商品取出装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种商品取出装置，其能够不靠人手就能可靠地取出利用者想要的商品，该商品取出装置具有臂、倾斜机构及把持机构。臂针对从前面向纵深方向排列配置相同商品的货架，向与所述货架配置的各个商品的配置位置对应的取出位置移动顶端部。倾斜机构设置在臂的顶端部，与货架所配置的取出对象的商品的上表面接触并将取出对象的商品向跟前方向倾斜。保持机构保持通过倾斜机构向跟前方向所倾斜的取出对象的商品。

Commodity withdrawal device

【技术实现步骤摘要】
商品取出装置本申请主张申请日为2018年11月14日、申请号为JP2018-213763的日本申请为优先权，并引用上述申请的内容，通过引用将其公开内容全部结合于此。
本专利技术的实施例涉及一种商品取出装置。
技术介绍
近年来，因人手不足等而在店铺中正在要求有将用于向顾客销售商品的业务进行省力化或无人化的技术。目前，关于指定种类的商品，有顾客向店员传达希望购买的商品，店员手动作业交给顾客希望的商品的销售形态。例如，烟草(烟)、酒类等商品从防止向未成年人销售等的观点出发，大多店铺采用店员在确认顾客的年龄等的同时将商品交给顾客的运用方法。此外，烟草等商品大多也配置在收银机里侧的货架等的顾客不能直接碰到的地方。当从顾客接受到希望购买这样的商品时，店员根据需要确认顾客的年龄等，并从收银机里侧的货架取出顾客希望的商品。此外，也有采用店员将从收银机里侧的货架取出的商品的信息作为结算对象的商品信息向结算装置进行输入的运用方法的店铺。在这样运用的店铺中，店员在通过输入了商品信息的结算装置的结算处理完成后将该商品交给顾客。如上述那样，根据来自顾客(利用者)的要求销售要取出的商品的作业，对不熟练的店员来说存在有成为较大负担这样的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种商品取出装置，其能够不靠人手就能可靠地取出利用者想要的商品。为解决上述问题，本专利技术的一实施例，提供了一种商品取出装置，具有臂、倾斜机构及把持机构。臂针对从前面向纵深方向排列配置相同商品的货架，向与所述货架配置的各个商品的配置位置对应的取出位置移动顶端部。倾斜机构设置在臂的顶端部，与货架所配置的取出对象的商品的上表面接触并将取出对象的商品向跟前方向倾斜。保持机构保持通过倾斜机构向跟前方向所倾斜的取出对象的商品。根据这样的构成，能够不靠人手就能可靠地取出利用者想要的商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述倾斜机构是所述臂的顶端部所设置的多关节的手指。根据这样的构成，能够容易将取出对象的商品的上表面向跟前方向倾斜。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述保持机构在通过所述倾斜机构将所述取出对象的商品的上表面向跟前方向倾斜的状态中夹持所述取出对象的商品的侧面。根据这样的构成，能够更平稳地取出取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述倾斜机构将所述取出对象的商品倾斜后向前方拉倒，所述保持机构保持通过所述倾斜机构向前方拉倒的所述取出对象的商品。根据这样的构成，即使货架所配置的商品的两侧没有空间，也能够实现可靠取出商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，还包括：话筒，输入利用者发出的声音；以及控制器，根据通过所述话筒输入的声音识别取出对象的商品，并指定与所述取出对象的商品的配置位置对应的取出位置。根据这样的构成，能够可靠地取出取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述保持机构是一对多关节手指，作为所述保持机构的一对多关节手指在通过所述倾斜机构将所述取出对象的商品的上表面向跟前方向倾斜的状态中夹持所述取出对象的商品的侧面。根据这样的构成，能够更稳定地取出取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述倾斜机构具有吸附所述取出对象商品的吸附机构。根据这样的构成，能够更稳定地取出取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述保持机构以与所述取出对象的商品的侧面的形状对应的形状来夹持所述取出对象的商品的侧面。根据这样的构成，能够更可靠地把持取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述保持机构是由托盘形成的接受部。根据这样的构成，能够更容易保持被拉倒的商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述臂具有第一臂和第二臂，所述第一臂设置将所述取出对象的商品向前方拉倒的所述倾斜机构，所述第二臂设置保持向前方拉倒的所述取出对象的商品的所述保持机构。根据这样的构成，能够用简单的构成取出货架的最前面的一个商品。