一种中药自动拣药配药机制造技术

本发明专利技术涉及医药生产技术领域，特别涉及一种中药自动拣药配药机，通过设置带有第一电动推杆的推箱机构，以及内侧底部设置有称重传感器的机械抓手，在需要拣药时，控制第一电动推杆推出药箱，控制机械抓手移动至该药箱内抓取药材；移动部分通过驱动机构进行，驱动机构能够驱动机械抓手沿水平方向运动和竖向方向运动；控制单元，可以进行数据比对得到待拣中药的药箱位置，控制第一电动推杆推出药箱，并控制机械抓手移动至该药箱内抓取药材，通过称重传感器进行反馈，最后控制单元控制机械手将已称重好的中药释放出至配药机构，用这种机械手和推箱结构替代传统的人工拣药，提高配药效率和准确率，解决了人工抓药称量效率慢，以及疲劳抓错药的问题。

An automatic medicine sorting and dispensing machine for traditional Chinese Medicine

【技术实现步骤摘要】
一种中药自动拣药配药机
本专利技术涉及医药生产
，特别涉及一种中药自动拣药配药机。
技术介绍
中华民族历史悠久，中医药学源远流长，中医是我国三大国粹之一。我国中医药资源极其丰富，中药文化源远流长，与西药对比，中医药有着疗效好，副作用小，容易接受，治愈彻底等特征，因此被我国乃至全国人民广泛使用。当然，中医治病时只用单种中药的情况极少，为了减少副作用或提高疗效或加快药效发挥，中医一般都会需要进行药材配伍配药。传统的抓药方式为药剂师用手抓取不同的药材，通过称量计量后分剂包装。其过程既要求精细又要求效率，故而药剂师的工作强度非常大，因此，拣药配药过程中容易出现以下问题：一是抓药称量方式效率慢，药剂师要按照处方依次从药柜中抓取不同种类的药材并分别称量，需要消耗较多的时间。二是在长时间的抓药过程中可能因疲劳导致眼脑手不协调发生抓错药的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中所存在的人工抓药带来的抓药时间长以及抓错药的问题，提供一种中药自动拣药配药机。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案：一种中药自动拣药配药机，包括：药柜，其包括有多个药箱；推箱机构，其包括有第一电动推杆，该第一电动推杆与控制单元电气连接；机械手，其包括有执行机构，该执行机构与驱动机构连接，该驱动机构与控制单元电气连接；执行机构，其包括机械抓手，该机械抓手内侧底部设置有称重传感器，该称重传感器与控制单元电气连接；驱动机构，其包括驱动该机械抓手沿水平方向运动的第一驱动机构以及沿竖向方向运动的第二驱动机构；控制单元，用于将待拣中药的信息与预存的信息对比得到储存有待拣中药的药箱位置数据后输出第一控制信号，所述推箱机构收到该第一控制信号后驱动所述第一电动推杆移动至该药箱位置推出该药箱，所述驱动机构收到该第一控制信号后将所述机械抓手移动至所述位置数据所确定的位置在该药箱内抓取药材，该机械抓手上的称重传感器实时将相应药箱所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当所述数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，所述机械手收到该第二控制信号后，所述控制单元控制所述机械抓手将已称重好的待拣中药移动至配药机构处释放。通过设置带有第一电动推杆的推箱机构，以及内侧底部设置有称重传感器的机械抓手，在需要拣药时，控制第一电动推杆推出药箱，控制机械抓手移动至该药箱内抓取药材；移动部分通过驱动机构进行，该驱动机构包括可以驱动该机械抓手沿水平方向运动的第一驱动机构以及沿竖向方向运动的第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构可以驱动该机械抓手进行水平和竖向方向的移动，满足药柜取药的位置需求；控制单元，可以进行数据比对得到待拣中药的药箱位置并输出第一控制信号，由第一控制信号输出控制第一电动推杆推出药箱，并控制机械抓手移动至所述位置数据所确定的位置在该药箱内抓取药材，该机械抓手上的称重传感器实时将相应药箱所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当所述数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，所述机械手收到该第二控制信号后，所述控制单元控制所述机械抓手将已称重好的待拣中药移动至配药机构处释放，通过这种自动拣药配药系统，用机械手和推箱结构替代传统的人工拣药，提高配药效率和准确率，解决了人工抓药称量方式效率慢，以及长时间抓药导致眼脑手不协调发生疲劳抓错药的问题。优选的，推箱机构，包括固定有该第一电动推杆的滑块；第一导轨，其与滑块构成第一移动副，所述滑块能够沿所述第一导轨进行水平方向或竖向方向的运动；第二导轨，其与第一导轨构成第二移动副，所述第一导轨能够沿所述第二导轨进行与所述第一移动副相垂直方向的运动；伸缩件，包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件与所述滑块相连接，用于控制所述滑块沿第一导轨的运动；所述第二伸缩件与所述第一导轨相连接，用于控制所述第一导轨沿第二导轨的运动，该第一伸缩件和第二伸缩件均与控制单元电气连接。