机器人上下料机及其上料夹取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人上下料机及其上料夹取机构，该上料夹取机构包括六轴机器人和机器人末端夹具，该机器人末端夹具包括夹具连接板、上料推进气缸、上料夹爪气缸、下料推进气缸和下料夹爪气缸，上料夹爪气缸的夹子上设有上料料带夹，下料夹爪气缸的夹子上设有下料料带夹，其采用高精度的六轴机器人，定位精确，采用双气缸推进后退，夹爪气缸能够带动料带夹取放产品，灵活性好，效率高，运行稳定可靠，不会发生掉料问题，可实现自动化上下料作业。此外，机器人上下料机的机架上设有升降式料盘存料机构、料盘拉出机构、真空吸料移送机构、中转台、刷毛刺夹料输送机构、刷毛刺机构、卸料夹取移送机构、卸料存放机构和上料夹取机构。

Robot loading and unloading machine and its loading and clamping mechanism

【技术实现步骤摘要】
机器人上下料机及其上料夹取机构
本技术涉及粉末成型产品加工设备
，更具体地说，是涉及一种上料夹取机构及使用该机构的机器人上下料机。
技术介绍
粉末成型设备是一种将粉末压制成某一种固定形状的产品的机器，压制时需要将待加工的端子排料放置在粉末成型设备的模具中进行产品成型压制。其中，端子排料的放料和取料可以通过夹料机构进行，替代传统的人工操作。然而，现有的夹料机构存在定位精确低、灵活性差、效率低、运行不稳定、容易掉料等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种定位精确、灵活性好、效率高、运行稳定可靠、不会发生掉料问题、可实现自动化上下料作业的机器人上下料机的上料夹取机构。为实现上述目的，本技术提供了一种机器人上下料机的上料夹取机构，包括六轴机器人和机器人末端夹具，所述机器人末端夹具安装在六轴机器人的第六轴上，所述机器人末端夹具包括夹具连接板、上料推进气缸、上料夹爪气缸、下料推进气缸和下料夹爪气缸，所述夹具连接板与六轴机器人的第六轴固定连接，所述上料推进气缸和下料推进气缸安装在夹具连接板上并互相平行，所述上料夹爪气缸通过上料夹爪气缸安装座安装在上料推进气缸的活塞伸出部位上，所述上料夹爪气缸的两个夹子上分别设有用于将待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上的上料料带夹，两个上料料带夹互相对称且设置成扁平状，所述下料夹爪气缸通过下料夹爪气缸安装座安装在下料推进气缸的活塞伸出部位上，所述下料夹爪气缸的两个夹子上分别设有用于将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹走下料的下料料带夹，两个下料料带夹互相对称且设置成扁平状。作为优选的，在上述上料夹取机构的技术方案中，所述上料料带夹和下料料带夹的内部分别设有吹气通道，所述上料料带夹的吹气通道的进气口设置在上料料带夹的侧面，所述上料料带夹的吹气通道的多个出气口分别均匀排列在上料料带夹的前端面上，所述下料料带夹的吹气通道的进气口设置在下料料带夹的侧面，所述下料料带夹的吹气通道的多个出气口分别均匀排列在下料料带夹的前端面。