用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，包括：一个框架；一个伺服电机，设置在框架上；一个传动机构，由伺服电机驱动；以及一个第一夹具和一个第二夹具，相对地设置在框架的两侧处，均与传动机构连接，从而能够由传动机构带动而相对彼此移动，以根据纸托的纵向长度而调整第一夹具与第二夹具之间的距离；第一夹具和第二夹具具有张开状态和夹紧状态，第一夹具设置有第一凸出部，第二夹具设置有第二凸出部，在纸托上形成有第一开孔和第二开孔，当第一夹具和第二夹具处于夹紧状态时，第一凸出部和第二凸出部分别插入第一开孔和第二开孔内。本实用新型专利技术的机器人装置能够实现不同尺寸电机的自动化装箱。

Robot for loading the paper carrier containing the product into the packaging box

【技术实现步骤摘要】
用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置
本技术涉及包装领域，更具体地说，涉及用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，所述产品例如是电机。
技术介绍
目前，在电机的包装过程中，一种方式是将电机固定至一个纸托上，之后将包含有电机的纸托放入到包装箱时。由于纸托的尺寸种类较多，目前通常由作业员手动将吊具的挂钩挂在纸托上的挂孔中，装箱后，再由作业员手动取下吊具的挂钩，从而完成装箱过程，尚未实现自动化装箱。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术的实施例提供了更高效的包装方式，利用一种机器人装置对不同尺寸的包含电机的纸托进行包装，实现了自动化装箱过程。根据本技术的一方面，提供了一种用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，特别地，所述机器人装置包括：一个框架；一个伺服电机，设置在所述框架上；一个传动机构，由所述伺服电机驱动；以及一个第一夹具和一个第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具彼此相对地设置在所述框架的两侧处，所述第一夹具和所述第二夹具均与所述传动机构连接，从而能够由所述传动机构带动而相对彼此移动，以根据待包装的纸托的纵向长度而调整所述第一夹具与所述第二夹具之间的距离；其中所述第一夹具和所述第二夹具均具有张开状态和夹紧状态，所述第一夹具设置有第一凸出部，所述第二夹具设置有第二凸出部，在所述纸托上形成有彼此相对的第一开孔和第二开孔，当所述第一夹具和所述第二夹具处于夹紧状态时，所述第一凸出部和所述第二凸出部分别插入所述第一开孔和所述第二开孔内。以这样的方式，利用该机器人装置能够实现对不同尺寸的包含电机的纸托进行自动包装，进而提高了生产效率。在一示例性实施方式中，所述第一夹具包括固定的第一外侧板和由第一气缸带动的第一内侧板，并且所述第一凸出部设置在所述第一夹具的第一内侧板的外表面上；所述第二夹具包括固定的第二外侧板和由第二气缸带动的第二内侧板，并且所述第二凸出部设置在所述第二夹具的第二内侧板的外表面上。以这样的方式，利用外侧板与内侧板相互配合的方式，能够使得纸托的提升过程更为稳定。在一示例性实施方式中，在所述第一夹具的第一内侧板上设置有弹性的第一释放组件，所述第一释放组件位于所述第一凸出部的上方，用于当所述第一夹具从所述夹紧状态向所述张开状态转变时，对所述纸托施加推力，以促进所述纸托的所述第一开孔与所述第一凸出部脱离；并且在所述第二夹具的第二内侧板上设置有弹性的第二释放组件，所述第二释放组件位于所述第二凸出部的上方，用于当所述第二夹具从所述夹紧状态向所述张开状态转变时，对所述纸托施加推力，以促进所述纸托的所述第二开孔与所述第二凸出部脱离。以这样的方式，利用第一释放组件和第二释放组件，能够将纸托的第一开孔和第二开孔顺利地从第一内侧板和第二内侧板的第一凸出部和第二凸出部中脱扣。在一示例性实施方式中，所述第一释放组件装配于所述第一夹具的第一内侧板的装配孔中，所述第二释放组件装配于所述第二夹具的第二内侧板的装配孔中，所述第一释放组件和所述第二释放组件各自包括金属导套、位于所述金属导套内的柱销以及套设在所述柱销上的弹簧。以这样的方式，利用这种配置的第一释放组件和第二释放组件，能够更为有效地将纸托的第一开孔和第二开孔顺利地从第一内侧板和第二内侧板的第一凸出部和第二凸出部中脱扣。在一示例性实施方式中，在所述第一夹具的第一外侧板的外表面的上部具有朝向外侧且朝上延伸的第一导向板，并且在所述第二夹具的第二外侧板的外表面的上部具有朝向外侧且朝上延伸的第二导向板。以这样的方式，在将纸托提取后放入到包装箱过程中，第一导向板和第二导向板将包装箱的折页往外侧拨，避免包装箱开口的四个折页在垂直状态时与机器人装置发生挤压。在一示例性实施方式中，所述第一夹具设置有第一光电检测单元，所述第一光电检测单元包括设置在所述第一夹具的第一内侧板上的第一光电传感器和与所述第一光电传感器相对应地设置在所述第一夹具的第一外侧板上的第一反光纸；所述第二夹具设置有第二光电检测单元，所述第二光电检测单元包括设置在所述第二夹具的第二内侧板上的第二光电传感器和与所述第二光电传感器相对应地设置在所述第二夹具的第二外侧板上的第二反光纸。以这样的方式，能够检测纸托是否被正确抓取或脱离，从而避免误操作。