标定方法、标定系统和计算机可读存储介质技术方案

本申请提供了一种标定方法，所述方法包括：调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。通过上述方式，提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。

Calibration method, calibration system and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
标定方法、标定系统和计算机可读存储介质
本申请涉及及传感器标定
，尤其涉及标定方法、标定系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
当前对点胶工艺的要求越来越高，特别是手机曲面屏的普及应用，空间点胶的工艺要求也越来越明显。现在市面上已经存在部分空间点胶的相关应用，其主要是以棋盘格进行标定，即，采用棋盘格+相机(Z向上)进行标定。现有技术存在主要缺陷有:1)不能进行大角度的标定，因为当倾斜轴存在大角度时,相机不能清晰成像)；2)当倾斜轴存在小角度时，相机成像会有扭曲、拉伸等现象，导致标定精度不够；3)对机台的装配精度有很高要求；4)不能达到水平示教，任意倾斜角度点胶的工艺。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提出一种标定方法、标定系统和计算机可读存储介质，旨在提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。为实现上述目的，本申请提供一种标定方法，所述方法包括：调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤，包括：确定至少一个第一倾斜旋转角度；控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板。可选地，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求。可选地，所述对旋转平台进行水平标定的步骤之后，还包括：标定所述旋转平台的水平旋转中心和倾斜旋转中心。可选地，所述测量图像中的特征点的位置信息为所述测量图像中的球状标定物的球心位置信息。可选地，所述标定板包括基板和多个球状标定物，多个所述球状标定物分别位于所述基板的同一表面的相对称的两侧。可选地，所述球状标定物包括支撑杆和球状体，所述支撑杆的一端连接于所述基板，所述支撑杆的另一端与所述球状体连接。本申请还提供一种标定系统，所述标定系统包括控制装置、旋转平台、标定板和图像获取装置，所述标定板组装于所述旋转平台，其中，所述控制装置，用于控制所述旋转平台转动以调整所述标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；所述图像获取装置，用于获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；所述控制装置，还用于确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如上所述任一所述标定方法本申请提供的标定方法、标定系统和计算机可读存储介质，通过不断地调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度，以获取标定板在不同的水平旋转角度和对应的倾斜旋转角度处的测量图像，同时，获取测量图像中特征点的位置信息，其中，特征点为标定板上的球状标定物在测量图像中的图像，由于采用标定板上的球状标定物为特征点，使得图像获取装置在拍摄标定板的图像时，可以时刻保证测量图像中特定点的形状为圆形，即，避免了现有的通过棋盘格的方式导致特征点倾斜角度发生有扭曲或者拉伸现象。同时，通过对获取的多组水平旋转角度信息、倾斜旋转角度和特征点的位置信息的对应关系进行拟合以得到特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系，这样可以实现在示教点胶轨迹时，只需要保证旋转平台处于水平状态即可。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明图1为本申请一实施例提供的标定方法的流程图；图2A为一实施例提供的标定板的主视图；图2B为图2A提供的标定板的俯视图；图2C为图2A提供的标定板的左视图；图3为本申请一实施例提供的标定方法的流程图；图4为一实施例提供的标定系统的结构示意图。本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1为本申请一实施例提供的标定方法的流程图，该实施例的方法一旦被用户触发，则该实施例中的流程通过标定系统自动或是根据操作人员的手动操作运行，其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的标定方法包括如下步骤：步骤S110，调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；步骤S120，获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；步骤S130，确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；步骤S140，根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。通过上述实施方式，使得图像获取装置在拍摄标定板的图像时，可以时刻保证测量图像中特定点的形状为圆形，即，避免了现有的通过棋盘格的方式导致特征点倾斜角度发生有扭曲或者拉伸现象。同时，通过对获取的多组水平旋转角度信息、倾斜旋转角度和特征点的位置信息的对应关系进行拟合以得到特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系，这样可以实现在示教点胶轨迹时，只需要保证旋转平台处于水平状态即可。下面将对上述各步骤进行更详细的介绍。在步骤S110中，调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；/n获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；/n确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；/n根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：
调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；
获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；
确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；
根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。


2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤，包括：
确定至少一个第一倾斜旋转角度；
控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；
记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。


3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：
对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板。


4.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：
获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；
当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：母华程，闵俊锋，杨立，刘永佳，時曦，黄卜夫，
申请(专利权)人：易视智瞳科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44