优选的，执行机构，其包括用于实现该机械抓手沿水平方向运动的第一转动部，用于实现该机械抓手沿竖向方向运动的第二转动部；第一转动部，连接第一驱动机构与手臂；第二转动部，包括第一分部和第二分部；第一分部，连接手臂与手腕，实现所述手腕相对于手臂的竖向转动；第二分部，连接手腕与机械抓手，实现所述机械抓手相对于手腕的竖向运动。优选的，第一转动部，包括蜗杆和蜗轮，该蜗轮与电机相连接；第一分部，包括连接手臂和手腕的第一转轴，所述第一转轴与电机通过皮带传动；第二分部，包括设置在该手腕上的第二转轴，所述第二转轴与拉绳连接，所述拉绳与机械抓手相连接，所述第二转轴与电机之间通过皮带传动。优选的，机械抓手，包括可开合的花苞式前爪，该花苞式前爪包括至少两片分爪，通过该分爪进行开合，所述分爪内侧底部设置有称重传感器。优选的，药箱，其与第一电动推杆连接的一面设置有铁磁性材料体；第一电动推杆，其与药箱接触的一端还设置有电磁体。优选的，药箱，其包括具有倾斜角的凸起部，该凸起部用于将该药箱中的药材从该药箱内侧移动至外侧。优选的，配药机构，包括具有导药件的配药架，所述导药斗下方设置有中药包装袋，所述导药件能够将从其上方释放的药材导入所述中药包装袋。优选的，所述导药件为倒圆锥形的漏斗。优选的，出药架，为倒圆锥形的出药架，设置在配药架下方；吸附机构，设置在配药架和出药架之间，用于吸附或松开所述中药包装袋。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：通过设置带有第一电动推杆的推箱机构，以及内侧底部设置有称重传感器的机械抓手，在需要拣药时，控制第一电动推杆推出药箱，控制机械抓手移动至该药箱内抓取药材；移动部分通过驱动机构进行，该驱动机构包括可以驱动该机械抓手沿水平方向运动的第一驱动机构以及沿竖向方向运动的第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构可以驱动该机械抓手进行水平和竖向方向的移动，满足药柜取药的位置需求；控制单元，可以进行数据比对得到待拣中药的药箱位置并输出第一控制信号，由第一控制信号输出控制第一电动推杆推出药箱，并控制机械抓手移动至所述位置数据所确定的位置在该药箱内抓取药材，该机械抓手上的称重传感器实时将相应药箱所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当所述数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，所述机械手收到该第二控制信号后，所述控制单元控制所述机械抓手将已称重好的待拣中药移动至配药机构处释放，通过这种自动拣药配药系统，用机械手和推箱结构替代传统的人工拣药，提高配药效率和准确率，解决了人工抓药称量方式效率慢，以及长时间抓药导致眼脑手不协调发生疲劳抓错药的问题。附图说明：图1为中药自动拣药配药机的三维结构图；图2是机械手的结构示意图；图3是手腕的结构示意图；图4是手臂的结构示意图；图5是第一转动部的结构示意图；图6是机械抓手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中药自动拣药配药机，其特征在于，包括：/n药柜(1)，其包括有多个药箱(11)；/n推箱机构(2)，其包括有第一电动推杆(21)，该第一电动推杆(21)与控制单元电气连接；/n机械手(3)，其包括有执行机构(31)，该执行机构(31)与驱动机构(32)连接，该驱动机构(32)与控制单元电气连接；/n执行机构(31)，其包括机械抓手(311)，该机械抓手(311)内侧底部设置有称重传感器(312)，该称重传感器(312)与控制单元电气连接；/n驱动机构(32)，其包括驱动该机械抓手(311)沿水平方向运动的第一驱动机构(321)以及沿竖向方向运动的第二驱动机构(322)；/n控制单元，用于将待拣中药的信息与预存的信息对比得到储存有待拣中药的药箱(11)位置数据后输出第一控制信号，所述推箱机构(2)收到该第一控制信号后驱动所述第一电动推杆(21)移动至该药箱(11)位置推出该药箱(11)，所述驱动机构(32)收到该第一控制信号后将所述机械抓手(311)移动至所述位置数据所确定的位置在该药箱(11)内抓取药材，该机械抓手(311)上的称重传感器(312)实时将相应药箱(11)所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当所述数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，所述机械手(3)收到该第二控制信号后，所述控制单元控制所述机械抓手(311)将已称重好的待拣中药移动至配药机构(4)处释放出。/n...

