用于车辆汇流的自动驾驶控制方法技术

本发明专利技术涉及一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法，判断本车在处于汇流区域并且即将通过道路的出口或者入口的情况下，计算本车与其他车辆的相对位置、车速等参数，并计算本车保持当前车速的情况下是否会与其他车辆相撞，并基于计算结果来采取相应的措施，使车辆能够安全地通过该汇流区域。

Automatic driving control method for vehicle confluence

【技术实现步骤摘要】
用于车辆汇流的自动驾驶控制方法
本专利技术属于车辆工程领域，具体涉及一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法。
技术介绍
当车辆有并线行为，即行车时从一条车道驶入另一条车道，或者汇流行为，即行车时从一条道路驶入另一条道路时，由于这类行为打破了原本的行车秩序，需要驾驶员之间的容忍与配合，因此很多剐蹭、碰撞事件在汇流、并线时发生。典型的并线及汇流场景包括：车辆从主路进入辅路，或者从辅路进入主路；在高速公路中，车辆从匝道驶入高速公路，或者车辆在上下多车道的高等级公路上行车等。虽然道路交通安全法及相关法律法规已经明确规定了车辆汇流时的优先通行权(对于道路等级、通行车辆没有明确优先通行权的情况下，车辆应该在汇流时交替通行)，并且在道路建设规划中也会在汇流路段设置匝道、加速车道等，避免过于直接的并线和汇流导致碰撞发生，但是在实际的道路交通之中，汇流路段仍然是交通事故的高发区域，一部分原因是由于驾驶员驾驶行为不当，例如不按道路交通安全法的规定让行而急于并线，另一部分原因也可能是道路本身的设计不合理造成行车环境拥堵、优先通行权不明确，例如未设置汇流车道、出口/入口距离过近，甚至在主、辅路之间存在出口和入口的交汇点等。自动驾驶技术在系统设计时不仅仅要考虑法律法规和道路条件的限制和要求，更要分析和判断车周环境，不论其他道路使用者有何种的驾驶行为，都要及时、有效的避免剐蹭、碰撞，保障安全。因此，有必要设计一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出以下技术方案。>一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法，包括以下步骤：判断本车是否处于汇流区域；如果车辆处于汇流区域，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；判断本车是否将从主路驶入辅路，或者将从辅路驶入主路；如果是，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；探测本车将要驶入的车道上的车辆，并获取本车及其他车辆的参数；判断本车是否为本车道的汇流点前的最近车辆；如果是，则进入下一步骤；否则返回上一步骤；基于所获取的其他车辆的参数，预测其他车辆在下一时刻的速度；计算本车在保持当前车速的情况下，是否会与其他车辆发生碰撞，如果判断结果为是，则调整车速至安全车速，否则保持当前行驶策略。根据本专利技术的一个方面，所述汇流区域的范围设置为以汇流点为中心、沿着车辆通行方向左右15m、前后100m的范围。根据本专利技术的一个方面，所述汇流区域的范围设置为以汇流点为中心、沿着车辆通行方向左右各一条车道、前后100m的范围。根据本专利技术的一个方面，所述汇流区域的范围设置可以为自动驾驶系统使用的地图中的一个特征区域，用以指示该区域存在特定或高发的某种驾驶行为。根据本专利技术的一个方面，所述汇流点根据道路建设的不同，是出口和入口的中点(主路、辅路之间)、入口与主路的交点或者出口与主路的交点。根据本专利技术的一个方面，车辆通过以下方式来判断本车是否将从主路驶入辅路，或者将从辅路驶入主路：-由定位模块输出的车辆在地图中的位置来检测车辆是否处于汇流区域；由本车规划的行驶路径来检测本车是否会经过该汇流点并获取当前车道和经过汇流点后的车道的道路属性；或者，由图像检测装置检测到道路前方具有入口或出口，并且同时检测到方向盘存在向偏向该入口或出口方向的转角，和/或转向灯处于打开位置。根据本专利技术的一个方面，在临近所述汇流点时车辆可以发出“前方车道事故多发”的提示。根据本专利技术的一个方面，在临近所述汇流点时车辆可以发出任一声音、灯光、震动的提示。根据本专利技术的一个方面，所获取的本车及其他车辆的参数包括本车的速度、本车与其他车辆之间的相对距离等。根据本专利技术的一个方面，由所获取的不同时刻的本车及其他车辆的参数，可以计算本车的加速度，其他车辆速度与加速度等。根据本专利技术的一个方面，所述计算本车在保持当前车速的情况下，是否会与其他车辆发生碰撞包括对下述情况的计算：-本车保持当前车速，其他车辆保持当前车速；-本车保持当前车速，其他车辆减速；-本车保持当前车速，其他车辆加速。根据本专利技术的一个方面，所述调整车速至安全车速包括：当检测到其他车辆减速时，考虑本车的当前车速与当前车道属性(具体地指的是当前车道是否是主路或者其他有优先级的车道属性)以及将要驶入的车道的限速、本车与周围其他车辆的相对距离，在不发生碰撞的情况下使本车先保持车速或加速，在汇流点前减速。根据本专利技术的一个方面，所述调整车速至安全车速是降低本车车速至本车能够安全及时地避让其他车辆的速度范围。根据本专利技术的一个方面，根据探测及预测结果计算得出的所述本车调整车速至安全车速所需的加/减速度若超过某一阈值，车辆可以同时发出鸣笛、警示灯等提醒。