一种适用于圆柱纱筒的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒的抓取机构。针对现有圆柱纱筒的抓取机构的三个夹爪由三个不同的动力源驱动的的不足，本实用新型专利技术采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板、电机、导向盘，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述滑槽中设有夹爪座，所述夹爪座上安装夹爪，所述抓取机构还包括可相对夹爪盘转动的径向导向件，所述径向导向件上开设径向导槽，所述夹爪座设于径向导槽中。本实用新型专利技术的有益效果是：在需要抓取圆柱纱筒时，夹爪伸入圆柱纱筒的内筒后，电机驱动导向盘转动，使得夹爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个夹爪。

A grabbing mechanism suitable for cylindrical bobbin

【技术实现步骤摘要】
一种适用于圆柱纱筒的抓取机构
本技术属于纺织机械
，具体涉及一种适用于圆柱纱筒的抓取机构。
技术介绍
在纺织行业，需要将纱筒抓取并寻找到线头，为后续工序做好准备。纱筒的抓取一般通过对应的夹具来实现。按照形状的不同，纱筒分为圆柱纱筒和圆锥纱筒。对于圆柱纱筒的抓取，按抓取位置的不同，分为外周抓取和内周抓取。外周抓取的抓取机构尺寸较大，还容易损坏纱线，因此使用受限。内周抓取是将撑爪伸入纱筒的内筒中，然后撑爪向外周撑开，将纱筒抓牢。但是现有内周抓取的纱筒抓取机构，其通常包括三个撑爪，三个撑爪由三个不同的动力源驱动，结构较为复杂。
技术实现思路
本技术针对现有圆柱纱筒的抓取机构的三个撑爪由三个不同的动力源驱动的的不足，提供一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，实现由一个电机驱动多个撑爪。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板、安装于主安装板上的外移电机、由外移电机驱动的导向盘，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述滑槽中设有撑爪座，所述撑爪座上安装撑爪，所述抓取机构还包括可相对导向盘转动的径向导向件，所述径向导向件上开设径向导槽，所述撑爪座设于径向导槽中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机带动导向盘相对径向导向件转动并使得撑爪座与撑爪径向向外向外滑动。本技术的圆柱纱筒的抓取机构，其具有导向盘和径向导向件，导向盘具有多个弧形的从内逐渐向外的滑槽，径向导向件具有径向导槽，在需要抓取圆柱纱筒时，撑爪伸入圆柱纱筒的内筒后，电机驱动导向盘转动，使得撑爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个撑爪。作为改进，所述径向导向件与撑爪座相配合以防止撑爪座轴向脱出。作为改进，所述径向导向件上开设外端开口的径向导槽，所述撑爪座具有工字形部，所述工字形部嵌入径向导槽中以使得撑爪座仅能沿径向导槽方向移动。作为改进，所述抓取机构还包括离合盘和设于主安装板上的离合组件，所述离合盘与撑爪导向板固接，所述离合组件压紧离合盘和导向盘时，所述离合盘与导向盘形成一个整体。设置离合盘和离合组件，可通过同一电机抓取并转动圆柱纱筒。在部分方案中，径向导向件在某些时刻转动。在其它方案中，径向导向件可以始终相对主安装板固定，圆柱纱筒的转动通过其它结构实现。作为改进，所述离合组件包括离合气缸和由离合气缸驱动的压轮。作为改进，所述主安装板上设有承重轴，所述导向盘和离合盘设于承重轴外，所述导向盘与承重轴通过轴承可转动，所述离合盘与承重轴通过轴承可转动。作为改进，所述撑爪座具有位于滑槽中的导向部，所述滑槽的宽度与导向部直径适配。作为改进，述滑槽两端封闭；所述滑槽和撑爪的数量均为三个。作为改进，所述外移电机与导向盘间设有与外移电机的输出轴固接的主动轮和与主动轮啮合的从动轮，所述从动轮与导向盘固接。作为改进，所述抓取机构还包括刹车组件，所述刹车组件包括刹车气缸和由刹车气缸驱动的刹车块。本技术的圆柱纱筒的抓取机构的有益效果是：在需要抓取圆柱纱筒时，撑爪伸入圆柱纱筒的内筒后，电机驱动导向盘转动，使得撑爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个撑爪。附图说明图1至图3是本技术实施例一的抓取装置的结构示意图。图4是图3中A-A向的剖视图。图5是本技术实施例一的抓取装置的分解图。图6和图7是本技术实施例一的抓取装置的导向盘的结构示意图。图8和图9是本技术实施例一的抓取装置的离合盘的结构示意图。图10是本技术实施例一的抓取装置的径向导向件的结构示意图。图11是本技术实施例一的抓取装置的撑爪座的结构示意图。图12是本技术实施例一的抓取装置的撑爪的结构示意图。图13是本技术实施例一的抓取装置的承重轴的结构示意图。图14是本技术实施例一的抓取装置的顶杆的结构示意图。图15是本技术实施例一的抓取装置的离合组件的结构示意图。图16是本技术实施例一的抓取装置的刹车机构的结构示意图。图17是本技术实施例二的抓取装置的结构示意图。