一种智能物流码垛机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能物流码垛机器人，包括：码垛车，光电传感器，光电传感器设置在码垛车上且位于码垛车前端；超声波测距传感器，超声波测距传感器设置在码垛车上且位于码垛车前端；扫码器，扫码器设置在码垛车顶端；控制器，控制器设置在码垛车上，且均与码垛车、光电传感器、超声波测距传感器和扫码器电连接；以及供电电源，供电电源设置在码垛车上。该智能物流码垛机器人通过光电传感器可实现码垛车的自动寻迹定位，通过超声波测距传感器可以实现码垛车的自动避障，通过扫码器完成物料扫码，使得码垛车可以具有定点抓取和放置物料的功能，能够代替人工完成物流码垛工作，大大提高了码垛效率，降低了人工操作的出错率。

An intelligent stacking robot for Logistics

【技术实现步骤摘要】
一种智能物流码垛机器人
本专利技术涉及机器人
，更具体的说是涉及一种智能物流码垛机器人。
技术介绍
目前，随着物流智能化的不断发展，越来越多的智能化设备应用到物流运输和管理工作中，提高了物流运输和管理效率。但是，在物流货仓内，物流货物的码垛工作大多还是人工完成，人工搬运、码垛，不仅效率低下，而且出错率较高，码垛工作耗费大量人力物力的同时，准确性难以保证，这无疑给物流管理工作增加了负担，不利于智能物流的稳步发展。因此，如何提供一种高效可靠的智能物流码垛机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种高效可靠的智能物流码垛机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种智能物流码垛机器人，包括：码垛车，光电传感器，所述光电传感器设置在所述码垛车上且位于所述码垛车前端；超声波测距传感器，所述超声波测距传感器设置在所述码垛车上且位于所述码垛车前端；扫码器，所述扫码器设置在所述码垛车顶端；控制器，所述控制器设置在所述码垛车上，且均与所述码垛车、所述光电传感器、所述超声波测距传感器和所述扫码器电连接；以及供电电源，所述供电电源设置在所述码垛车上，且均与所述码垛车、所述光电传感器、所述超声波测距传感器、所述扫码器和所述控制器电连接。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种智能物流码垛机器人，通过光电传感器可实现码垛车的自动寻迹定位，通过超声波测距传感器可以实现码垛车的自动避障，通过扫码器完成物料扫码，使得码垛车可以具有定点抓取和放置物料的功能，能够代替人工完成物流码垛工作，大大提高了码垛效率，降低了人工操作的出错率。进一步的，所述码垛车包括：底板，所述底板底端均布固定安装有多个电机安装板，每个所述电机安装板上安装有驱动电机，且其上安装有车轮；码垛组件，所述码垛组件包括：旋转组件，所述旋转组件设置在所述底板顶端；第一摆臂组件，所述第一摆臂组件底端设置在所述旋转组件顶端；第二摆臂组件，所述第二摆臂组件底端设置在所述旋转组件顶端，且所述第二摆臂组件与所述第一摆臂组件间隔且平行设置；夹持组件，所述夹持组件均与所述第一摆臂组件顶部和所述第二摆臂组件顶部固定连接；其中，所述驱动电机、所述旋转组件、所述第一摆臂组件、所述第二摆臂组件、所述夹持组件均与所述控制器电连接，所述扫码器设置在所述夹持组件顶端。采用上述技术方案产生的有益效果是，使得码垛车具有多自由度，运动灵活、可以精确定位，实现货物的定点抓取和码垛。进一步的，所述旋转组件包括：第一电机固定架，所述第一电机固定架底部固定安装在所述底板顶端；第一电机，所述第一电机固定安装在所述第一电机固定架顶部，且所述第一电机的驱动端朝上设置；旋转水平支撑板，所述旋转水平支撑板与所述第一电机的驱动端固定连接，所述第一摆臂组件底端和所述第二摆臂组件底端均设置在所述旋转水平支撑板顶端；其中，所述第一电机与所述控制器电连接。进一步的，所述第一摆臂组件包括：第二电机固定架，所述第二电机固定架固定安装在所述旋转水平支撑板顶端；第二电机，所述第二电机与所述第二电机固定架固定连接，且所述第二电机的输出端水平设置；第一摆臂件，所述第一摆臂件一端与所述第二电机的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件固定连接；其中，所述第二电机与所述控制器电连接。进一步的，所述第一摆臂件包括:第一连接板，所述第一连接板与所述第二电机输出端固定连接；第一摆臂板，所述第一摆臂板一端与所述第一连接板一端铰接连接；第二摆臂板，所述第二摆臂板与所述第一摆臂板间隔平行设置，且所述第二摆臂板一端与所述第一连接板另一端铰接连接；第二连接板，所述第二连接板一端与所述第一摆臂板另一端铰接连接，所述第二连接板远离其一端的位置与所述第二摆臂板另一端铰接连接；第三摆臂板，所述第三摆臂板一端与所述第二摆臂板另一端铰接连接，所述第三摆臂板另一端与所述夹持组件固定连接，所述第三摆臂板与所述第二连接板另一端固定连接。