根据以上技术方案，本专利技术的自动驾驶方法能够在确定车辆将要经过汇流区域并且即将通过道路的出口或者入口的情况下采取相应的措施，从而使车辆能够安全地通过该汇流区域。附图说明图1是本专利技术的用于车辆汇流的自动驾驶控制方法的一种典型应用场景。图2是本专利技术的用于车辆汇流的自动驾驶控制方法的一种特殊应用场景。图3是本专利技术的用于图1和图2所示类型的车辆汇流的自动驾驶控制方法的示意性流程图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的技术方案进行详细说明。参见图1，以城市快速路为例，该道路包括位于左侧的主路和位于右侧的辅路，并且具有供辅路车辆汇入主路的入口和供主路车辆驶入辅路的出口。在主路的最右侧车道上，车辆A的行驶路径中包含入口，而车辆B即将通过该入口进入主路；车辆C正在从出口驶离主路，并且其所要驶入的辅路车道上具有车辆D。在图1所示的情况下，车辆A与车辆B、车辆C与车辆D存在碰撞的可能。作为一种典型的道路交通状况，在图1中，从入口驶入的车辆在驶入主路后与要从主路驶离的车辆要共享一段道路。当然，图1中的情况仅仅是示例性的，其示出的是一种典型的道路情况。本专利技术的解决方案并不仅仅限于图1所示的具体情况，也可以适用于其他具有道路交汇口的情况。例如，参见图2所示，作为一种特殊的道路情况，该道路包括位于左侧的主路和位于右侧的辅路，并且具有供辅路车辆汇入主路的入口和供主路车辆驶入辅路的出口，其中辅路汇入主路的入口与主路驶入辅路的出口的车道有交叉，因而该交叉点发生碰撞的危险极高，并且即使是由主路入辅路的出口车道有道路优先权，辅路车辆的司机因为需要并线进主路而忽视该路权，没有做出让行行为，因此处于该区域的车辆，即使有路权，也需要谨慎驾驶，保证安全车速。下面结合图3所示的流程图来描述如何避免图1和图2中所示的情况下的碰撞。在具有自动驾驶功能或者辅助驾驶功能的车辆中，在步骤S0中，车辆进行实时定位与规划决策，即车辆在感知、定位、规划决策等模块都正常工作的行驶中。首先，在步骤S1中判断车辆是否处于汇流区域。作为一种示例性的规划，汇流区域的范围设置为以汇流点为中心、沿主路方向左右15m、前后100m的范围。以图1为例，汇本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法，包括以下步骤：/n判断本车是否处于汇流区域；如果车辆处于汇流区域，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；/n判断本车是否将要在有路权的情况下驶过汇流点；如果是，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；/n探测本车将要驶入的车道上的车辆，并获取本车及其他车辆的参数；/n判断本车是否为本车道的汇流点前的最近车辆；如果是，则进入下一步骤；否则返回上一步骤；/n基于所获取的其他车辆的参数，预测其他车辆在下一时刻的速度；/n计算本车在保持当前车速的情况下，是否会与其他车辆发生碰撞，如果判断结果为是，则调整车速至安全车速，否则保持当前行驶策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法，包括以下步骤：
判断本车是否处于汇流区域；如果车辆处于汇流区域，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；
判断本车是否将要在有路权的情况下驶过汇流点；如果是，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；
探测本车将要驶入的车道上的车辆，并获取本车及其他车辆的参数；
判断本车是否为本车道的汇流点前的最近车辆；如果是，则进入下一步骤；否则返回上一步骤；
基于所获取的其他车辆的参数，预测其他车辆在下一时刻的速度；
计算本车在保持当前车速的情况下，是否会与其他车辆发生碰撞，如果判断结果为是，则调整车速至安全车速，否则保持当前行驶策略。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流区域的范围设置为以汇流点为中心、沿着车辆通行方向左右15m、前后100m的范围。


3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流区域的范围设置为以汇流点为中心、沿着车辆通行方向左右各一条车道、前后100m的范围。


4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流区域的范围设置为自动驾驶系统使用的地图中的一个特征区域，用以指示该区域存在特定或高发的某种驾驶行为。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流点是出口和入口的中点、入口与主路的交点或者出口与主路的交点。


6.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，通过以下方...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹尧，王恬，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE