用于在分析处理至少一个接收信号时降低干扰的影响的方法和雷达传感器技术

提出一种用于在对雷达传感器的至少一个接收信号进行分析处理时降低干扰的影响的方法，该雷达传感器尤其是安装在车辆中的雷达传感器，在所述雷达传感器中，在预确定的运行情况中发射预确定的发送信号并接收所反射的部分信号，将针对预确定的运行情况接收的信号存储用于确定干扰频谱，并通过在信号分析处理时考虑所述干扰频谱来降低干扰的影响。

Methods and radar sensors for reducing the effect of interference when analyzing and processing at least one received signal

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在分析处理至少一个接收信号时降低干扰的影响的方法和雷达传感器
本专利技术涉及用于在分析处理雷达传感器的至少一个接收信号时降低干扰的影响的一种雷达传感器和一种方法，所述雷达传感器尤其是安装在车辆中的雷达传感器，在该雷达传感器中，在预确定的运行情况中发射预确定的发送信号并且接收所反射的部分信号，并且将针对预确定的运行情况接收的信号存储用于确定干扰频谱，并且通过考虑干扰频谱来降低信号分析处理时的干扰影响。
技术介绍
由DE102009053395A1已知借助传感器装置监测目标对象的一种系统和一种方法，在该系统和该方法中，为了灵活地分析处理通过传感器装置确定的第一目标参数，为不同的目标对象设置单独的、能够由用户定义的测试配置文件的生成、存储和检查，而不需要干预对于安全重要相关的系统部件。
技术实现思路
本专利技术的核心在于，识别由于传感器的安装(尤其安装在车辆车身部分的后方)而引起的干扰，并且在接收对象信号期间补偿这种干扰信号。根据本专利技术，通过独立权利要求的特征来解决这一点。由从属权利要求得到有利的扩展方案和构型。以有利的方式设置，对于雷达传感器的每个接收通道单独地(separat)执行所述方法。通过该特征，可以针对每个通道个体化地(individuell)在由于多重反射而产生的干扰方面单独地校准多通道雷达传感器，使得相比于针对所有接收通道共同地进行校准，接收信号的总体结果具有更低的干扰水平。此外有利的是，将雷达传感器布置在车辆车身部分后方。现代机动车希望将安装在前部或后部的雷达传感器尽可能如此布置，使得将这些雷达传感器隐藏地安装在车辆挡板、保险杠或其他车身部分后方，从而不会通过传感器改变车辆外观。在此尤其有利的是，后方布置有雷达传感器的车辆车身部分是由塑料制成的车身部分。塑料可以由混合材料制造，这些混合材料能够使所发射和所接收的雷达辐射尽可能不变地穿过，使得通过车身部分本身尽可能最小地影响以及因此干扰所发射和所接收的电磁信号。附加地或替代地在此可能有利的是，车身部分是涂漆的车身部分，涂漆层尤其涉及金属漆(在该金属漆中部分地存在金属颗粒)。这种涂漆层(尤其具有金属颗粒的涂漆层)部分地具有对电磁辐射的高反射率，使得所涂漆的车辆部分(尤其涂有金属漆的车辆部分)可能导致对传感器信号的干扰。此外有利的是，干扰是由车身部分与传感器天线罩之间的多重反射产生的接收信号。通过将雷达传感器布置在车身部分后方，雷达传感器的接收信号首先穿过车身部分，然后再穿过雷达传感器的天线罩。在此，在天线罩表面与车身部分的内侧之间可能产生来回传播的波，使得产生多重反射，这种多重反射会干扰通过雷达传感器期望接收到的接收信号，并且干扰可靠的目标对象识别。此外有利的是，预确定的运行情况是车辆的静止状态。当车辆静止时，车辆周围环境不再相对于车辆运动，使得位置固定的对象也通过车辆传感器求取为静止的对象。在行驶运行中，即使静止的对象也相对于传感器运动，使得距离值和相对速度值发生改变。然而在静止状态中，可以(跨多个测量周期地)将静止的对象识别为具有恒定距离值并且相对速度等于零的对象，并且可以借助这种静止的对象执行有利的传感器校准。这种运行情况例如在车辆在红色交通信号灯处停止时出现，使得在行驶运行期间，在这种静止状态间歇中，可以定期地重新校准由于接收信号的多重反射而引起的干扰。例如可以通过使用导航数据库的数据实现车辆在交通信号灯处停车，在该导航数据库中存储有在哪个交叉路口处设有交通信号灯规定。如果自身车辆在这种交叉路口前停止，则可以由此推断出：车辆当前在红色交通信号灯前停车。附加地或替代地，也能够实现：车辆具有摄像机，该摄像机在行驶方向上定向在车辆的前侧并且拍摄车辆的前方区域。这种车辆前部摄像机例如可以识别交通信号灯，并且因此识别红灯阶段以及因此启动传感器校准，并在切换到绿灯后在车辆重新行驶之前及时地中断该传感器校准。此外有利的是，预确定的发送信号是具有准确预确定的信号形状和信号功率的信号。在预确定的运行情况期间发射的发送信号应在信号形状和信号功率方面以高准确度被发射，使得可以根据接收信号尽可能精确地识别由多重反射造成的干扰，并且因此可以执行行驶运行的尽可能精确的校准。此外有利的是，对于雷达传感器的每个接收通道独立地(getrennt)执行该方法。此外有利的是，对预确定的发送信号的接收信号在多个信号周期上取平均。该特征具有如下有利效果：与仅很少发生的(例如在多个信号周期中出现仅一次的)干扰相比，更多地考虑校准信号中频繁发生的干扰。因此能够产生如下校准信号：该校准信号根据发生的干扰的频繁度对该干扰进行加权，并且因此该校准信号可以最佳地对应于不同的驾驶情况。此外有利的是，将平均信号添加到目前的校正信号上。如果在车辆静止状态时执行新的传感器校准，则不必消除先前的校正信号并由新信号来取代，而是可以将新求取的校准信号(必要时具有相应的权重)添加到已经存在的校准信号。由此实现：补偿干扰图像的校准信号无法通过校准过程完全重新确定，使得在校准过程期间的错误测量对后续的行驶运行具有不太显著的影响，因为仅以较低的权重将异常值纳入校正信号，并以高权重考虑频繁发生的干扰。在此能够实现，对于每个相应的接收通道求取平均信号，并对于每个接收通道单独地确定校正信号，并且在重新校准时对于每个接收通道独立地执行新校准信号的加权相加。此外有利的是，雷达传感器具有多个接收通道，并且对于每个通道单独地检测和/或单独地存储和/或单独地考虑干扰频谱。由此，能够求取特定于通道的干扰，并且对于每个通道能够通过校正信号从接收信号中消除干扰。此外有利的是，对于多个接收通道中的每个设置单独的存储装置或者设置共同存储装置的单独区域，在该单独区域中，针对每个接收通道存储自身的干扰频谱。因此，可以针对每个接收通道将干扰频谱存储在专门为此保留的存储器中，或者在将共同的存储器用于多个接收通道的所有干扰频谱时，将这些不同的频谱存储在存储装置中。此外有利的是，用于识别至少一个预确定的运行情况的装置用于将信号提供给雷达传感器。在此可以设置，提供给雷达传感器的信号是代表车辆的静止状态的信号，其方式例如是：对轮速传感器进行分析处理，或者对视频图像进行分析处理，或者对转速计信号进行分析处理。此外可以识别预确定的运行情况，其方式是：将如下信号提供给雷达传感器：该信号是识别到适用于车辆的红色交通信号灯。为此以有利的方式设置，在车辆的前部区域中设置摄像机，该摄像机拍摄行驶方向上的车辆前方区域，并且该摄像机可以检测行车道边缘处的红色交通信号灯或悬挂在车道上方的红色交通信号灯，并且可以将其分配给自身车道并从而识别出，车辆在红色交通信号灯前进入静止状态，以及必要时识别出车辆还要保持静止多久。如果已经识别出预确定的运行情况，则开始发射用于传感器校准的预确定的发送信号，并对随后所接收的接收信号(尤其在静止的或固定的对象上反射的接收信号)进行分析处理，在接收信号中寻找多重反射，并且为了求取校正信号而分析处理该多重反射。此外有利的是，将雷达传感器布置在车辆车身部分后方。在此，可能有利的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在分析处理雷达传感器(1)的至少一个接收信号(5)时降低干扰的影响的方法，所述雷达传感器尤其是安装在车辆中的雷达传感器(1)，其特征在于，/n在预确定的运行情况中发射预确定的发送信号并且接收所反射的部分信号(5)，将针对所述预确定的运行情况接收的信号(5)存储用于确定干扰频谱(r