【技术特征摘要】
1.一种中药自动拣药配药机，其特征在于，包括：
药柜(1)，其包括有多个药箱(11)；
推箱机构(2)，其包括有第一电动推杆(21)，该第一电动推杆(21)与控制单元电气连接；
机械手(3)，其包括有执行机构(31)，该执行机构(31)与驱动机构(32)连接，该驱动机构(32)与控制单元电气连接；
执行机构(31)，其包括机械抓手(311)，该机械抓手(311)内侧底部设置有称重传感器(312)，该称重传感器(312)与控制单元电气连接；
驱动机构(32)，其包括驱动该机械抓手(311)沿水平方向运动的第一驱动机构(321)以及沿竖向方向运动的第二驱动机构(322)；
控制单元，用于将待拣中药的信息与预存的信息对比得到储存有待拣中药的药箱(11)位置数据后输出第一控制信号，所述推箱机构(2)收到该第一控制信号后驱动所述第一电动推杆(21)移动至该药箱(11)位置推出该药箱(11)，所述驱动机构(32)收到该第一控制信号后将所述机械抓手(311)移动至所述位置数据所确定的位置在该药箱(11)内抓取药材，该机械抓手(311)上的称重传感器(312)实时将相应药箱(11)所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当所述数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，所述机械手(3)收到该第二控制信号后，所述控制单元控制所述机械抓手(311)将已称重好的待拣中药移动至配药机构(4)处释放出。


2.根据权利要求1所述的中药自动拣药配药机，其特征在于：
推箱机构(2)，包括固定有该第一电动推杆(21)的滑块(22)；
第一导轨(23)，其与滑块(22)构成第一移动副，所述滑块(22)能够沿所述第一导轨(23)进行水平方向或竖向方向的运动；
第二导轨(24)，其与第一导轨(23)构成第二移动副，所述第一导轨(23)能够沿所述第二导轨(24)进行与所述第一移动副相垂直方向的运动；
伸缩件，包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件与所述滑块(22)相连接，用于控制所述滑块(22)沿第一导轨(23)的运动；所述第二伸缩件与所述第一导轨(23)相连接，用于控制所述第一导轨(23)沿第二导轨(24)的运动，该第一伸缩件和第二伸缩件均与控制单元电气连接。


3.根据权利要求2所述的中药自动拣药配药机，其特征在于：
执行机构(31)，其包括用于实现该机械抓手(311)沿水平方向运动的第一转动部(313)，用于实现该机械抓手(311)沿竖向方向运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱艳华，蒋丽丽，
申请(专利权)人：山东英才学院，
类型：发明
国别省市：山东;37