一种六足仿生机器人及其方法技术

本发明专利技术公开了一种六足仿生机器人及其方法，包括躯体框架和电路安装板，且电路安装板位于躯体框架的上方，所述躯体框架的顶部固定嵌装有环形滑轨，且环形滑轨上滑动连接有对称设置的两个弧形滑块，所述弧形滑块的顶部固定安装有升降组件，且升降组件的顶部和电路安装板的底部固定连接，所述躯体框架的顶部固定安装有驱动组件，且驱动组件的顶部和电路安装板的底部固定安装，所述电路安装板的顶部固定安装有蓄电池和调节箱。本发明专利技术结构简单，此六足仿生机器人具有升降，旋转等实用功能，提高了六足仿生机器人应对恶劣的野外勘察环境，同时使用了太阳能电池板可以将光能转为电能，使得此六足仿生机器人不会在野外出现电能不足的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种六足仿生机器人及其方法
本专利技术涉及移动机器人
，具体为一种六足仿生机器人及其方法。
技术介绍
在军事侦查、地质勘探、野外救援等室外场景下，环境复杂，地貌未知且多变，可适应野外地形的特种机器人应运而生。当前可用于野外场景的机器人主要有轮式、履带式、仿生多足式等形式。因为腿是大自然进化的产物，对野外复杂地形具有天然的适应性，所以其中以多足式机器人的地形适应能力最佳，但其又有构造复杂、重量大、关节数多、不易维护等缺点。公告号为CN205632719U的中国专利公开了一种本技术涉及一种新型六足仿生机器人，包括躯体框架、安装于所述躯体框架内的控制器及供电电源，还包括六组行走装置；所述行走装置包括传动装置及行走器，所述行走器与所述传动装置的动力输出端固定连接，所述行走器由所述传动装置驱动进行旋转运动；六组所述行走装置分别固定于所述躯体框架前部、中部、后部的两侧，并且前部两侧、中部两侧、后部两侧的所述行走装置交错布置。该机器人机动性、灵活性均大大提高，适应能力更强。上述技术方案的六足仿生机器人功能单一，随着社会的发展，人们对六足仿生机器人的使用提出了更高的要求，所以我们提出了一种六足仿生机器人，用以解决上述所提出的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种六足仿生机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种六足仿生机器人，包括躯体框架和电路安装板，且电路安装板位于躯体框架的上方，所述躯体框架的顶部固定嵌装有环形滑轨，且环形滑轨上滑动连接有对称设置的两个弧形滑块，所述弧形滑块的顶部固定安装有升降组件，且升降组件的顶部和电路安装板的底部固定连接，所述躯体框架的顶部固定安装有驱动组件，且驱动组件的顶部和电路安装板的底部固定安装，所述电路安装板的顶部固定安装有蓄电池和调节箱，所述调节箱的两侧内壁上滑动连接有同一个滑动板，所述滑动板上固定连接有锁紧组件，所述滑动板的顶部固定安装有齿条，所述齿条固定连接有动力组件，所述齿条的顶部贯穿调节箱的顶部内壁并延伸至调节箱的上方，且齿条的顶部转动连接有连接轴，所述调节箱的顶部中间位置上转动连接有太阳能电池板，所述太阳能电池板和蓄电池电性连接，所述连接轴的顶部和太阳能电池板的底部转动连接，所述太阳电池板的底部固定安装有拉伸弹簧，且拉伸弹簧的底部和电路安装板的顶部固定连接。优选的，所述升降组件包括固定安装在环形滑轨顶部的螺纹座，所述螺纹座的顶部螺纹连接有螺杆，所述电路板安装板的底部开设有调节槽，所述螺杆的顶部和调节槽的顶部内壁转动连接，所述调节槽的顶部内壁上固定安装有对称设置的两个驱动电机，所述驱动电机的输出轴上焊接有第一齿轮，所述螺杆的外侧固定套设有第二齿轮，且两个第一齿轮分别和两个第二齿轮相啮合，当需要对电路安装板的高度进行调节时，此时启动驱动电机，驱动电机会带动螺杆进行转动，而螺杆和螺纹座螺纹连接，所以可以将旋转运动转为直线运动，进而可以对电路安装板的高度进行调节。