进一步的，所述第二摆臂组件包括：第三电机固定架，所述第三电机固定架固定安装在所述旋转水平支撑板顶端；第三电机，所述第三电机与所述第三电机固定架固定连接，且所述第三电机的输出端水平设置，且与所述第二电机的输出端相向设置；第二摆臂件，所述第二摆臂件一端与所述第三电机的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件固定连接；其中，所述第三电机与所述控制器电连接。进一步的，所述第二摆臂件包括；支板，所述支板底部与所述旋转水平支撑板顶端固定连接；第四摆臂板，所述第四摆臂板一端与所述支架顶部铰接连接；第五摆臂板，所述第五摆臂板与所述第四摆臂板间隔且平行设置，所述第五摆臂板一端与所述第三电机的输出端固定连接；第三连接板，所述第三连接板一端与所述第四摆臂板另一端铰接连接，所述第三连接板中部与所述第五摆臂板另一端铰接连接；第六摆臂板，所述第六摆臂板一端与所述第五摆臂板另一端铰接连接，所述第六摆臂板另一端与所述夹持组件固定连接；第七摆臂板，所述第七摆臂板一端与所述第三连接板另一端铰接连接；第八摆臂板，所述第八摆臂板一端与所述第七摆臂板另一端铰接连接，所述第八摆臂板中部与所述第六摆臂板另一端铰接连接。采用上述技术方案产生的有益效果是，通过上述各个摆臂板的联动，能够实现夹持组件对不同位置物料的抓取，灵活性好。进一步的，所述夹持组件包括：第四电机固定架，所述第四电机固定架两侧分别与所述第三摆臂板另一端和所述第六摆臂板另一端固定连接；第四电机，所述第四电机固定安装在所述第四电机固定架上；夹持件，所述夹持件与所述第四电机的输出端固定连接；其中，所述第四电机和所述夹持件均与所述控制器电连接。采用上述技术方案产生的有益效果是，第四电机能够带动夹持件旋转，完成不同角度的夹持，灵活性好。进一步的，所述夹持件包括：第五电机固定架，所述第五电机固定架与所述第四电机的输出端固定连接；第五电机，所述第五电机固定安装在所述第五电机固定架上，且所述第五电机的输出端朝上设置；夹持臂，所述夹持臂一端与所述第五电机的输出端固定连接；其中，所述第五电机与所述控制器电连接，所述扫码器设置在所述第五电机固定架顶端。采用上述技术方案产生的有益效果是，第五电机可以带动夹持臂完成物料的抓取和放置。进一步的，所述夹持臂包括：第一臂杆，所述第一臂杆一端与所述第五电机的输出端固定连接；第二臂杆，所述第二臂杆一端与所述第五电机固定架顶端铰接连接，且该端与所述第一臂杆一端啮合传动连接；夹持臂杆，所述夹持臂杆为两个，且两个所述夹持臂杆对称设置，两个所述夹持臂杆一端分别与第一臂杆另一端和所述第二臂杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能物流码垛机器人，其特征在于，包括：/n码垛车(1)，/n光电传感器(2)，所述光电传感器(2)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；/n超声波测距传感器(3)，所述超声波测距传感器(3)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；/n扫码器(4)，所述扫码器(4)设置在所述码垛车(1)顶端；/n控制器，所述控制器设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)和所述扫码器(4)电连接；以及/n供电电源，所述供电电源设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)、所述扫码器(4)和所述控制器电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能物流码垛机器人，其特征在于，包括：
码垛车(1)，
光电传感器(2)，所述光电传感器(2)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；
超声波测距传感器(3)，所述超声波测距传感器(3)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；
扫码器(4)，所述扫码器(4)设置在所述码垛车(1)顶端；
控制器，所述控制器设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)和所述扫码器(4)电连接；以及
供电电源，所述供电电源设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)、所述扫码器(4)和所述控制器电连接。


2.根据权利要求1所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述码垛车(1)包括：
底板(11)，所述底板(11)底端均布固定安装有多个电机安装板(12)，每个所述电机安装板(12)上安装有驱动电机(13)，且其上安装有车轮(14)；
码垛组件(15)，所述码垛组件(15)包括：
旋转组件(151)，所述旋转组件(151)设置在所述底板(11)顶端；
第一摆臂组件(152)，所述第一摆臂组件(152)底端设置在所述旋转组件(151)顶端；
第二摆臂组件(153)，所述第二摆臂组件(153)底端设置在所述旋转组件(151)顶端，且所述第二摆臂组件(153)与所述第一摆臂组件(152)间隔且平行设置；
夹持组件(154)，所述夹持组件(154)均与所述第一摆臂组件(152)顶部和所述第二摆臂组件(153)顶部固定连接；
其中，所述驱动电机(13)、所述旋转组件(151)、所述第一摆臂组件(152)、所述第二摆臂组件(153)、所述夹持组件(154)均与所述控制器电连接，所述扫码器(4)设置在所述夹持组件(154)顶端。


3.根据权利要求2所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述旋转组件(151)包括：
第一电机固定架(1511)，所述第一电机固定架(1511)底部固定安装在所述底板(11)顶端；
第一电机(1512)，所述第一电机(1512)固定安装在所述第一电机固定架(1511)顶部，且所述第一电机(1512)的驱动端朝上设置；
旋转水平支撑板(1513)，所述旋转水平支撑板(1513)与所述第一电机(1512)的驱动端固定连接，所述第一摆臂组件(152)底端和所述第二摆臂组件(153)底端均设置在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；
其中，所述第一电机(1512)与所述控制器电连接。


4.根据权利要求3所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第一摆臂组件(152)包括：
第二电机固定架(1521)，所述第二电机固定架(1521)固定安装在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；
第二电机(1522)，所述第二电机(1522)与所述第二电机固定架(1521)固定连接，且所述第二电机(1522)的输出端水平设置；
第一摆臂件(1523)，所述第一摆臂件(1523)一端与所述第二电机(1522)的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件(154)固定连接；
其中，所述第二电机(1522)与所述控制器电连接。


5.根据权利要求4所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第一摆臂件(1523)包括:
第一连接板(15231)，所述第一连接板(15231)与所述第二电机(1522)输出端固定连接；
第一摆臂板(15232)，所述第一摆臂板(15232)一端与所述第一连接板(15231)一端铰接连接；
第二摆臂板(15233)，所述第二摆臂板(15233)与所述第一摆臂板(15232)间隔平行设置，且所述第二摆臂板(15233)一端与所述第一连接板(15231)另一端铰接连接；
第二连接板(15234)，所述第二连接板(15234)一端与所述第一摆臂板(15232)另一端铰接连接，所述第二连接板(15234)远离其一端的位置与所述第二摆臂板(15233)另一端铰接连接；
第三摆臂板(15235)，所述第三摆臂板(15235)一端与所述第二摆臂板(15233)另一端铰接连接，所述第三摆臂板(15235)另一端与所述夹持组件(154)固定连接，所述第三摆臂板(15235)与所述第二连接板(15234)另一端固定连接。


6.根据权利要求5所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪振松，华彬炜，陈锦华，倪蔡熔，
申请(专利权)人：福建师范大学福清分校，
类型：发明
国别省市：福建;35