本技术的另一目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种定位精确、灵活性好、效率高、运行稳定可靠、不会发生掉料问题、可实现自动化上下料作业和自动化刷毛刺作业的机器人上下料机。为实现上述目的，本技术提供了一种机器人上下料机，包括机架，所述机架上设有用于供料的升降式料盘存料机构、用于将升降式料盘存料机构内存放的料盘拉出的料盘拉出机构、用于将拉出后的料盘上的端子排料吸取移送至中转台的真空吸料移送机构、中转台、用于将放置在中转台上的已经过粉末压制的端子排料产品夹取移送至刷毛刺机构的刷毛刺夹料输送机构、用于清除已经过粉末压制的端子排料产品上的毛刺的刷毛刺机构、用于将清除毛刺后的端子排料产品从刷毛刺夹料输送机构上夹走并移送至卸料存放机构的卸料夹取移送机构、用于储存端子排料产品的卸料存放机构和上述技术方案所述的用于将中转台上的待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上以及将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹取移送至中转台的上料夹取机构，所述料盘拉出机构位于升降式料盘存料机构的出料侧，所述真空吸料移送机构架设在料盘拉出机构的上方，所述中转台位于料盘拉出机构的一侧，所述上料夹取机构位于中转台的一侧，所述刷毛刺夹料输送机构位于中转台的另一侧，所述刷毛刺机构位于刷毛刺夹料输送机构的送料路径侧边，所述卸料夹取移送机构位于刷毛刺机构与卸料存放机构之间。作为优选的，在机器人上下料机的技术方案中，所述升降式料盘存料机构包括料盘存放架、料盘架滑轨安装座、料盘架滑轨、料盘架升降驱动模组，所述料盘架滑轨安装座固定在机架上，所述料盘存放架的两侧面分别通过料盘架滑轨与料盘架滑轨安装座滑动连接，所述料盘存放架的内部分层设置，所述料盘架升降驱动模组纵向固定在机架上，所述料盘架升降驱动模组的驱动滑块与料盘存放架固定连接，所述料盘架升降驱动模组能够带动料盘存放架上下移动。作为优选的，在机器人上下料机的技术方案中，所述料盘拉出机构包括料盘滑动托架、料盘拉出驱动模组、托盘板、托盘板安装座、拉钩驱动气缸、拉钩座和料盘拉钩，所述料盘滑动托架位于升降式料盘存料机构的出料侧，所述料盘拉出驱动模组位于料盘滑动托架的中间，所述托盘板通过托盘板安装座与料盘拉出驱动模组的驱动滑块相连接，所述料盘拉钩与固定在托盘板上的拉钩座相铰接，所述拉钩驱动气缸安装在托盘板安装座上，所述拉钩驱动气缸的活塞伸出部位通过拉钩连接头与料盘拉钩的一端相铰接，所述拉钩驱动气缸能够带动料盘拉钩上下翻转。作为优选的，在机器人上下料机的技术方案中，所述真空吸料移送机构包括移料支架、真空吸料移送驱动模组、真空吸料升降气缸和真空吸盘，所述真空吸料移送驱动模组安装在移料支架上，所述真空吸料升降气缸纵向安装在真空吸料移送驱动模组的驱动滑块上，所述真空吸盘安装在真空吸料升降气缸的活塞伸出部位上。