优选的，所述驱动组件包括转动安装在躯体框架上的驱动轴，所述驱动轴的外侧固定套设有蜗轮和第一伞齿轮，所述躯体框架上固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴上焊接有蜗杆，且蜗杆和蜗轮相啮合，所述调节槽内滑动连接有升降板，且升降板的底部固定安装有旋转轴，所述旋转轴的底部固定安装有第二伞齿轮，且第一伞齿轮和第二伞齿轮相啮合，当需要对电路安装板的旋转角度进行调节时，此时启动步进电机，步进电机会带动蜗杆进行转动，而蜗杆和蜗轮相啮合，所以会带动第一伞齿轮进行转动，且第一伞齿轮和第二伞齿轮相啮合，所以会带动旋转轴进行转动，因而可以对电路安装板的旋转角度进行调节。优选的，所述动力组件包括固定安装在调节箱顶部内壁上的旋转电机，所述旋转电机的输出轴上焊接有第三齿轮，且第三齿轮和齿条相啮合，当启动旋转电机时，旋转电机会带动第三齿轮进行转动，而第三齿轮和齿条相啮合，所以会推动太阳能电池板进行转动，因而便于对太阳能电池板的转动角度进行调节。优选的，所述锁紧组件包括开设在滑动板上的移动孔，且移动孔的一侧内壁上固定安装有第一制动齿条，所述调节箱的底部内壁上滑动连接有第二制动齿条，且第二制动齿条的顶部贯穿移动孔并和调节箱的顶部内壁滑动连接，所述第二制动齿条和第一制动齿条相啮合，所述调节箱的底部内壁上固定安装有推杆电机，所述推杆电机的输出轴和第二制动齿条的一侧固定连接，利用推杆电机推动第二制动齿条进行移动，当第一制动齿条和第二制动齿条相啮合，所以可以对滑动板进行固定，使其可以使其稳固的停留在指定的位置上。优选的，所述螺纹座的顶部开设螺纹槽，且螺杆的底部延伸至螺纹槽内并和螺纹槽螺纹连接，通过转动螺杆，可以使得螺杆在螺纹槽内进行纵向移动。优选的，所述调节槽的顶部内壁上固定安装有对称设置的两个轴承，且两个螺杆的顶部分别延伸至轴承的内圈并和轴承的内圈固定连接，利用轴承可以降低螺杆转动的摩擦力。优选的，所述第二制动齿条的顶部和底部均固定安装有滑块，且调节箱的顶部内壁和底部内壁上均固定安装有滑轨，且两个滑块分别和两个滑轨滑动连接，利用滑块和滑轨可以使得第二制动齿条移动时不会发生偏移。优选的，所述推杆电机的一侧固定安装有钢板，且钢板的底部和调节箱的底部内壁固定连接。优选的，其具体使用方法为：（A1）、当此六足仿生机器人需要越过较深了水流时，为防止水漫过电路安装板，需要将电路安装板升起，此时启动驱动电机，驱动电机会带动螺杆进行转动，而螺杆和螺纹座螺纹连接，所以可以将旋转运动转为直线运动，进而可以对电路安装板的高度进行调节，有效的防止水流漫过电路安装板。（A2）、为方便六足仿生机器人对周围环境勘察时，此时启动步进电机，步进电机会带动蜗杆进行转动，而蜗杆和蜗轮相啮合，所以会带动第一伞齿轮进行转动，且第一伞齿轮和第二伞齿轮相啮合，所以会带动旋转轴进行转动，因而可以对电路安装板的旋转角度进行调节，大大方便了六足仿生机器人对周围环境进行全面的勘察。（A3）、当需要对太阳能电池板的倾斜角度进行调节时，此时启动旋转电机时，旋转电机会带动第三齿轮进行转动，而第三齿轮和齿条相啮合，所以会推动太阳能电池板进行转动，因而便于对太阳能电池板的转动角度进行调节，便于太阳能电池板将更多的光能转换为电能。（A4）、本专利技术当第一制动齿条和第二制动齿条相啮合时，可以对滑动板进行固定，使得太阳能电池板可以稳固的停留在指定的位置上，不会发生偏移。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、当此六足仿生机器人需要越过较深了水流时，为防止水漫过电路安装板，此时可以将电路安装板升起，通过启动驱动电机可以对电路安装板的高度进行调节，有效的防止水流漫过电路安装板，为方便六足仿生机器人对周围环境勘察时，通过启动步进电机可以对电路安装板的旋转角度进行调节，大大方便了六足仿生机器人对周围环境进行全面的勘察。