交叉路口自动驾驶控制方法技术

本发明专利技术公开了交叉路口自动驾驶控制方法，包括如下步骤：接收车辆发送的车辆信息；根据车辆信息并当车辆距离信号灯第一距离时，生成并反馈第一提示信息，以使车辆根据第一提示信息执行相应动作；当车辆距离信号灯第二距离时，接收来自车辆生成的状态信息；根据所述状态信息，当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作；当车辆距离信号灯第三距离时，接收车辆发送的请求信息；根据请求信息反馈第三提示信息至车辆，以使车辆判断到第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据一致时驶过交叉路口。本发明专利技术对车辆行驶状况实时上报实际以及当车辆到达设定位置及时调整车辆状态，车辆行驶准确度大大提高。

Automatic driving control method of intersection

【技术实现步骤摘要】
交叉路口自动驾驶控制方法
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及交叉路口自动驾驶控制方法。
技术介绍
自动驾驶是通过电脑系统实现无人驾驶，在21世纪呈现实用化的趋势。目前主流的自动驾驶技术方法是通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波传感器、惯导系统、GNSS模块等多模块融合实现高精度定位与导航，并识别和判断道路状况，其中就包括信号灯状态识别。但由于各地区信号灯规格不一，无统一标准，车辆识别难度增加。而且在强光、反光、雾天、雨天、雪等恶劣天气情况下，车辆识别精度及准确度大大降低，因此在人、车、路三者皆变的交叉路口这种典型的复杂路况，单靠车辆自身识别的现有技术显然不能满足自动驾驶车辆行驶的高安全性要求。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种交叉路口自动驾驶控制方法，其能解决现有技术中车辆识别精度和准确度低的问题。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：交叉路口自动驾驶控制方法，包括如下步骤：接收车辆发送的车辆信息；所述当前信息包括车辆当前定位以及当前车速；根据车辆信息并当车辆距离信号灯第一距离时，生成并反馈第一提示信息，以使车辆根据第一提示信息执行相应动作；所述第一提示信息包括实时时间、车辆与信号灯的距离、变道需求、车速限制、路况；当车辆距离信号灯第二距离时，接收来自车辆生成的状态信息，所述状态信息包括当前时间、车辆位置、当前车道和当前车速；所述第二距离小于第一距离；根据所述状态信息，当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作；当车辆距离信号灯第三距离时，接收车辆发送的请求信息，所述请求信息包括车辆ID、车辆当前车道、车辆通过交叉路口所需涉及的车道，信号灯状态；根据请求信息反馈第三提示信息至车辆，以使车辆判断到第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据一致时驶过交叉路口。优选的，所述第一提示信息还包括第二车辆ID；“车辆根据第一提示信息执行相应动作”具体包括如下步骤：车辆判断所述第二车辆ID是否为自身车辆ID，若是，则执行下一步，否则，反馈错误信息；车辆判断当前车道是否满足变道需求，若是，则保持当前车道，否则，调整至与变道需求对应的车道；车辆判断当前车速是否满足车速限制，若是，则保持当前车速，否则，调试车速至与车速限制匹配。优选的，所述第一距离大于250米。优选的，所述第二距离为250米。优选的，所述状态信息还包括第三车辆ID。优选的，“当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作”具体为：根据第三车辆ID获取该车辆对应的车辆信息；根据该车辆的车辆信息比对所述车辆是否位于信号灯限速区间，若是，控制车辆保持当前车速，否则控制车辆启动减速动作；判断车辆的当前车道是否为目标车道，若是，则控制车辆保持当前车道行驶，否则，提示车辆改变车道。优选的，根据所述状态信息，还生成该车辆对应的变道成功率列表。优选的，根据所述变道成功率列表判断到变道成功率低于预设阈值，则延长所述第一距离。优选的，所述第三提示信息包括车辆ID、信号灯状态，信号灯状态剩余时间，车辆当前与信号灯的距离、前车车速；车辆通过如下步骤判断第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据是否一致：判断步骤：判断第三提示信息中的信号灯状态与自身检测的信号灯状态是否一致，若是，则定义第三提示信息为真，否则，重新发送请求信息，且重新采集信号灯状态；循环步骤：重复判断步骤，统计重复判断步骤的次数；比较步骤：判断所述次数是否超出比对次数阈值，若是，则启动紧急流程，否则，继续重复判断步骤直至第三提示信息中的信号灯状态与自身检测的信号灯状态一致。优选的，根据第三提示信息计算到车辆正常驶过交叉路口时，还包括如下步骤：接收车辆的第一障碍物检测信息以及道路检测设备的第二障碍物检测信息，并根据第一障碍物检测信息、第二障碍物检测信息判断当前检测到检测区域有障碍物或者无障碍物；当判断到有障碍物时，接收车辆和/或道路检测设备的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物实时位置、前级方向、前进速度；根据车辆信息以及障碍物信息进行计算，生成以障碍物为中心的虚拟墙。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过信息交互，对车辆行驶状况实时上报实际以及当车辆到达设定位置及时调整车辆状态，车辆行驶准确度大大提高；并依次分路段进行变道、减速、识别红绿灯和识别障碍等，任务分散执行，减少车辆计算量和某一时段的工作压力，利于车辆平稳行驶。附图说明图1为本专利技术的交叉路口自动驾驶控制方法流程图；图2为本专利技术的虚拟墙示意图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：如图1所示，本专利技术提供一种交叉路口自动驾驶控制方法(下面又称本方法)，本方法应用在交叉路口自动驾驶控制系统，该控制系统包括自动驾驶车辆、云端调度系统，以及交叉路口协同系统。自动驾驶车辆用于对环境进行检测、感知，驱动执行，还包括有计算单元和通信单元。云端调度系统包括有计算单元、存储单元、通信单元和决策单元。交叉路口协同系统包括安装在路边的监控设备、存储单元、通信单元、信号灯对接单元、计算单元和感知单元。如图1所示，本方法包括如下步骤：S1：接收车辆发送的车辆信息；所述当前信息包括车辆当前定位以及当前车速。自动驾驶车辆在行驶过程中，自动驾驶车辆实时向云端调度系统上报当前定位以及当前车速，云端调度系统根据车辆以及规划的路径结合高精度地图以及该车辆的实时定位信息探测前方路况。S2：根据车辆信息并当车辆距离信号灯第一距离时，生成并反馈第一提示信息，以使车辆根据第一提示信息执行相应动作；所述第一提示信息包括实时时间、车辆与信号灯的距离、变道需求、车速限制、路况。云端调度系统探测到自动驾驶车辆前方若需要通过有信号灯的交叉路口时，提前第一距离的位置通过无线网络将信息生成第一提示信息发送至自动驾驶车辆(车辆)。作为本步骤优选的实施方式，所述第一提示信息还包括第二车辆ID。“车辆根据第一提示信息执行相应动作”具体包括如下步骤：车辆判断所述第二车辆ID是否为自身车辆ID，若是，则执行下一步，否则，反馈错误信息；车辆判断当前车道是否满足变道需求，若是，则保持当前车道，否则，调整至与变道需求对应的车道；车辆判断当前车速是否满足车速限制，若是，则保持当前车速，否则，调试车速至与车速限制匹配。路况也即是前方路段堵塞情况，根据堵塞的等级划分为ABC三个级别，A代表路况良好，B代表路况一般，C代表堵塞严重。自动驾驶车辆接收到第一提示信息后，首先比对第一提示信息中的第二车辆ID是否为本车的车辆ID，如果不是，则生成错误信息上报给云端调度系统，如果是，则依次执行相应动作，也即是根据车辆自身的感知系统，包括激光雷达，毫米波雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n接收车辆发送的车辆信息；所述当前信息包括车辆当前定位以及当前车速；/n根据车辆信息并当车辆距离信号灯第一距离时，生成并反馈第一提示信息，以使车辆根据第一提示信息执行相应动作；所述第一提示信息包括实时时间、车辆与信号灯的距离、变道需求、车速限制、路况；/n当车辆距离信号灯第二距离时，接收来自车辆生成的状态信息，所述状态信息包括当前时间、车辆位置、当前车道和当前车速；所述第二距离小于第一距离；/n根据所述状态信息，当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作；/n当车辆距离信号灯第三距离时，接收车辆发送的请求信息，所述请求信息包括车辆ID、车辆当前车道、车辆通过交叉路口所需涉及的车道，信号灯状态；/n根据请求信息反馈第三提示信息至车辆，以使车辆判断到第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据一致时驶过交叉路口。/n