作为优选的，在机器人上下料机的技术方案中，所述刷毛刺夹料输送机构包括刷毛刺输送驱动模组、旋转气缸、刷毛刺升降气缸和刷毛刺夹爪气缸，所述旋转气缸安装在刷毛刺输送驱动模组的驱动滑块上，所述刷毛刺升降气缸的活塞伸出部位安装在旋转气缸的旋转部位上，所述旋转气缸能够带动刷毛刺升降气缸旋转90度，所述刷毛刺夹爪气缸安装在刷毛刺升降气缸的侧面上，所述刷毛刺夹爪气缸与刷毛刺升降气缸相垂直，所述刷毛刺夹爪气缸的两个夹爪上分别设有刷毛刺料带夹。作为优选的，在机器人上下料机的技术方案中，所述刷毛刺机构包括毛轮安装箱、毛轮罩、毛刷轮、毛刷轮轴、轴承、齿轮、刷毛刺主同步轮、刷毛刺从同步轮、刷毛刺同步带、毛轮驱动装置和吸尘斗，所述毛刷轮设有四个并分别两两上下设置，四个毛刷轮上均设有刷毛，四个毛刷轮分别与各自对应的毛刷轮轴的一端相连接，四根毛刷轮轴的另一端分别插置于毛轮安装箱内并通过各自对应的轴承与毛轮安装箱实现转动连接，所述齿轮位于毛轮安装箱内并分别安装在四根毛刷轮轴上，并且同一边的上下两个齿轮互相啮合，所述刷毛刺从同步轮位于毛轮安装箱内并分别安装在下面两根毛刷轮轴上，所述刷毛刺主同步轮安装在毛轮驱动装置的输出轴上，所述刷毛刺同步带套装在两个刷毛刺从同步轮和刷毛刺主同步轮上，所述毛轮驱动装置能够通过刷毛刺主同步轮、刷毛刺从同步轮和刷毛刺同步带带动下面两根毛刷轮轴转动，进而通过上下齿轮的啮合作用带动四个毛刷轮同时转动且同一边的上下两个毛刷轮均往相反方向转动，所述毛轮罩罩设在毛轮安装箱以及四个毛轮罩的外部，所述毛轮罩的正面开设有供产品进入的进料口，并且所述进料口贯穿毛轮罩的左右两侧，所述进料口位于上下两个毛刷轮之间，所述吸尘斗安装在毛刷轮的下方并位于毛轮罩的内部，所述吸尘斗通过管道与吸尘器相连接。作为优选的，在机器人上下料机的技术方案中，所述卸料夹取移送机构包括卸料夹取支架、无杆气缸、卸料升降气缸和卸料夹爪气缸，所述无杆气缸安装在卸料夹取支架上，所述卸料升降气缸安装在无杆气缸的移动部位上，所述卸料夹爪气缸安装在卸料升降气缸的活塞伸出部位上，所述卸料夹爪气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上料夹取机构，其特征在于：包括六轴机器人(61)和机器人末端夹具，所述机器人末端夹具安装在六轴机器人(61)的第六轴上，所述机器人末端夹具包括夹具连接板(62)、上料推进气缸(63)、上料夹爪气缸(64)、下料推进气缸(65)和下料夹爪气缸(66)，所述夹具连接板(62)与六轴机器人(61)的第六轴固定连接，所述上料推进气缸(63)和下料推进气缸(65)安装在夹具连接板(62)上并互相平行，所述上料夹爪气缸(64)通过上料夹爪气缸安装座(610)安装在上料推进气缸(63)的活塞伸出部位上，所述上料夹爪气缸(64)的两个夹子上分别设有用于将待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上的上料料带夹(67)，两个上料料带夹(67)互相对称且设置成扁平状，所述下料夹爪气缸(66)通过下料夹爪气缸安装座(611)安装在下料推进气缸(65)的活塞伸出部位上，所述下料夹爪气缸(66)的两个夹子上分别设有用于将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹走下料的下料料带夹(68)，两个下料料带夹(68)互相对称且设置成扁平状。/n