2、当需要对太阳能电池板的倾斜角度进行调节时，此时启动旋转电机时，便可以推动太阳能电池板进行转动，因而便于对太阳能电池板的转动角度进行调节，使得太阳能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六足仿生机器人，包括躯体框架（1）和电路安装板（2），且电路安装板（2）位于躯体框架（1）的上方，其特征在于：所述躯体框架（1）的顶部固定嵌装有环形滑轨（8），且环形滑轨（8）上滑动连接有对称设置的两个弧形滑块（9），所述弧形滑块（9）的顶部固定安装有升降组件，且升降组件的顶部和电路安装板（2）的底部固定连接，所述躯体框架（1）的顶部固定安装有驱动组件，且驱动组件的顶部和电路安装板（2）的底部固定安装，所述电路安装板（2）的顶部固定安装有蓄电池（18）和调节箱（21），所述调节箱（21）的两侧内壁上滑动连接有同一个滑动板（22），所述滑动板（22）上固定连接有锁紧组件，所述滑动板（22）的顶部固定安装有齿条（23），所述齿条（23）固定连接有动力组件，所述齿条（23）的顶部贯穿调节箱（21）的顶部内壁并延伸至调节箱（21）的上方，且齿条（23）的顶部转动连接有连接轴（26），所述调节箱（21）的顶部中间位置上转动连接有太阳能电池板（20），所述太阳能电池板（20）和蓄电池（18）电性连接，所述连接轴（26）的顶部和太阳能电池板（20）的底部转动连接，所述太阳电池板（20）的底部固定安装有拉伸弹簧（19），且拉伸弹簧（19）的底部和电路安装板（2）的顶部固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种六足仿生机器人，包括躯体框架（1）和电路安装板（2），且电路安装板（2）位于躯体框架（1）的上方，其特征在于：所述躯体框架（1）的顶部固定嵌装有环形滑轨（8），且环形滑轨（8）上滑动连接有对称设置的两个弧形滑块（9），所述弧形滑块（9）的顶部固定安装有升降组件，且升降组件的顶部和电路安装板（2）的底部固定连接，所述躯体框架（1）的顶部固定安装有驱动组件，且驱动组件的顶部和电路安装板（2）的底部固定安装，所述电路安装板（2）的顶部固定安装有蓄电池（18）和调节箱（21），所述调节箱（21）的两侧内壁上滑动连接有同一个滑动板（22），所述滑动板（22）上固定连接有锁紧组件，所述滑动板（22）的顶部固定安装有齿条（23），所述齿条（23）固定连接有动力组件，所述齿条（23）的顶部贯穿调节箱（21）的顶部内壁并延伸至调节箱（21）的上方，且齿条（23）的顶部转动连接有连接轴（26），所述调节箱（21）的顶部中间位置上转动连接有太阳能电池板（20），所述太阳能电池板（20）和蓄电池（18）电性连接，所述连接轴（26）的顶部和太阳能电池板（20）的底部转动连接，所述太阳电池板（20）的底部固定安装有拉伸弹簧（19），且拉伸弹簧（19）的底部和电路安装板（2）的顶部固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种六足仿生机器人，其特征在于：所述升降组件包括固定安装在环形滑轨（8）顶部的螺纹座（10），所述螺纹座（10）的顶部螺纹连接有螺杆（6），所述电路板安装板（2）的底部开设有调节槽（3），所述螺杆（6）的顶部和调节槽（3）的顶部内壁转动连接，所述调节槽（3）的顶部内壁上固定安装有对称设置的两个驱动电机（4），所述驱动电机（4）的输出轴上焊接有第一齿轮（5），所述螺杆（6）的外侧固定套设有第二齿轮（7），且两个第一齿轮（5）分别和两个第二齿轮（7）相啮合。


3.根据权利要求1所述的一种六足仿生机器人，其特征在于：所述驱动组件包括转动安装在躯体框架（1）上的驱动轴（13），所述驱动轴（13）的外侧固定套设有蜗轮（14）和第一伞齿轮（15），所述躯体框架（1）上固定安装有步进电机（11），所述步进电机（11）的输出轴上焊接有蜗杆（12），且蜗杆（12）和蜗轮（14）相啮合，所述调节槽（3）内滑动连接有升降板，且升降板的底部固定安装有旋转轴（16），所述旋转轴（16）的底部固定安装有第二伞齿轮（17），且第一伞齿轮（15）和第二伞齿轮（17）相啮合。


4.根据权利要求1所述的一种六足仿生机器人，其特征在于：所述动力组件包括固定安装在调节箱（21）顶部内壁上的旋转电机（24），所述旋转电机（24）的输出轴上焊接有第三齿轮（25），且第三齿轮（25）和齿条（23）相啮合。


5.根据权利要求1所述的一种六足仿生机器人，其特征在于：所述锁紧组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广水，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32