一种龙门分拣机机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种龙门分拣机机械手，包括装置本体、旋转机械手，所述装置本体上设有控制箱、连接排线、上下升降杆、水平固定手臂、上下升降手臂、分拣台、横杆、活动关节、水平活动手臂、竖直固定手臂、旋转机械手，旋转机械手上设有传感器、机械手关节连接件、机械手指，装置本体内部还安装有控制主板，控制主板上设有单片机、传感器模块、识别模块、定位模块、驱动模块、动作控制模块、报警模块，本发明专利技术结构简单、设计合理，能够通过两边的机械手同时工作来进行物品的分拣，能够自动区分不同类别的物品，大大提高了工作效率。

A manipulator of gantry sorter

【技术实现步骤摘要】
一种龙门分拣机机械手
本专利技术涉及分拣机
，具体为一种龙门分拣机机械手。
技术介绍
自动分拣机是按照预先设定的计算机指令对物品进行分拣，并将分检出的物品送达指定位置的机械。随着激光扫描、条码及计算机控制技术的发展，自动分拣机在物流中的使用日益普遍。在邮政部门自动信函分拣机及自动包裹分拣机已经使用多年，被检货物经由各种方式，如人工搬运、机械搬运、自动化搬运等送入分检系统，经合流后汇集到一条输送机上。物品接受激光扫描器对其条码的扫描，或通过其它自动识别的方式，如光学文字读取装置、声音识别输入装置等方式，将分拣信息输入计算机中央处理器中。计算机通过将所获得的物品信息与预先设定的信息进行比较，将不同的被拣物品送到特定的分拣道口位置上，完成物品的分检工作。分拣道口可暂时存放未被取走的物品。当分拣道口满载时，由光电控制，阻止分拣物品不再进入分拣道口。目前的龙门分拣机的机械手结构复杂，操作范数，工人的劳动强度大，因此，有必要进行改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种龙门分拣机机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种龙门分拣机机械手，包括装置本体、旋转机械手和控制主板，所述装置本体上设有工作台，所述工作台上设有分拣台，所述工作台的两边设有上下升降杆，所述上下升降杆上设有活动关节，活动关节上设有水平固定手臂，所述水平固定手臂的一端设有水平活动手臂，所述水平活动手臂的一端设有竖直固定手臂，所述竖直固定手臂的下端设有上下升降手臂，所述上下升降手臂的下方设有旋转机械手，所述装置本体的顶部设有控制箱，所述控制箱的内部设有控制主板，所述控制箱的两端设有连接排线；所述旋转机械手的中心设有传感器，所述旋转机械手的侧面设有机械手指，机械手指的一端固定在旋转机械手的侧壁上，所述机械手指的中间设有机械手关节连接件。优选的，所述控制主板上设有单片机、传感器模块、识别模块、定位模块、驱动模块、动作控制模块、报警模块，所述传感器模块输入端连接传感器，输出端连接单片机，所述单片机分别连接识别模块、定位模块、驱动模块、动作控制模块、报警模块。优选的，传感器模块包括运算放大器A、运算放大器B、运算放大器C，所述运算放大器A正极输入端连接电阻A一端，电阻A另一端接信号接口端，运算放大器A负极输入端接地，输入端与输出端之间连接电阻B，所述运算放大器B负极输入端通过电容A接地，输出端连接运算放大器C正极输入端和电阻C一端，所述运算放大器C输出端通过电阻D连接信号输出端，所述运算放大器C负极输入端通过电容B接地。优选的，所述单片机型号采用AT89C51。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：（1）本专利技术中，装置本体两侧的上下升降手臂在活动关节的带动下不断旋转，使分拣物品的速度更快，效率更高，同时还大大降低了工人的工作量。（2）本专利技术中，旋转机械手可旋转任意角度，旋转机械手中间的传感器不仅具有定位的功能，还能够通过控制主板上的识别模块来区分不同类别的物品。（3）本专利技术采用的传感器模块能够实现对传感信号的精准放大，抗干扰能力强，进一步提高了分拣效率。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术旋转机械手结构示意图；图3为本专利技术控制原理框图；图4为本专利技术传感器模块电路图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-4，本专利技术提供一种技术方案：一种龙门分拣机机械手，包括装置本体9、旋转机械手13和控制主板2，装置本体9上设有工作台14，工作台14上设有分拣台7，工作台14的两边设有上下升降杆4，上下升降杆4上设有活动关节10，活动关节10上设有水平固定手臂5，水平固定手臂5的一端设有水平活动手臂11，水平活动手臂11的一端设有竖直固定手臂12，竖直固定手臂12的下端设有上下升降手臂6，上下升降手臂6的下方设有旋转机械手13，装置本体9的顶部设有控制箱1，在控制箱1的内部设有控制主板2，在控制箱1的两端设有连接排线3，旋转机械手13的中心设有传感器15，旋转机械手13的侧面设有机械手指17，机械手指17的一端固定在旋转机械手13的侧壁上，机械手指17的中间设有机械手关节连接件16。本实施例中，控制主板2上设有单片机18、传感器模块19、识别模块20、定位模块21、驱动模块22、动作控制模块23、报警模块24，所述传感器模块19输入端连接传感器15，输出端连接单片机18，所述单片机18分别连接识别模块20、定位模块21、驱动模块22、动作控制模块23、报警模块24；单片机型号采用AT89C51。本专利技术中，传感器模块包括运算放大器A1c、运算放大器B2c、运算放大器C3c，所述运算放大器A1c正极输入端连接电阻A1a一端，电阻A1a另一端接信号接口端，运算放大器A1c负极输入端接地，输入端与输出端之间连接电阻B2a，所述运算放大器B2c负极输入端通过电容A1b接地，输出端连接运算放大器C3c正极输入端和电阻C3a一端，所述运算放大器C3c输出端通过电阻D4a连接信号输出端，所述运算放大器C3c负极输入端通过电容B2b接地。本专利技术采用的传感器模块能够实现对传感信号的精准放大，抗干扰能力强，进一步提高了分拣效率。综上所述，本专利技术结构简单、设计合理，能够通过两边的机械手同时工作来进行物品的分拣，能够自动区分不同类别的物品，大大提高了工作效率。尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门分拣机机械手，包括装置本体（9）、旋转机械手（13），其特征在于：所述装置本体（9）上设有工作台（14），所述工作台（14）上设有分拣台（7），所述工作台（14）的两边设有上下升降杆（4），所述上下升降杆（4）上设有活动关节（10），活动关节（10）上设有水平固定手臂（5），所述水平固定手臂（5）的一端设有水平活动手臂（11），所述水平活动手臂（11）的一端设有竖直固定手臂（12），所述竖直固定手臂（12）的下端设有上下升降手臂（6），所述上下升降手臂（6）的下方设有旋转机械手（13），所述装置本体（9）的顶部设有控制箱（1），所述控制箱（1）的内部设有控制主板（2），所述控制箱（1）的两端设有连接排线（3）；所述旋转机械手（13）的中心设有传感器（15），所述旋转机械手（13）的侧面设有机械手指（17），机械手指（17）的一端固定在旋转机械手（13）的侧壁上，所述机械手指（17）的中间设有机械手关节连接件（16）。/n

【技术特征摘要】
1.一种龙门分拣机机械手，包括装置本体（9）、旋转机械手（13），其特征在于：所述装置本体（9）上设有工作台（14），所述工作台（14）上设有分拣台（7），所述工作台（14）的两边设有上下升降杆（4），所述上下升降杆（4）上设有活动关节（10），活动关节（10）上设有水平固定手臂（5），所述水平固定手臂（5）的一端设有水平活动手臂（11），所述水平活动手臂（11）的一端设有竖直固定手臂（12），所述竖直固定手臂（12）的下端设有上下升降手臂（6），所述上下升降手臂（6）的下方设有旋转机械手（13），所述装置本体（9）的顶部设有控制箱（1），所述控制箱（1）的内部设有控制主板（2），所述控制箱（1）的两端设有连接排线（3）；所述旋转机械手（13）的中心设有传感器（15），所述旋转机械手（13）的侧面设有机械手指（17），机械手指（17）的一端固定在旋转机械手（13）的侧壁上，所述机械手指（17）的中间设有机械手关节连接件（16）。


2.根据权利要求1所述的一种龙门分拣机机械手，其特征在于：所述控制主板（2）上设有单片机（18）、传感器模块（19）...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长玉，
申请(专利权)人：江苏章工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32