一种带电作业的机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及配网线路电力设备技术领域，具体涉及一种带电作业的机器人系统，包括机器人作业平台与所述机器人作业平台连接的主控制器；所述机器人作业平台上设有机器人本体、移动臂以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：用于临时固定主导线和引流线的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具、及绝缘罩安装工具。本发明专利技术提供了在接引流线的过程中，避免了人工固定引流线带电作业的机器人系统。

A robot system for live working

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业的机器人系统
本专利技术涉及配网线路电力设备
，具体涉及一种带电作业的机器人系统。
技术介绍
配电网是指从输电网或地区发电厂接受电能，通过配电设施就地分配或按电压逐级分配给各类用户的电力网。是由架空线路、电缆、杆塔、配电变压器、隔离开关、无功补偿器及一些附属设施等组成的，在电力网中起重要分配电能作用的网络。配电网具有电压等级多，网络结构复杂，设备类型多样，作业点多面广，安全环境相对较差等特点，因此配电网的安全风险因素也相对较多。另外，由于配电网的功能是为各类用户提供电力能源，这就对配网的安全可靠运行提出更高要求。例如，中国专利文献CN108839037A所公开的一种配网带电接引流线机器人系统，包括机器人作业平台及操作系统，其中机器人作业平台设有机器人本体及控制器、作业工具和控制系统等。其中作业工具包括自动剥皮工具、带电搭火工具、线夹绝缘罩安装工具，但是该机器人在接引流线之前，需要人工对搭火线夹进行固定，此时作业人员需要靠近高压主导线，仍存在一定的安全隐患。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中在接引流线的过程中，仍存在安全隐患的缺陷，从而提供一种带电作业的机器人系统。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种带电作业的机器人系统，包括：机器人作业平台、与所述机器人作业平台连接的主控制器；所述机器人作业平台上设有机器人本体、移动臂、以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：用于临时固定主导线和引流线的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具、及绝缘罩安装工具。进一步，所述引流线的固定工具包括：绝缘固定杆和第一卡夹；所述第一卡夹包括：可移动的套设在所述绝缘固定杆上的滑座，和与所述滑座固接、用于固定引流线的第一卡箍；弹性件，固定设置在所述第一卡夹内，在引流线进入所述弹性件时，所述弹性件发生弹性变形，沿所述引流线的径向方向包裹所述引流线，且在所述弹性件的内表面设有用于固定所述引流线的摩擦件。进一步，所述第一卡箍呈C型，具有允许所述引流线进入的、且开口朝上的第一开口，所述第一开口的弧长小于所述第一卡箍所在的圆周长的四分之一。进一步，还包括：第一通孔，设置在所述滑座上；多个第二通孔，按预定间隔设置在所述绝缘固定杆上，通过紧固件依次穿过所述第一通孔和其中一个所述第二通孔，以将所述滑座固定在所述绝缘固定杆上。进一步，剥皮工具包括：底座，安装在移动臂上，在所述底座内部设有行走机构；第一夹持机构和第二夹持机构，分别设置在所述底座上，其中，所述第二夹持机构与设置所述行走机构上的旋转机构连接，且在所述第二夹持机构上设有切割机构，在所述第一夹持机构和第二夹持机构上放置有主导线；控制器，分别与所述行走机构、第一夹持机构、第二夹持机构、以及旋转机构连接，所述控制器驱动所述旋转机构转动，以带动所述切割机构切割主导线，所述切割机构驱动带动所述旋转机构在所述行走机构上朝向所述第一夹持机构方向运动。进一步，所述行走机构包括：至少一个滑轨，沿所述底座的延伸方向设置在所述底座的内部；至少一个滑座，一端与所述滑轨滑动连接，另一端延伸至所述底座的上方，与所述旋转机构固定连接。进一步，所述行走机构还包括：第一驱动机构，与所述控制器连接；第一旋转件，与所述第一驱动机构连接，在所述第一旋转件上设有限位板；第一检测组件，设置在所述滑座上，且与所述控制器连接，所述行走机构带动所述旋转机构朝向所述第一夹持机构方向运动，所述第一检测组件触碰至所述限位板时，所述第一检测组件将电信号传回至所述控制器，以停止所述旋转机构的转动。进一步，所述线夹安装工具包括：架本体，安装在移动臂上，其上具有放置接线机构的放置部；夹持机构，安装在所述架本体上，具有位于所述放置部处夹住所述接线机构的夹持端；导线锁紧机构，对应所述接线机构的结构而设置在所述架本体上，所述移动臂移动时主导线和引流线可以分别对应接入所述导线锁紧机构和所述接线机构内，并由所述导线锁紧机构分别固定所述主导线和所述引流线；控制器，分别与所述夹持机构、所述导线锁紧机构、驱动所述接线机构接线的接线驱动机构连接，控制所述夹持机构、所述导线锁紧机构、所述接线驱动机构的动作。进一步，所述接线机构具有主导线接线通道，和与所述主导线接线通道并行的引流线接线通道，所述导线锁紧机构分别对应所述主导线接线通道和所述引流线接线通道设置有两个，且在所述架本体上对应所述主导线接线通道设置有导向架。进一步，所述绝缘罩安装工具包括：基体，安装在移动臂上，包括固定部和活动部，所述固定部和所述活动部之一上设有绝缘罩上部，所述固定部和所述活动部另一上设有绝缘罩下部；控制组件，设于所述基体上，与所述活动部连接，所述控制组件监测到线夹处于预定位置时，所述控制组件控制所述活动部朝向所述固定部动作，使所述绝缘罩上部和所述绝缘罩下部连接。进一步，还包括至少一个导向组件，所述固定部上设有与绝缘罩上的导线槽对应的用于限位导线的导槽，所述导向组件沿与所述导槽的延伸方向设于所述基体上，在所述导线位于所述导线槽内后，所述控制组件控制所述活动部朝向所述固定部动作。本专利技术技术方案，具有如下优点：1.本专利技术提供的一种带电作业的机器人系统，包括机器人作业平台与所述机器人作业平台连接的主控制器；所述机器人作业平台上设有机器人本体、移动臂以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：用于临时固定主导线和引流线的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具、及绝缘罩安装工具。通过引流线的固定工具的设置，使得主导线与引流线的连接全部使用机器人进行操作，从而避免了人工对主导线与引流线的固定，避免了人工固定的过程中，发生危险，且自动化程度高，劳动强度低，且更加的安全。采用此种带电搭接引流线的作业方式，使得作业范围更加的广泛，由于是操作人员与机器人配合共同实施作业，提高了对复杂的作业环境、复杂主导线和引流线的线型、复杂杆头结构的适用性，同时，通过操作人员与机器人配合共同实施作业，还能够完成扶正绝缘子、更换避雷器等多种作业项目。提高了带电搭接引作业安全性。在作业的过程中，作业人员全部是在非带电区域内进行监护和操作，从而确保了作业的安全性。在此作业过程中，一般从理顺引流线、剥引流线端部绝缘皮至绝缘罩安装完毕，作业时长可控制在60分钟以内，从而提高了带电搭接引作业效率。同时，也提高了带电搭接引作业的技术经济性。2.本专利技术提供的一种带电作业的机器人系统，所述引流线的固定工具包括：绝缘固定杆和第一卡夹；所述第一卡夹包括：可移动的套设在所述绝缘固定杆上的滑座，和与所述滑座固接、用于固定引流线的第一卡箍；弹性件，固定设置在所述第一卡夹内，在引流线进入所述弹性件时，所述弹性件发生弹性变形，沿所述引流线的径向方向包裹所述引流线，且在所述弹性件的内表面设有用于固定所述引流线的摩擦件。通过弹性件和摩擦件的设置，使得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电作业的机器人系统，其特征在于，包括：/n机器人作业平台(24)、与所述机器人作业平台(24)连接的主控制器；/n所述机器人作业平台(24)上设有机器人本体(22)、移动臂(23)以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：/n用于临时固定主导线(15)和引流线(16)的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具及绝缘罩安装工具。/n