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170925 DE 102017216867.61.一种用于在分析处理雷达传感器(1)的至少一个接收信号(5)时降低干扰的影响的方法，所述雷达传感器尤其是安装在车辆中的雷达传感器(1)，其特征在于，
在预确定的运行情况中发射预确定的发送信号并且接收所反射的部分信号(5)，将针对所述预确定的运行情况接收的信号(5)存储用于确定干扰频谱(r1，r2，r3，r4)，并且通过在信号分析处理时考虑所述干扰频谱(r1，r2，r3，r4)来降低干扰(7，9)的影响。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于所述雷达传感器(1)的每个接收通道单独地执行所述方法。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述雷达传感器(1)布置在车辆车身部分(2)后方、尤其布置在涂漆的车身部分(2)后方，所述车身部分尤其由塑料制成。


4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述干扰(7，9)是通过所述车身部分(2)与传感器天线罩(4)之间的多重反射(6，7)产生的接收信号(5)。


5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述预确定的运行情况是所述车辆的静止状态——尤其所述车辆在交通信号灯前的静止状态。


6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述预确定的发送信号是具有准确预确定的信号形状和信号功率的信号。


7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对于所述雷达传感器(1)的每个接收通道独立地执行所述方法。


8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对所述预确定的发送信号的接收信号(5)在多个信号周期(26)上取平均。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将取平均的信号添加到目前的校正信号上。


10.一种雷达传感器(1)，所述雷达传感器具有用于在分析处理所述雷达传感器(1)的至少一个接收信号(5)时降低干扰(r1，r2，r3，r4)的影响的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·朔尔，M·迈尔，K·鲍尔，A·皮奇，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE