一种水果采摘机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种农业机械，具体涉及一种水果采摘机，包括采摘机构、传输机构、收集机构和支撑行走机构，收集机构连接在支撑行走机构上方，采摘机构连接在收集机构上方，传输机构连通采摘机构和收集机构，通过采摘机构对水果进行采摘，通过传输机构将采摘下来的果实输送至收集机构对果实进行收集，通过支撑行走机构形成对本实用新型专利技术的支撑和移动功能，任何地形均可使用，不影响本实用新型专利技术的全部功能，保证任何位置的果实都能采摘到，大大减轻了果农的劳动量，操作简单，有效提升了采摘工作的工作效率。

A fruit picker

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘机
本技术涉及一种农业机械，具体涉及一种水果采摘机。
技术介绍
随着人们的生活水平的提高，人们对水果的需求量也在不断增加，所以越来越多的果园出现在宜林的地方，苹果、梨、橙子、橘子等作为人们最喜欢的水果，其种植面积占据相当大的比例，现代的大型采摘机器又太过昂贵，人们在考虑到自己的经济实力后，不得不放弃机械采摘的高效率方法，还有些果树种植在山坡等不平坦的地方，大型采摘机器无法进入果林作业，由于地域和经济的限制，果农们还用着最原始的人工采摘方法采摘水果，对果农的身体造成极大的劳动负担，同时人工采摘效率较低，极为浪费时间。
技术实现思路
为克服上述现有技术中存在的问题，本技术的目的是提供一种水果采摘机，方便了果农们采摘苹果，提高了果农的工作效率，也减轻了果农的任务量，还减轻果农的劳动强度，提高生产效率，节约劳动成本，提高经济效益。本技术所采用的技术方案是：一种水果采摘机包括采摘机构、传输机构、收集机构和支撑行走机构，收集机构连接在支撑行走机构上方，采摘机构连接在收集机构上方，传输机构连通采摘机构和收集机构。进一步所述采摘机构包括伸缩杆、U形支架和采摘部，伸缩杆固定在收集机构上，U形支架连接在伸缩杆顶端，采摘部连接在U形支架内。进一步所述采摘部包括转轴Ⅰ、转轴Ⅱ、空心半球Ⅰ和空心半球Ⅱ，转轴Ⅰ和转轴Ⅱ转动连接在U形支架上，空心半球Ⅰ套装在空心半球Ⅱ内，转轴Ⅰ和转轴Ⅱ贯穿空心半球Ⅰ和空心半球Ⅱ，转轴Ⅰ与空心半球Ⅰ固定连接，转轴Ⅰ与空心半球Ⅱ转动连接，转轴Ⅱ与空心半球Ⅰ转动连接，转轴Ⅱ与空心半球Ⅱ固定连接。进一步所述采摘部还包括舵机，舵机设有两个，两个舵机分别连接转轴Ⅰ和转轴Ⅱ，舵机带动空心半球Ⅰ和空心半球Ⅱ转动。进一步所述空心半球Ⅰ的开口处设有锯齿形槽Ⅰ，空心半球Ⅱ的开口处设有锯齿形槽Ⅱ，锯齿形槽Ⅰ贯穿空心半球Ⅰ，锯齿形槽Ⅱ贯穿空心半球Ⅱ，空心半球Ⅰ和空心半球Ⅱ转动至闭合状态时，锯齿形槽Ⅰ和锯齿形槽Ⅱ相吻合，锯齿形槽Ⅱ内设有插槽，插槽内设有刀片。进一步所述传输机构包括伸缩管、缓冲架和缓冲垫，伸缩管上端连接在U形支架上，伸缩管设置在采摘部下方，伸缩管下端连接在缓冲架上，缓冲架连接在收集机构上端，缓冲架内设有缓冲垫。进一步所述收集机构包括收集筐、连杆伸缩机构、收集挡板、丝杠和电机，所述连杆伸缩机构和收集挡板设置在收集筐内，连杆伸缩机构连接在收集挡板和收集筐之间，收集挡板设置在连杆伸缩机构上方，电机固定在收集筐上，丝杠连接在电机上，收集挡板通过螺纹与丝杠连接。进一步所述支撑行走机构包括支撑架和行走轮，支撑架连接在收集机构前端，行走轮连接在收集机构后端。进一步还包括控制开关、计数器开关、限位器开关和控制盒，控制盒设置在收集筐下端，控制盒内设有单片机、蓄电池和电机驱动器，单片机分别连接电机驱动器、舵机、控制开关、计数器开关和限位器开关，电机驱动器连接电机，控制开关设置在伸缩杆上，计数器开关设置在伸缩管和缓冲架连接处，限位器开关设有两个，限位器开关连接在收集筐内，收集挡板设置在两个限位器开关之间。进一步所述电机的型号42BYGH34，舵机的型号为MG996R，控制开关的型号为NP2-BA31，单片机的型号为STC89C52，计数器开关的型号为QT50CM，限位器开关的型号为YBLX-ME/TZ7121，电机驱动器的型号为：Q3HB64MA。