第一活动座(2)，所述第一活动座(2)的内腔活动连接有活动杆(4)，所述活动杆(4)的表面套设有调节圈(3)，所述调节圈(3)的右侧固定连接有固定杆(7)，所述固定杆(7)的顶部与横杆(1)的连接处固定连接，所述活动杆(4)内腔的顶部固定连接有第一电动伸缩杆(13)，所述第一电动伸缩杆(13)的输出端固定连接有活动板(10)，所述活动板(10)的底部固定连接有伸缩驱动杆(5)，所述伸缩驱动杆(5)的底部贯穿活动杆(4)并固定连接有安装盘(6)，所述调节圈(3)的内腔固定连接有第二电动伸缩杆(16)，所述第二电动伸缩杆(16)的输出端活动连接有第二活动座(15)，所述第二活动座(15)的顶部与活动杆(4)的连接处固定连接，所述横杆(1)的底部固定连接有控制器(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有运动学分析的机器人并联臂，包括横杆(1)，其特征在于：所述横杆(1)的左侧固定连接有第一活动座(2)，所述第一活动座(2)的内腔活动连接有活动杆(4)，所述活动杆(4)的表面套设有调节圈(3)，所述调节圈(3)的右侧固定连接有固定杆(7)，所述固定杆(7)的顶部与横杆(1)的连接处固定连接，所述活动杆(4)内腔的顶部固定连接有第一电动伸缩杆(13)，所述第一电动伸缩杆(13)的输出端固定连接有活动板(10)，所述活动板(10)的底部固定连接有伸缩驱动杆(5)，所述伸缩驱动杆(5)的底部贯穿活动杆(4)并固定连接有安装盘(6)，所述调节圈(3)的内腔固定连接有第二电动伸缩杆(16)，所述第二电动伸缩杆(16)的输出端活动连接有第二活动座(15)，所述第二活动座(15)的顶部与活动杆(4)的连接处固定连接，所述横杆(1)的底部固定连接有控制器(8)。


2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：武晋，王春光，朱雅乔，
申请(专利权)人：天津中德应用技术大学，
类型：新型
国别省市：天津;12