在一示例性实施方式中，所述传动机构包括：一个齿轮组，与所述伺服电机的输出端连接；一个双向丝杠，与所述齿轮组连接；一个第一丝杠螺母和一个第二丝杠螺母，均套设在所述双向丝杠上；一个第一滑块和一个第二滑块，所述第一滑块与所述第一丝杠螺母连接并且与所述第一夹具连接，并且所述第二滑块与所述第二丝杠螺母连接并且与所述第二夹具连接；以及一个导轨，与所述双向丝杠平行设置，所述第一滑块和所述第二滑块分别由所述第一丝杠螺母和所述第二丝杠螺母带动而在所述导轨上移动，进而带动所述第一夹具和所述第二夹具移动。以这样的方式，能够根据纸托的尺寸有效地调整第一夹具和所述第二夹具之间的距离。在一示例性实施方式中，在所述第一夹具的所述第一内侧板的内表面上设置有第一压板，所述第一凸出部从所述第一压板突出；在所述第二夹具的第二内侧板的内表面上设置有第二压板，所述第二凸出部从所述第二压板突出。以这样的方式，能够使得纸托在被提升的过程中，纸托更为稳固地抵靠第一压板和第二压板，避免发生滑脱。在一示例性实施方式中，所述第一夹具包括第一气缸支架，所述第一气缸设置在第一气缸支架上，所述第一气缸的活塞杆的端部连接至所述第一内侧板上，并且在所述第一气缸支架与所述第一内侧板之间设置有一对导杆，这对导杆位于所述第一气缸的活塞杆的两侧并且与所述第一气缸的活塞杆平行设置，所述第二夹具包括第二气缸支架，所述第二气缸设置在第二气缸支架上，所述第二气缸的活塞杆的端部连接至所述第二内侧板上，并且在所述第二气缸支架与所述第二内侧板之间设置有一对导杆，这对导杆位于所述第二气缸的活塞杆的两侧并且与所述第二气缸的活塞杆平行设置。以这样的方式，能够更为稳定地保证第一夹具的第一内侧板和第二夹具的第二内侧板在移动时的平行移动，避免偏斜。在一示例性实施方式中，所述第一释放组件的数量为三个，这三个第一释放组件排成一行设置；并且所述第二释放组件的数量为三个，这三个第二释放组件排成一行设置。以这样的方式，三个第一释放组件和三个第二释放组件同时作用，可以增大推力，从而更加有效地将纸托的第一开孔和第二开孔顺利地从第一内侧板和第二内侧板的第一凸出部和第二凸出部中脱扣。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本技术一优选实施例的用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置的部分剖视的主视示意图，其中第一夹具和第二夹具处于张开状态；图2是根据本技术一优选实施例的用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置的部分剖视的俯视示意图，其中第一夹具和第二夹具处于张开状态；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置包括：/n一个框架(100)；/n一个伺服电机(200)，设置在所述框架(100)上；/n一个传动机构(300)，由所述伺服电机(200)驱动；以及/n一个第一夹具(400)和一个第二夹具(500)，所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)彼此相对地设置在所述框架(100)的两侧处，所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)均与所述传动机构(300)连接，从而能够由所述传动机构(300)带动而相对彼此移动，以根据待包装的纸托(600)的纵向长度而调整所述第一夹具(400)与所述第二夹具(500)之间的距离；/n其中所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)均具有张开状态和夹紧状态，所述第一夹具(400)设置有第一凸出部(401)，所述第二夹具(500)设置有第二凸出部(501)，在所述纸托(600)上形成有彼此相对的第一开孔(601)和第二开孔(602)，当所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)处于夹紧状态时，所述第一凸出部(401)和所述第二凸出部(501)分别插入所述第一开孔(601)和所述第二开孔(602)内。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置包括：
一个框架(100)；
一个伺服电机(200)，设置在所述框架(100)上；
一个传动机构(300)，由所述伺服电机(200)驱动；以及
一个第一夹具(400)和一个第二夹具(500)，所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)彼此相对地设置在所述框架(100)的两侧处，所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)均与所述传动机构(300)连接，从而能够由所述传动机构(300)带动而相对彼此移动，以根据待包装的纸托(600)的纵向长度而调整所述第一夹具(400)与所述第二夹具(500)之间的距离；
其中所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)均具有张开状态和夹紧状态，所述第一夹具(400)设置有第一凸出部(401)，所述第二夹具(500)设置有第二凸出部(501)，在所述纸托(600)上形成有彼此相对的第一开孔(601)和第二开孔(602)，当所述第一夹具(400)和所述第二夹具(500)处于夹紧状态时，所述第一凸出部(401)和所述第二凸出部(501)分别插入所述第一开孔(601)和所述第二开孔(602)内。


