仿真场景构建方法、装置和终端制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种仿真场景构建方法、装置和终端，所述方法包括：获取真实环境数据；利用真实环境数据构建真实基准场景；获取至少一个虚拟场景元素，并将虚拟场景元素添加至真实基准场景中；控制虚拟场景元素按照各自的运行策略在真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。自动驾驶的仿真场景由虚拟数据和真实数据构成，满足仿真场景的多样化需求，按照需求调整仿真场景中各个元素的行动轨迹。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景构建方法、装置和终端
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种仿真场景构建方法、装置和终端。
技术介绍
近年来，自动驾驶汽车和自动驾驶相关技术得到了广泛关注。自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，能够给人类带来诸如减少交通事故、减少交通拥堵、节省能源、让人拥有更多的自由时间等等很多好处，是未来汽车的发展方向。自动驾驶系统的开发依赖于从仿真到实车测试的过程，在进行实际路测之前，需要大量的仿真场景对无人驾驶相关算法进行验证以及仿真分析。目前，常用的仿真场景建立方法有两种：第一种，利用软件模拟仿真场景，虽然容易控制和设计障碍物的摆放情况，但是无法复现真实场景。第二种，采集真实环境数据并回放复现真实环境数据，虽然较为真实，但是无法设计更多可能的情况，仿真环境中的各种障碍物的摆放位置以及行走轨迹等无法按照需求进行调整。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种仿真场景构建方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种仿真场景构建方法，包括：获取真实环境数据；利用所述真实环境数据构建真实基准场景；获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。在一种实施方式中，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将所述预设运行规则作为所述运行策略。在一种实施方式中，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；从所述真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则；根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。第二方面，本专利技术实施例提供了一种仿真场景构建方法，包括：获取多个虚拟场景元素；利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。在一种实施方式中，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，之前，还包括：获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，并将所述真实运行规则作为所述运行策略。在一种实施方式中，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，之前，还包括：获取所述真实场景元素对应的真实运行规则；获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。第三方面，本专利技术实施例提供了一种仿真场景构建装置，包括：真实环境数据获取模块，用于获取真实环境数据；真实基准场景构建模块，用于回放所述真实环境数据以构建真实基准场景；虚拟元素添加模块，用于获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；虚实场景构建模块，用于控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。在一种实施方式中，所述装置还包括：第一虚拟元素运行策略获取模块，用于获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将所述预设运行规则作为所述运行策略。在一种实施方式中，所述装置还包括：第二虚拟元素运行策略获取模块，用于获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，从所述真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则，根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。第四方面，本专利技术实施例提供了一种仿真场景构建装置，包括：虚拟元素获取模块，用于获取多个虚拟场景元素；虚拟基准场景构建模块，用于利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；真实元素添加模块，用于从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；虚实场景构建模块，用于控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。在一种实施方式中，所述装置还包括：第一真实元素运行策略获取模块，用于获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，并将所述真实运行规则作为所述运行策略。在一种实施方式中，所述装置还包括：第二真实元素运行策略获取模块，用于获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。第五方面，本专利技术实施例提供了一种仿真场景构建终端，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，仿真场景构建终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持仿真场景构建终端执行上述第一方面和第二方面中仿真场景构建方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述仿真场景构建终端还可以包括通信接口，用于仿真场景构建终端与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储仿真场景构建装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面和第二方面中仿真场景构建方法为仿真场景构建装置所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：自动驾驶的仿真场景由虚拟数据和真实数据构成，满足仿真场景的多样化需求，按照需求调整仿真场景中各个元素的行动轨迹。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施例提供的第一种仿真场景构建方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；图3为本专利技术实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；图4为本专利技术实施例提供的第二种仿真场景构建方法流程图；图5为本专利技术实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；图6为本专利技术实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；图7为本专利技术实施例提供的第一种仿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真场景构建方法，其特征在于，包括：/n获取真实环境数据；/n利用所述真实环境数据构建真实基准场景；/n获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；/n控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景构建方法，其特征在于，包括：
获取真实环境数据；
利用所述真实环境数据构建真实基准场景；
获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；
控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将所述预设运行规则作为所述运行策略。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；
从所述真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则；
根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。


4.一种仿真场景构建方法，其特征在于，包括：
获取多个虚拟场景元素；
利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；
从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；
控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行之前，还包括：
获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，并将所述真实运行规则作为所述运行策略。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行之前，还包括：
获取所述真实场景元素对应的真实运行规则；
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；
根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。


7.一种仿真场景构建装置，其特征在于，包括：
真实环境数据获取模块，用于获取真实环境数据；
真实基准场景构建模块，用于回放所述真实环境数据以构建真实基准场景；
虚拟元素添加模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋其艺，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11