【技术特征摘要】
1.一种上料夹取机构，其特征在于：包括六轴机器人(61)和机器人末端夹具，所述机器人末端夹具安装在六轴机器人(61)的第六轴上，所述机器人末端夹具包括夹具连接板(62)、上料推进气缸(63)、上料夹爪气缸(64)、下料推进气缸(65)和下料夹爪气缸(66)，所述夹具连接板(62)与六轴机器人(61)的第六轴固定连接，所述上料推进气缸(63)和下料推进气缸(65)安装在夹具连接板(62)上并互相平行，所述上料夹爪气缸(64)通过上料夹爪气缸安装座(610)安装在上料推进气缸(63)的活塞伸出部位上，所述上料夹爪气缸(64)的两个夹子上分别设有用于将待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上的上料料带夹(67)，两个上料料带夹(67)互相对称且设置成扁平状，所述下料夹爪气缸(66)通过下料夹爪气缸安装座(611)安装在下料推进气缸(65)的活塞伸出部位上，所述下料夹爪气缸(66)的两个夹子上分别设有用于将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹走下料的下料料带夹(68)，两个下料料带夹(68)互相对称且设置成扁平状。


2.根据权利要求1所述的上料夹取机构，其特征在于：所述上料料带夹(67)和下料料带夹(68)的内部分别设有吹气通道(69)，所述上料料带夹(67)的吹气通道(69)的进气口(691)设置在上料料带夹(67)的侧面，所述上料料带夹(67)的吹气通道(69)的多个出气口(692)分别均匀排列在上料料带夹(67)的前端面上，所述下料料带夹(68)的吹气通道(69)的进气口(691)设置在下料料带夹(68)的侧面，所述下料料带夹(68)的吹气通道(69)的多个出气口(692)分别均匀排列在下料料带夹(68)的前端面。


3.一种机器人上下料机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设有用于供料的升降式料盘存料机构(2)、用于将升降式料盘存料机构(2)内存放的料盘(11)拉出的料盘拉出机构(3)、用于将拉出后的料盘(11)上的端子排料吸取移送至中转台(5)的真空吸料移送机构(4)、中转台(5)、用于将放置在中转台(5)上的已经过粉末压制的端子排料产品夹取移送至刷毛刺机构(8)的刷毛刺夹料输送机构(7)、用于清除已经过粉末压制的端子排料产品上的毛刺的刷毛刺机构(8)、用于将清除毛刺后的端子排料产品从刷毛刺夹料输送机构(7)上夹走并移送至卸料存放机构的卸料夹取移送机构(9)、用于储存端子排料产品的卸料存放机构(10)和权利要求1～2中任意一项所述的用于将中转台(5)上的待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上以及将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹取移送至中转台(5)的上料夹取机构(6)，所述料盘拉出机构(3)位于升降式料盘存料机构(2)的出料侧，所述真空吸料移送机构(4)架设在料盘拉出机构(3)的上方，所述中转台(5)位于料盘拉出机构(3)的一侧，所述上料夹取机构(6)位于中转台(5)的一侧，所述刷毛刺夹料输送机构(7)位于中转台(5)的另一侧，所述刷毛刺机构(8)位于刷毛刺夹料输送机构(7)的送料路径侧边，所述卸料夹取移送机构(9)位于刷毛刺机构(8)与卸料存放机构(10)之间。


4.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述升降式料盘存料机构(2)包括料盘存放架(21)、料盘架滑轨安装座(22)、料盘架滑轨(23)和料盘架升降驱动模组(24)，所述料盘架滑轨安装座(22)固定在机架(1)上，所述料盘存放架(21)的两侧面分别通过料盘架滑轨(23)与料盘架滑轨安装座(22)滑动连接，所述料盘存放架(21)的内部分层设置，所述料盘架升降驱动模组(24)纵向固定在机架(1)上，所述料盘架升降驱动模组(24)的驱动滑块与料盘存放架(21)固定连接，所述料盘架升降驱动模组(24)能够带动料盘存放架(21)上下移动。


5.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述料盘拉出机构(3)包括料盘滑动托架(31)、料盘拉出驱动模组(32)、托盘板(33)、托盘板安装座(34)、拉钩驱动气缸(35)、拉钩座(36)和料盘拉钩(37)，所述料盘滑动托架(31)位于升降式料盘存料机构(2)的出料侧，所述料盘拉出驱动模组(32)位于料盘滑动托架(31)的中间，所述托盘板(33)通过托盘板安装座(34)与料盘拉出驱动模组(32)的驱动滑块相连接，所述料盘拉钩(37)与固定在托盘板(33)上的拉钩座(36)相铰接，所述拉钩驱动气缸(35)安装在托盘板安装座(34)上，所述拉钩驱动气缸(35)的活塞伸出部位通过拉钩连接头(38)与料盘拉钩(37)的一端相铰接，所述拉钩驱动气缸(35)能够带动料盘拉钩(37)上下翻转。


6.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述真空吸料移送机...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍宜松，
申请(专利权)人：广东鑫信智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44