一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法及系统。其方法包括以下步骤：获取行驶路线和行驶路线相关的灯杆基站信息；获取各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度；根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度计算基准速度；根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度和基准速度计算各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数；根据基准速度、各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数和车流平均速度计算车辆在各灯杆基站覆盖区域的行驶速度。本发明专利技术的方法及系统解决了如何基于智慧灯杆进行运动物体运动速度自适应计算的技术问题。

A calculation method and system of vehicle speed based on intelligent light pole

【技术实现步骤摘要】
一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法及系统
本专利技术属于智慧灯杆
，特别是涉及一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法及系统。
技术介绍
目前5G通信技术正在商用探索阶段，基于5G通信超低延迟的特性，各类5G应用如自动驾驶、远程机械臂控制等成为当前研究的热点。国内外汽车企业都将自动驾驶技术作为未来汽车发展的方向，提出多种自动驾驶相关技术，例如公开号为CN110428619A的中国专利提出一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端，智能车辆通过路面发送端、相邻车载端以及交通信号控制系统，并结合自身的信息来实时调整行车路线。公开号为CN110412595A的中国专利提出路基感知方法、系统、车辆、设备和存储介质，终端通过获取多个感知基站发送的感知数据，并根据多个感知数据，生成全局感知信息，进而广播全局感知信息。公开号为CN109208995A的中国专利提出智能交通杆及智能道路系统，智能交通杆设置了安装有中央控制系统的控制电路板、高清摄像头和通信装置，中央控制系统基于通过所述专用短程通信模块获得的信息，进行公交优先策略运算并将运算结果作为公交控制信号通过所述专用短程通信模块发送给相应车辆。上述自动驾驶技术都是基于远程服务器控制的自动驾驶技术，远程服务器接收并分析车辆中传感器检测的较大范围内的车况和路况生成变速指令，以实现车辆变速巡航。较高的控制指令生成时延和信号传输时延导致车辆变速巡航应对突发状况或较远范围内状况的反应不灵敏，不能及时变速，降低了自动驾驶的安全性和可用性。目前还没有基于智慧灯杆进行车辆运动速度自适应计算以便实现自动驾驶高效变速巡航的技术方案。为此提出一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法及系统。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，提出一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法及系统。本专利技术依托在灯杆上架设的基站系统(智慧灯杆)以及车辆控制系统。本专利技术的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，包括以下步骤：获取行驶路线和行驶路线相关的灯杆基站信息；获取各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度；根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度计算车辆基准速度；根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度和车辆基准速度计算各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数；根据车辆基准速度、各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数和车流平均速度计算车辆在各灯杆基站覆盖区域的行驶速度。优选地，所述获取行驶路线和行驶路线相关的灯杆基站信息，包括：根据当前位置和目的地位置进行导航路径规划；依据距离、时间及车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为行驶路线；获取行驶路线中每条道路附近的灯杆基站信息。优选地，所述获取各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度，包括：行驶路线上的灯杆基站编号为i；按照一定的采样时间间隔对各灯杆基站覆盖区域内车辆的行驶速度进行采样；计算灯杆基站覆盖区域内车辆行驶速度采样值的平均值，记为灯杆基站覆盖区域的车流平均速度。优选地，所述根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度计算车辆基准速度，包括：行驶路线上灯杆基站的数量记为n，灯杆基站覆盖区域的车流平均速度记为ai，其中i是灯杆基站编号；根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度ai计算车辆基准速度p，其中c是根据路段历史车流数据设置的速度预留值。优选地，所述根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度和车辆基准速度计算各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数，包括：各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度记为ai，车辆基准速度记为p，其中i是灯杆基站编号；根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度ai和车辆基准速度p计算各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数bi，其中d是根据覆盖区域历史车流数据或道路状况数据或地域特征或事故数据的任一项或多项组合设置的计算系数。优选地，所述根据车辆基准速度、各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数和车流平均速度计算车辆在各灯杆基站覆盖区域的行驶速度，包括：车辆基准速度记为p，各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数记为bi，车流平均速度记为ai，其中i是灯杆基站编号；根据车辆基准速度p和各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数bi计算车辆在各灯杆基站覆盖区域的行驶速度vi，vi＝ai+k·(B-bi)·p-xi，其中k是根据覆盖区域历史车流数据或道路状况或地域特征的任一项或多项组合设置的计算系数，B是事先设置的拥堵阈值，xi表示各灯杆基站覆盖区域的通行异常指数。进一步优选地，所述各灯杆基站覆盖区域的通行异常指数是根据灯杆基站覆盖范围内是否存在道路施工或道路堵塞或交通信号灯故障或堵塞或事故或恶劣天气的异常以及异常造成的道路拥堵情况计算。一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使计算机执行上述方法。一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算系统，其特征在于包括：灯杆；车辆；基站控制器；处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由所述处理器执行，所述程序使计算机执行如上所述的方法。本专利技术的方法及系统具有的优点是：(1)通过获取车辆行驶路线上的灯杆基站，将控制运动速度功能从远端服务器转移到就近的灯杆基站，可以有效降低控制时延，提高控制效率。(2)根据行驶路线上各灯杆基站覆盖区域内的车流平均速度计算车辆基准速度并计算每个灯杆基站覆盖区域的拥堵系数，并以此计算车辆在每个灯杆基站覆盖区域的行驶速度，不仅可以让车辆行驶速度符合大区域的车流要求，而且可以根据就近灯杆基站区域内的拥堵情况及时调整行驶速度。(3)通过所接入的灯杆基站预先进行速度调节，不仅可以降低交通拥堵的风险，而且可以有效躲避事故。附图说明图1是本专利技术实施例一的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法流程图；图2是图1中步骤S01的具体步骤流程图；图3是图1中步骤S02的具体步骤流程图；图4是图1中步骤S03的具体步骤流程图；图5是图1中步骤S04的具体步骤流程图；图6是图1中步骤S05的具体步骤流程图；图7是本专利技术实施例三的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算系统结构示意图。具体实施方式下面对本专利技术优选实施例作详细说明。本专利技术实施例应用于自动驾驶领域，依托在灯杆上架设的基站系统(智慧灯杆)以及自动驾驶车辆系统。本专利技术实施例一的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，流程图如图1所示，按如下步骤实现：步骤S01、获取行驶路线和行驶路线相关的灯杆基站信息；步骤S02、获取各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度；步骤S03、根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度计算车辆基准速度；步骤S04、根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度和车辆基准速度计算各灯杆基站覆盖区域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，其特征在于包括以下步骤：/n获取行驶路线和行驶路线相关的灯杆基站信息；/n获取各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度；/n根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度计算车辆基准速度；/n根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度和车辆基准速度计算各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数；/n根据车辆基准速度、各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数和车流平均速度计算车辆在各灯杆基站覆盖区域的行驶速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，其特征在于包括以下步骤：
获取行驶路线和行驶路线相关的灯杆基站信息；
获取各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度；
根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度计算车辆基准速度；
根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度和车辆基准速度计算各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数；
根据车辆基准速度、各灯杆基站覆盖区域的拥堵系数和车流平均速度计算车辆在各灯杆基站覆盖区域的行驶速度。


2.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，其特征在于，所述获取行驶路线和行驶路线相关的灯杆基站信息，包括：
根据当前位置和目的地位置进行导航路径规划；
依据距离、时间及车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为行驶路线；
获取行驶路线中每条道路附近的灯杆基站信息。


3.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，其特征在于，所述获取各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度，包括：
行驶路线上的灯杆基站编号为i；
按照一定的采样时间间隔对各灯杆基站覆盖区域内车辆的行驶速度进行采样；
计算灯杆基站覆盖区域内车辆行驶速度采样值的平均值，记为灯杆基站覆盖区域的车流平均速度。


4.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，其特征在于，所述根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度计算车辆基准速度，包括：
行驶路线上灯杆基站的数量记为n，灯杆基站覆盖区域的车流平均速度记为ai，其中i是灯杆基站编号；
根据各灯杆基站覆盖区域的车流平均速度ai计算基准速度p，其中c是根据路段历史车流数据设置的速度预留值。


5.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的车辆行驶速度计算方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：严军荣，卢玉龙，江雅芬，
申请(专利权)人：杭州后博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33