【技术特征摘要】
1.交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收车辆发送的车辆信息；所述当前信息包括车辆当前定位以及当前车速；
根据车辆信息并当车辆距离信号灯第一距离时，生成并反馈第一提示信息，以使车辆根据第一提示信息执行相应动作；所述第一提示信息包括实时时间、车辆与信号灯的距离、变道需求、车速限制、路况；
当车辆距离信号灯第二距离时，接收来自车辆生成的状态信息，所述状态信息包括当前时间、车辆位置、当前车道和当前车速；所述第二距离小于第一距离；
根据所述状态信息，当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作；
当车辆距离信号灯第三距离时，接收车辆发送的请求信息，所述请求信息包括车辆ID、车辆当前车道、车辆通过交叉路口所需涉及的车道，信号灯状态；
根据请求信息反馈第三提示信息至车辆，以使车辆判断到第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据一致时驶过交叉路口。


2.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一提示信息还包括第二车辆ID；“车辆根据第一提示信息执行相应动作”具体包括如下步骤：
车辆判断所述第二车辆ID是否为自身车辆ID，若是，则执行下一步，否则，反馈错误信息；
车辆判断当前车道是否满足变道需求，若是，则保持当前车道，否则，调整至与变道需求对应的车道；
车辆判断当前车速是否满足车速限制，若是，则保持当前车速，否则，调试车速至与车速限制匹配。


3.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一距离大于250米。


4.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第二距离为250米。


5.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述状态信息还包括第三车辆ID。


6.如权利要求5所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，“当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，李良源，李睿，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44