2.根据权利要求1所述的用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，其特征在于，
所述第一夹具(400)包括固定的第一外侧板(402)和由第一气缸(408)带动的第一内侧板(403)，并且所述第一凸出部(401)设置在所述第一夹具(400)的第一内侧板(403)的外表面上；
所述第二夹具(500)包括固定的第二外侧板(502)和由第二气缸(508)带动的第二内侧板(503)，并且所述第二凸出部(501)设置在所述第二夹具(500)的第二内侧板(503)的外表面上。


3.根据权利要求2所述的用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，其特征在于，
在所述第一夹具(400)的第一内侧板(403)上设置有弹性的第一释放组件(404)，所述第一释放组件(404)位于所述第一凸出部(401)的上方，用于当所述第一夹具(400)从所述夹紧状态向所述张开状态转变时，对所述纸托(600)施加推力，以促进所述纸托(600)的所述第一开孔(601)与所述第一凸出部(401)脱离；
并且在所述第二夹具(500)的第二内侧板(503)上设置有弹性的第二释放组件(504)，所述第二释放组件(504)位于所述第二凸出部(501)的上方，用于当所述第二夹具(500)从所述夹紧状态向所述张开状态转变时，对所述纸托(600)施加推力，以促进所述纸托(600)的所述第二开孔(602)与所述第二凸出部(501)脱离。


4.根据权利要求3所述的用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，其特征在于，所述第一释放组件(404)装配于所述第一夹具(400)的第一内侧板(403)的装配孔中，所述第二释放组件(504)装配于所述第二夹具(500)的第二内侧板(503)的装配孔中，所述第一释放组件(404)和所述第二释放组件(504)各自包括金属导套(414)、位于所述金属导套内的柱销(415)以及套设在所述柱销(415)上的弹簧(416)。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的用于将包含产品的纸托装入包装箱的机器人装置，其特征在于，在所述第一夹具(400)的第一外侧板(402)的外表面的上部具有朝向外侧且朝上延伸的第一导向板(409)，并且在所述第二夹具(500)的第二外侧板(502)的外表面的上部具有朝向外侧且朝...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁伟涛，
申请(专利权)人：西门子数控南京有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32