本技术的有益效果是：任何地形均可使用，不影响本技术的全部功能，同时通过采摘机构的伸缩杆可实现采摘部的位置调整，保证任何位置的果实都能采摘到，采摘部通过电器控制进行采摘作业，大大减轻了果农的劳动量，通过传输机构将采摘下来的果实输送至收集机构对果实进行收集，操作简单，有效提升了采摘工作的工作效率。附图说明图1是本技术轴侧结构示意图；图2是本技术主视结构示意图；图3是本技术采摘部结构示意图；图4是图3采摘部A处局部放大结构示意图；图5是本技术缓冲架结构示意图；图6是本技术收集机构轴侧结构示意图；图7是本技术控制原理图。图中：1.采摘机构，101伸缩杆，102.U形支架，2.传输机构，201.伸缩管，202.缓冲架，203.缓冲垫，3.收集机构，301.收集筐，302.连杆伸缩机构，303.收集挡板，304.丝杠，305.电机，4.支撑行走机构，401.支撑架，402.行走轮，5.采摘部，501.转轴Ⅰ，502.转轴Ⅱ，503.空心半球Ⅰ，504.空心半球Ⅱ，505.舵机，506.锯齿形槽Ⅰ，507.锯齿形槽Ⅱ，508.插槽，509.刀片，6.控制开关，7.单片机，8.计数器开关，9.限位器开关，10.控制盒，11.蓄电池，12.电机驱动器。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进行详细说明：一种水果采摘机，包括采摘机构1、传输机构2、收集机构3和支撑行走机构4，收集机构3连接在支撑行走机构4上方，采摘机构1连接在收集机构3上方，传输机构2连通采摘机构1和收集机构3，通过采摘机构1对水果进行采摘，通过传输机构2将采摘下来的果实输送至收集机构3对果实进行收集，通过支撑行走机构4形成对本技术的支撑和移动功能。进一步所述采摘机构1包括伸缩杆101、U形支架102和采摘部5，伸缩杆101固定在收集机构3上，U形支架102连接在伸缩杆101顶端，采摘部5连接在U形支架102内，通过伸缩杆101实现对采摘部5的位置的移动功能，保证了采摘部5可以接触到果树上的全部果实。进一步所述采摘部5包括转轴Ⅰ501、转轴Ⅱ502、空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504，转轴Ⅰ501和转轴Ⅱ502转动连接在U形支架102上，空心半球Ⅰ503套装在空心半球Ⅱ504内，转轴Ⅰ501和转轴Ⅱ502贯穿空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504，转轴Ⅰ501与空心半球Ⅰ503固定连接，转轴Ⅰ501与空心半球Ⅱ504转动连接，转轴Ⅱ502与空心半球Ⅰ503转动连接，转轴Ⅱ502与空心半球Ⅱ504固定连接，通过转轴Ⅰ501和转轴Ⅱ502与空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504的特殊连接关系，保证了空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504可在同一轴线上转动，同时可以保证两个同向同时转动，或者反向同时相对转动，将水果置于空心半球Ⅰ503内，通过转轴Ⅰ501转动空心半球Ⅰ503，同时通过转轴Ⅱ502反向转动空心半球Ⅱ504，转动至空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504形成一个闭合空腔，此时空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504将水果的枝即可夹断，水果落入闭合空腔内，然后将空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504向下转动，并打开闭合空腔，将水果落入传输机构2。