图中，1、主安装板，11、承重轴，2、抓取组件，21、撑爪座，211、导向部，212、工字形部，22、撑爪，23、弹性件，3、撑爪外移机构，31、外移电机，32、导向盘，321、滑槽，33、径向导向件，331、径向导槽，4、撑爪外扩机构，41、外扩气缸，42、顶杆，5、转动机构，51、离合盘，52、离合组件，521、离合气缸，522、离合连接板，523、离合轮架，524、压轮，7、刹车机构，71、刹车气缸，72、刹车块，73、垫高块。具体实施方式下面结合本专利技术创造实施例的附图，对本专利技术创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本专利技术创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本专利技术创造的保护范围。参见图1至图17，一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板、安装于主安装板上的外移电机、由外移电机驱动的导向盘，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述滑槽中设有撑爪座，所述撑爪座上安装撑爪，所述抓取机构还包括可相对导向盘转动的径向导向件，所述径向导向件上开设径向导槽，所述撑爪座设于径向导槽中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机带动导向盘相对径向导向件转动并使得撑爪座与撑爪径向向外向外滑动。本技术的圆柱纱筒的抓取机构，其具有导向盘和径向导向件，导向盘具有多个弧形的从内逐渐向外的滑槽，径向导向件具有径向导槽，在需要抓取圆柱纱筒时，撑爪伸入圆柱纱筒的内筒后，外移电机驱动导向盘转动，使得撑爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个撑爪。实施例一参见图1至图17，本技术实施例一的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板1；抓取组件2：所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部211以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构5，所述转动机构5驱动所有撑爪22整体旋转。作为改进，抓取组件2包括撑爪座21、撑爪22和二者间设置的压缩弹簧。撑爪22与撑爪座21铰接。作为改进，所述撑爪22上还作用有使撑爪22复位的弹性件23，所述弹性件23位于撑爪22远离导向部211一端。作为改进，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板(1)、安装于主安装板(1)上的外移电机(31)，其特征在于：所述抓取机构还包括由外移电机(31)驱动的导向盘(32)，所述导向盘(32)上开设圆周均布的多个弧形的滑槽(321)，所述滑槽(321)距离导向盘(32)轴心的距离逐渐增大，所述滑槽(321)中设有撑爪座(21)，所述撑爪座(21)上安装撑爪(22)，所述抓取机构还包括可相对导向盘(32)转动的径向导向件(33)，所述径向导向件(33)上开设径向导槽(331)，所述撑爪座(21)设于径向导槽(331)中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机(31)带动导向盘(32)相对径向导向件(33)转动并使得撑爪座(21)与撑爪(22)径向向外向外滑动。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板(1)、安装于主安装板(1)上的外移电机(31)，其特征在于：所述抓取机构还包括由外移电机(31)驱动的导向盘(32)，所述导向盘(32)上开设圆周均布的多个弧形的滑槽(321)，所述滑槽(321)距离导向盘(32)轴心的距离逐渐增大，所述滑槽(321)中设有撑爪座(21)，所述撑爪座(21)上安装撑爪(22)，所述抓取机构还包括可相对导向盘(32)转动的径向导向件(33)，所述径向导向件(33)上开设径向导槽(331)，所述撑爪座(21)设于径向导槽(331)中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机(31)带动导向盘(32)相对径向导向件(33)转动并使得撑爪座(21)与撑爪(22)径向向外向外滑动。


2.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述径向导向件(33)与撑爪座(21)相配合以防止撑爪座(21)轴向脱出。


3.根据权利要求2所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述径向导向件(33)上开设外端开口的径向导槽(331)，所述撑爪座(21)具有工字形部(212)，所述工字形部(212)嵌入径向导槽(331)中以使得撑爪座(21)仅能沿径向导槽(331)方向移动。


4.根据权利要求3所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括离合盘(51)和设于主安装板(1)上的离合组件(52)，所述离合盘(51)与径向导向件(33)固接，所述离合组件(52)压紧离合...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建强，史伟民，范维康，汝欣，于培娥，顾叶琴，
申请(专利权)人：青岛科捷机器人有限公司，浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：山东;37