一种移动机器人及刹车控制电路制造技术

本实用新型专利技术适用于刹车控制技术领域，提供了移动机器人及刹车控制电路，该移动机器人包括刹车控制电路、及电机；电机的驱动电路与刹车控制电路连接；刹车控制电路包括：用于生成触发信号的信号生成模块；与信号生成模块和驱动电路连接，接收触发信号并进行锁定输出控制信号至驱动电路的自锁模块；自锁模块根据接收的触发信号进行锁定，并输出控制信号至驱动电路，以使驱动电路控制电机进行制动刹车。本实用新型专利技术提供的移动机器人通过信号生成模块可根据用户的操作生成触发信号，并输出至自锁模块，自锁模块根据接收的触发信号进行锁定，并持续输出控制信号至驱动电路，从而控制驱动电路对电机进行硬件刹车，提高移动机器人进行刹车时的可靠性。

A mobile robot and brake control circuit

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及刹车控制电路
本技术属于刹车控制
，尤其涉及一种移动机器人及刹车控制电路。
技术介绍
随着生活水平的提高，人们越来越注重生活的品质，闲暇之余喜欢去公园草坪、足球场草坪、高尔夫球场草坪甚至自家小院的草坪游玩休息，草坪种植的草类生长比较快，经常需要对草坪进行修剪割草维护。为了降低草坪维护作业的劳动强度，可以使用割草机器人对草坪进行保养和维护，例如意大利Zucchetti公司生产的Robo-Lawnmower，割草机器人中的割草机械结构包括刀片，通过刀片高速旋转切割草，而且还可以调节割草的高度，割草高度由调节机构完成，例如通过调整前端万向轮、车身相对后端驱动轮的高度来调整割草高度。现有的割草机器人大多采用轮式机构驱动或者履带驱动，可以驱动割草机器人直线和打圈运动在指定地点割草，而且在机器电量不足时，会自动驱动割草机器人回充电桩进行充电，充满电后继续割草，实现自动智能割草，但是，现有的割草机器人通常采用的是软件刹车模式，即由割草机器人的人工智能软件判断并实现刹车，当软件刹车模式失效时，割草机器人不会进行刹车，运动中的割草机器人乱跑乱撞甚至会对人身造成伤害。
技术实现思路
本技术提供一种移动机器人及刹车控制电路，旨在解决现有刹车可靠性不够的问题。本技术是这样实现的，一种移动机器人，包括：刹车控制电路、及电机；所述电机的驱动电路与所述刹车控制电路连接；所述刹车控制电路包括：用于生成触发信号的信号生成模块；分别与所述信号生成模块和所述驱动电路连接，接收所述触发信号并进行锁定输出控制信号至所述驱动电路的自锁模块；所述自锁模块根据接收的所述触发信号进行锁定，并输出所述控制信号至所述驱动电路，以使所述驱动电路控制所述电机进行制动刹车。更进一步地，所述信号生成模块包括：与电源连接，控制所接入的所述电源通断的通断单元；与所述通断单元连接，滤除所述通断单元处所产生信号干扰的抗干扰单元；与所述抗干扰单元连接，用于滤波的滤波单元。更进一步地，所述通断单元为常闭开关按键，所述信号生成模块还包括：分别与所述抗干扰单元和所述滤波单元连接，根据所述通断单元的状态控制输出所述触发信号的控制单元。更进一步地，所述刹车控制电路还包括：输入端分别与所述控制单元和所述自锁模块连接，输出端与所述驱动电路连接，将所述控制单元所输出的触发信号或所述自锁模块所输出的控制信号输出至所述驱动电路的门电路模块。更进一步地，所述通断单元一端与第一电阻一端连接，所述第一电阻另一端与所述电源连接；所述抗干扰单元包括与所述通断单元另一端连接的第一电容、第二电阻、及第一稳压二极管，所述第一电容、所述第二电阻、及所述第一稳压二极管的另一端接地；所述滤波单元包括与所述抗干扰单元连接的第三电阻、和与所述第三电阻另一端连接的第二电容、第二稳压二极管，所述第二电容和所述第二稳压二极管的另一端接地。更进一步地，所述控制单元包括分别与所述抗干扰单元和所述滤波单元连接的第一三极管、及与所述第一三极管连接的第四电阻，所述第一三极管的基极与所述抗干扰单元连接，所述第一三极管的集电极分别与所述滤波单元和所述第四电阻一端连接，所述第四电阻另一端与所述电源连接，所述第一三极管的发射极接地。更进一步地，所述自锁模块设置有时钟输入引脚、正输出引脚、及复位输入引脚，所述时钟输入引脚与所述滤波单元连接，所述正输出引脚用于输出所述控制信号，所述复位输入引脚与解除信号端连接，用于根据接收到的解除信号端所发出的信号相应的控制是否解除所述控制信号的锁定输出。本技术实施例还提供一种刹车控制电路，所述电路包括：用于生成触发信号的信号生成模块；与所述信号生成模块连接，接收所述触发信号并进行锁定输出控制信号的自锁模块；及分别与所述信号生成模块和所述自锁模块连接，用于输出所述触发信号或所述控制信号进行刹车控制的门电路模块。更进一步地，所述信号生成模块包括：与电源连接，控制所接入的所述电源通断的通断单元；与所述通断单元连接，滤除所述通断单元处所产生信号干扰的抗干扰单元；与所述抗干扰单元连接，根据所述通断单元的状态控制输出所述触发信号的控制单元；及与所述控制单元连接，用于滤波的滤波单元。更进一步地，所述通断单元为常闭开关按键，所述通断单元一端与第一电阻一端连接，所述第一电阻另一端与所述电源连接；所述抗干扰单元包括与所述通断单元另一端连接的第一电容、第二电阻、及第一稳压二极管，所述第一电容、所述第二电阻、及所述第一稳压二极管的另一端接地；所述滤波单元包括与所述控制单元连接的第三电阻、和与所述第三电阻另一端连接的第二电容、第二稳压二极管，所述第二电容和所述第二稳压二极管的另一端接地；所述控制单元包括分别与所述抗干扰单元和所述滤波单元连接的第一三极管、及与所述第一三极管连接的第四电阻，所述第一三极管的基极与所述抗干扰单元连接，所述第一三极管的集电极分别与所述滤波单元和所述第四电阻一端连接，所述第四电阻另一端与所述电源连接，所述第一三极管的发射极接地。更进一步地，所述自锁模块设置有时钟输入引脚、正输出引脚、及复位输入引脚，所述时钟输入引脚与所述滤波单元连接，所述正输出引脚用于输出所述控制信号，所述复位输入引脚与解除信号端连接，用于根据接收到的解除信号端所发出的信号相应的控制是否解除所述控制信号的锁定输出。本技术所达到的有益效果是：信号生成模块生成控制信号，即根据操作人员的操作生成对应的触发信号，自锁模块接收到信号生成模块输出的触发信号时，根据该触发信号进行锁定，并持续输出控制信号至驱动电路，以使驱动电路关闭电机的驱动进行制动刹车，从而实现硬件刹车功能，提高移动机器人进行刹车时的可靠性。附图说明图1是本技术第一实施例提供的移动机器人的模块示意图；图2是本技术第二实施例提供的移动机器人的电路结构示意图；图3是本技术第三实施例提供的移动机器人的电路结构示意图；图4是本技术第四实施例提供的移动机器人的电路结构示意图；图5是本技术第五实施例提供的刹车控制电路的模块示意图；图6是本技术第六实施例提供的刹车控制电路的电路结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。为了方便说明，本技术实施例以移动机器人为例进行具体实施方式的说明。本技术设置信号生成模块可以根据用户的操作生成触发信号，并输出至自锁模块，自锁模块根据接收的触发信号进行锁定，并持续输出控制信号至驱动电路，从而实现驱动电路驱动电机关闭进行硬件刹车，提高移动机器人进行刹车时的可靠性。实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：/n刹车控制电路、及电机；/n所述电机的驱动电路与所述刹车控制电路连接；/n所述刹车控制电路包括：用于生成触发信号的信号生成模块；/n分别与所述信号生成模块和所述驱动电路连接，接收所述触发信号并进行锁定输出控制信号至所述驱动电路的自锁模块；/n所述自锁模块根据接收的所述触发信号进行锁定，并输出所述控制信号至所述驱动电路，以使所述驱动电路控制所述电机进行制动刹车。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：
刹车控制电路、及电机；
所述电机的驱动电路与所述刹车控制电路连接；
所述刹车控制电路包括：用于生成触发信号的信号生成模块；
分别与所述信号生成模块和所述驱动电路连接，接收所述触发信号并进行锁定输出控制信号至所述驱动电路的自锁模块；
所述自锁模块根据接收的所述触发信号进行锁定，并输出所述控制信号至所述驱动电路，以使所述驱动电路控制所述电机进行制动刹车。