进一步所述采摘部5还包括舵机505，舵机505设有两个，两个舵机505分别连接转轴Ⅰ501和转轴Ⅱ502，舵机505带动空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504转动，增加舵机505，通过舵机505实现空心半球Ⅰ503和空心半球Ⅱ504的转动，操作更加方便，更加节省劳动力。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘机，包括采摘机构（1）、传输机构（2）、收集机构（3）和支撑行走机构（4），收集机构（3）连接在支撑行走机构（4）上方，采摘机构（1）连接在收集机构（3）上方，传输机构（2）连通采摘机构（1）和收集机构（3），所述采摘机构（1）包括伸缩杆（101）、U形支架（102）和采摘部（5），伸缩杆（101）固定在收集机构（3）上，U形支架（102）连接在伸缩杆（101）顶端，采摘部（5）连接在U形支架（102）内，其特征在于：所述采摘部（5）包括转轴Ⅰ（501）、转轴Ⅱ（502）、空心半球Ⅰ（503）和空心半球Ⅱ（504），转轴Ⅰ（501）和转轴Ⅱ（502）转动连接在U形支架（102）上，空心半球Ⅰ（503）套装在空心半球Ⅱ（504）内，转轴Ⅰ（501）和转轴Ⅱ（502）贯穿空心半球Ⅰ（503）和空心半球Ⅱ（504），转轴Ⅰ（501）与空心半球Ⅰ（503）固定连接，转轴Ⅰ（501）与空心半球Ⅱ（504）转动连接，转轴Ⅱ（502）与空心半球Ⅰ（503）转动连接，转轴Ⅱ（502）与空心半球Ⅱ（504）固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘机，包括采摘机构（1）、传输机构（2）、收集机构（3）和支撑行走机构（4），收集机构（3）连接在支撑行走机构（4）上方，采摘机构（1）连接在收集机构（3）上方，传输机构（2）连通采摘机构（1）和收集机构（3），所述采摘机构（1）包括伸缩杆（101）、U形支架（102）和采摘部（5），伸缩杆（101）固定在收集机构（3）上，U形支架（102）连接在伸缩杆（101）顶端，采摘部（5）连接在U形支架（102）内，其特征在于：所述采摘部（5）包括转轴Ⅰ（501）、转轴Ⅱ（502）、空心半球Ⅰ（503）和空心半球Ⅱ（504），转轴Ⅰ（501）和转轴Ⅱ（502）转动连接在U形支架（102）上，空心半球Ⅰ（503）套装在空心半球Ⅱ（504）内，转轴Ⅰ（501）和转轴Ⅱ（502）贯穿空心半球Ⅰ（503）和空心半球Ⅱ（504），转轴Ⅰ（501）与空心半球Ⅰ（503）固定连接，转轴Ⅰ（501）与空心半球Ⅱ（504）转动连接，转轴Ⅱ（502）与空心半球Ⅰ（503）转动连接，转轴Ⅱ（502）与空心半球Ⅱ（504）固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种水果采摘机，其特征在于：所述采摘部（5）还包括舵机（505），舵机（505）设有两个，两个舵机（505）分别连接转轴Ⅰ（501）和转轴Ⅱ（502），舵机（505）带动空心半球Ⅰ（503）和空心半球Ⅱ（504）转动。


3.根据权利要求1所述的一种水果采摘机，其特征在于：所述空心半球Ⅰ（503）的开口处设有锯齿形槽Ⅰ（506），空心半球Ⅱ（504）的开口处设有锯齿形槽Ⅱ（507），锯齿形槽Ⅰ（506）贯穿空心半球Ⅰ（503），锯齿形槽Ⅱ（507）贯穿空心半球Ⅱ（504），空心半球Ⅰ（503）和空心半球Ⅱ（504）转动至闭合状态时，锯齿形槽Ⅰ（506）和锯齿形槽Ⅱ（507）相吻合，锯齿形槽Ⅱ（507）内设有插槽（508），插槽（508）内设有刀片（509）。


4.根据权利要求1所述的一种水果采摘机，其特征在于：所述传输机构（2）包括伸缩管（201）、缓冲架（202）和缓冲垫（203），伸缩管（201）上端连接在U形支架（102）上，伸缩管（201）设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷学丽，王煜贤，曾志成，谢源翔，
申请(专利权)人：兰州理工大学技术工程学院，
类型：新型
国别省市：甘肃;62