【技术特征摘要】
1.一种带电作业的机器人系统，其特征在于，包括：
机器人作业平台(24)、与所述机器人作业平台(24)连接的主控制器；
所述机器人作业平台(24)上设有机器人本体(22)、移动臂(23)以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：
用于临时固定主导线(15)和引流线(16)的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具及绝缘罩安装工具。


2.根据权利要求1所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，所述引流线的固定工具包括：
绝缘固定杆(1a)和第一卡夹(2a)；
所述第一卡夹(2a)包括：可移动的套设在所述绝缘固定杆(1a)上的滑座(3a)，和与所述滑座(3a)固接、用于固定引流线(16)的第一卡箍(4a)；
弹性件(5a)，固定设置在所述第一卡夹(2a)内，在引流线进入所述弹性件(5a)时，所述弹性件(5a)发生弹性变形，沿所述引流线(16)的径向方向包裹所述引流线(16)，且在所述弹性件(5a)的内表面设有用于固定所述引流线(16)的摩擦件。


3.根据权利要求2所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，所述第一卡箍(4a)呈C型，具有允许所述引流线(16)进入的、且开口朝上的第一开口(6a)，所述第一开口(6a)的弧长小于所述第一卡箍(4a)所在的圆周长的四分之一。


4.根据权利要求2或3所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，还包括：
第一通孔(7a)，设置在所述滑座(3a)上；
多个第二通孔(8a)，按预定间隔设置在所述绝缘固定杆(1a)上，通过紧固件依次穿过所述第一通孔(7a)和其中一个所述第二通孔(8a)，以将所述滑座(3a)固定在所述绝缘固定杆(1a)上。


5.根据权利要求1所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，剥皮工具包括：
底座(1b)，安装在移动臂(23)上，在所述底座(1b)内部设有行走机构(18b)；
第一夹持机构(2b)和第二夹持机构(12b)，分别设置在所述底座(1b)上，其中，所述第二夹持机构(12b)与设置所述行走机构(18b)上的旋转机构(25b)连接，且在所述第二夹持机构(12b)上设有切割机构(43b)，在所述第一夹持机构(2b)和第二夹持机构(12b)上放置有主导线(15)；
控制器(49b)，分别与所述行走机构(18b)、第一夹持机构(2b)、第二夹持机构(12b)、以及旋转机构(25b)连接，所述控制器(49)驱动所述旋转机构(25b)转动，以带动所述切割机构(43b)切割主导线(15)，所述切割机构(43b)驱动带动所述旋转机构(25b)在所述行走机构(18b)上朝向所述第一夹持机构(2b)方向运动。


6.根据权利要求5所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，所述行走机构(18b)包括：
至少一个滑轨(19b)，沿所述底座(1b)的延伸方向设置在所述底座(1b)的内部；
至少一个滑座(20b)，一端与所述滑轨(19b)滑动连接，另一端延伸至所述底座(1b)的上方，与所述旋转机构(25b)固定连接。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏益青，高天宝，李文华，徐善军，俞葆青，滕济林，赵崇，张五福，王朝阳，
申请(专利权)人：北京国电富通科技发展有限责任公司，天津市华电电力器材股份有限公司，国网北京市电力公司，
类型：发明
国别省市：北京;11