2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述信号生成模块包括：
与电源连接，控制所接入的所述电源通断的通断单元；
与所述通断单元连接，滤除所述通断单元处所产生信号干扰的抗干扰单元；
与所述抗干扰单元连接，用于滤波的滤波单元。


3.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述通断单元为常闭开关按键，所述信号生成模块还包括：
分别与所述抗干扰单元和所述滤波单元连接，根据所述通断单元的状态控制输出所述触发信号的控制单元。


4.如权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述刹车控制电路还包括：
输入端分别与所述控制单元和所述自锁模块连接，输出端与所述驱动电路连接，将所述控制单元所输出的触发信号或所述自锁模块所输出的控制信号输出至所述驱动电路的门电路模块。


5.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述通断单元一端与第一电阻一端连接，所述第一电阻另一端与所述电源连接；
所述抗干扰单元包括与所述通断单元另一端连接的第一电容、第二电阻、及第一稳压二极管，所述第一电容、所述第二电阻、及所述第一稳压二极管的另一端接地；
所述滤波单元包括与所述抗干扰单元连接的第三电阻、和与所述第三电阻另一端连接的第二电容、第二稳压二极管，所述第二电容和所述第二稳压二极管的另一端接地。


6.如权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元包括分别与所述抗干扰单元和所述滤波单元连接的第一三极管、及与所述第一三极管连接的第四电阻，所述第一三极管的基极与所述抗干扰单元连接，所述第一三极管的集电极分别与所述滤波单元和所述第四电阻一端连接，所述第四电阻另一端与所述电源连接，所述第一三极管的发射极接地。


7.如权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44