应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法。所述方法包括：采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。本申请可实现无人叉车控制信号的精准模拟输出，避免驱动器由于接收到不精准的控制信号而导致意外停机，另外，还能避免使用示波器设备给实际操作带来的不便。

Control signal generating device and method applied to unmanned forklift

【技术实现步骤摘要】
应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法。
技术介绍
近些年来，受工厂智能化、人力成本增涨等外界因素影响，传统凭借人力运输的物流工作阶段逐渐出现由专业化向自动化、智能化转型发展的趋向，当中一个显著的主要表现就是工厂内部物流、物流仓储对柔性化程度较高的自动化设备搬运的要求提高迅速。当中，无人驾驶叉车也是现阶段非常热门的一种产品。现有的无人驾驶叉车在将原车变成无人驾驶叉车的时候，传统的做法是需要采用示波器来对原车手柄输出的控制信号进行测量，然后增加一控制板来模拟原车手柄输出的控制信号；但是，在对原车的信号进行测量时，通常需要控制原车做一些动作，为了实现信号的测量，需要让示波器也跟着原车进行移动，这对于工作人员来说，不仅需要带着示波器移动，还要保证示波器的接线足够长；另外，由于对波形的判断大多凭现场测试人员的人为观察和计算，对于一些复杂的控制信号波形(非线性)来说，难以直接找到波形的规律，从而会造成模拟出来的控制信号与原车手柄输出的控制信号之间存在误差，进而造成驱动器意外停机。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法。一种应用于无人叉车的控制信号生成方法，所述方法包括：采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。在其中一个实施例中，所述依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理的步骤之前，还包括：判断所述控制信号波形图的图形特性。在其中一个实施例中，所述依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理是根据图形特性判断结果调用不同的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理。在其中一个实施例中，所述波形图的图形特性包括线性波形图和非线性波形图；所述根据图形特性判断结果调用不同的波形处理算法的步骤包括：若所述波形图的图形特性为线性波形图，则调用线性波形处理算法对所述波形图进行分析；若所述波形图的图形特性为非线性波形图，则调用非线性波形处理算法对所述波形图进行分析。在其中一个实施例中，所述方法还包括：通过所述原车手柄控制原车做预设的动作。在其中一个实施例中，所述预设的动作包括原车转向、原车行走、原车货叉升降、原车货叉前后移动、原车货叉左右移动或原车货叉俯仰中的至少一种以上。在其中一个实施例中，所述原车手柄输出的控制信号为两路，所述方法还包括：采集不同时刻下从原车手柄输出的两路控制信号；分析不同时刻下两路控制信号的电压值之间的关系、并生成控制信号关系图。在其中一个实施例中，所述参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器的步骤是参照生成的所述曲线和所述控制信号关系图产生并输出两路模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种应用于无人叉车的控制信号生成装置，所述装置包括信号采集电路，图形生成电路，处理电路和模拟信号生成电路；所述信号采集电路与原车手柄连接，用于采集预设时间段内从所述原车手柄输出的控制信号；所述图形生成电路与所述信号采集电路连接，用于以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；所述处理电路与所述图形生成电路连接，用于依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；所述模拟信号生成电路与所述处理电路连接，用于参照生成的所述曲线产生、并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。在其中一个实施例中，所述装置还包括：图形特性判断电路，与所述图形生成电路连接，用于判断所述控制信号波形图的图形特性。在其中一个实施例中，所述处理电路依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理是根据所述图形特性判断电路的判断结果调用不同的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理。在其中一个实施例中，所述处理电路包括第一处理电路和第二处理电路；所述第一处理电路与所述图形特性判断电路连接，用于在所述波形图的图形特性为线性波形图时，调用线性波形处理算法对所述波形图进行分析；所述第二处理电路与所述图形特性判断电路连接，用于在所述波形图的图形特性为非线性波形图时，调用非线性波形处理算法对所述波形图进行分析。在其中一个实施例中，所述原车手柄输出的控制信号为两路；所述信号采集电路还用于采集不同时刻下从原车手柄输出的两路控制信号；所述处理电路还用于分析不同时刻下两路控制信号的电压值之间的关系、并生成控制信号关系图。在其中一个实施例中，所述模拟信号生成电路参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器是参照生成的所述曲线和所述控制信号关系图产生并输出两路模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。上述应用于无人叉车的控制信号生成装置及方法，通过先采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；然后以采集的该控制信号的电压值为纵坐标，以采集到该控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；再依据预设的波形处理算法对控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；最后参照生成的曲线产生、并输出模拟控制信号至无人叉车的驱动器，可实现无人叉车控制信号的精准模拟输出，避免驱动器由于接收到不精准的控制信号而导致意外停机，另外，还能避免使用示波器设备给实际操作带来的不便。附图说明图1为一实施例中的应用于无人叉车的控制信号生成方法的流程示意图；图2为一实施例中的应用于无人叉车的控制信号生成装置的结构示意图；图3为另一实施例中的应用于无人叉车的控制信号生成装置的结构示意图；图4为一实施例中的信号采集电路的原理示意图；图5为另一实施例中的信号采集电路的原理示意图；图6为一实施例中的信号调理电路的原理示意图；图7为一实施例中的控制原车前后移动时根据采集的控制信号生成的波形图；图8为图7中的控制信号关系图；图9为一实施例中的控制原车转向时根据采集的控制信号生成的波形图；图10为图9中的控制信号关系图。具体实施方式为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；/n以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；/n依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；/n参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述方法包括：
采集预设时间段内从原车手柄输出的控制信号；
以所述控制信号的电压值为纵坐标，以采集到所述控制信号的时间为横坐标生成控制信号波形图；
依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理以得到满足所述控制信号波形图的曲线；
参照生成的所述曲线产生并输出模拟控制信号至所述无人叉车的驱动器。


2.根据权利要求1所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理的步骤之前，还包括：
判断所述控制信号波形图的图形特性。


3.根据权利要求2所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述依据预设的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理是根据图形特性判断结果调用不同的波形处理算法对所述控制信号波形图进行分析处理。


4.根据权利要求3所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述波形图的图形特性包括线性波形图和非线性波形图；所述根据图形特性判断结果调用不同的波形处理算法的步骤包括：
若所述波形图的图形特性为线性波形图，则调用线性波形处理算法对所述波形图进行分析；
若所述波形图的图形特性为非线性波形图，则调用非线性波形处理算法对所述波形图进行分析。


5.根据权利要求1所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述原车手柄输出的控制信号为两路，所述方法还包括：
采集不同时刻下从原车手柄输出的两路控制信号；
分析不同时刻下两路控制信号的电压值之间的关系、并生成控制信号关系图。


6.根据权利要求5所述的应用于无人叉车的控制信号生成方法，其特征在于，所述参照生成的所述曲线产生并输出模拟控...

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，蔡晓亮，张闯飞，方牧，鲁豫杰，郑帆，杨建辉，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44