附图说明下面，参照附图对实施例所涉及的商品取出装置进行说明。当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本专利技术以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定，其中：图1是概略地示出作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的设置例的图；图2是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的臂所设置的把持机构的构成例的图；图3是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的控制系统的构成例的框图；图4是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人所参照的商品管理数据库的构成例的图；图5是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人所参照的货架管理数据库的构成例的图；图6是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的动作例进行说明的流程图；图7是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的动作例进行说明的流程图；图8是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的动作例进行说明的流程图；图9是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的把持机构处于将商品向前方倾斜的状态进行说明的图；以及图10是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的把持机构处于把持住已倾斜的商品的状态进行说明的图。附图标记说明1商品取出装置(机器人)2结算装置(收银机)3收银台11传感器12摄像头13A、13B臂14臂部15把持机构15a手指(倾斜机构)15b、15c手指(保持机构、夹持机构)16臂摄像头18话筒21系统控制器(控制装置)22臂装置23用户界面具体实施方式以下，参照附图对实施例进行说明。图1是概略地示出实施例所涉及的商品取出装置(机器人)1及包含商品取出装置1和结算(对账结算)装置2的交易系统的外观构成的示意图。商品取出装置(以下仅称为机器人)1是从规定的配置位置取出顾客(利用者)所指示的商品的装置。在图1所示的构成例中，机器人1被配置在设置有结算装置(收银机)2的收银台3和设置在收银台3的里侧的货架4之间。例如，机器人1具有模仿顾客容易亲近那样的人物的人型的外观，根据顾客发出的声音识别顾客希望购买的商品。机器人1从货架4取出识别出的商品。在配置机器人1的收银台3的里侧设置配置指定种类的商品的货架4。作为货架4所配置的商品，假设有烟草(烟)或酒类等。货架4将前面(正面)朝向收银台3一侧配置。在货架4上相同商品以从跟前(前面侧)向里侧排成一列的方式配置。在货架4的正面，在与将商品排成一列进行配置的配置位置(列)对应的每个位置上设置有平板(金属板)P。换言之，在货架4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种商品取出装置，其特征在于，包括：/n臂，针对从前面向纵深方向排列配置相同商品的货架，向与所述货架所配置的各个商品的配置位置对应的取出位置移动顶端部；/n倾斜机构，设置在所述臂的顶端部，与所述货架所配置的取出对象的商品的上表面接触并将所述取出对象的商品向跟前方向倾斜；以及/n保持机构，保持通过所述倾斜机构向跟前方向所倾斜的所述取出对象的商品。/n

【技术特征摘要】
20181114 JP 2018-2137631.一种商品取出装置，其特征在于，包括：
臂，针对从前面向纵深方向排列配置相同商品的货架，向与所述货架所配置的各个商品的配置位置对应的取出位置移动顶端部；
倾斜机构，设置在所述臂的顶端部，与所述货架所配置的取出对象的商品的上表面接触并将所述取出对象的商品向跟前方向倾斜；以及
保持机构，保持通过所述倾斜机构向跟前方向所倾斜的所述取出对象的商品。


2.根据权利要求1所述的商品取出装置，其中，
所述倾斜机构是所述臂的顶端部所设置的多关节的手指。


3.根据权利要求1或2所述的商品取出装置，其中，
所述保持机构在通过所述倾斜机构将所述取出对象的商品的上表面向跟前方向倾斜的状态中夹持所述取出对象的商品的侧面。


4.根据权利要求1或2所述的商品取出装置，其中，
所述倾斜机构将所述取出对象的商品倾斜后向前方拉倒，
所述保持机构保持通过所述倾斜机构向前方拉倒的所述取出对象的商品。


5.根据权利要求1或2所述的商品取出装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：平原嘉幸，
申请(专利权)人：东芝泰格有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP