一种机器手的管体夹具及应用该夹具的上料设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器手的管体夹具及应用该夹具的上料设备，一种机器手的管体夹具包括沿水平面设置的安装板、设置在安装板上的真空吸组件，安装板的旁侧设置有第一支架，第一支架连接安装板的一侧边，第一支架上设置有转轴，转轴与第一支架转动连接，转轴连接有第二支架，第二支架上设置有第一拨片，第一支架与第二支架之间设置有顶针弹簧，顶针弹簧的一端连接第一支架，顶针弹簧的另一端连接第二支架，第一支架上设置有接近开关，第二支架的上部设置有感应片，感应片设置于接近开关的感应区内，顶针弹簧的一端连接第一支架，顶针弹簧的另一端连接第二支架。本实用新型专利技术提供一种能够对装箱边缘处的玻璃管进行精确定位的夹具。

A kind of pipe body clamp of manipulator and its feeding equipment

【技术实现步骤摘要】
一种机器手的管体夹具及应用该夹具的上料设备
本技术涉及一种机械设备领域，特别是一种机器手的管体夹具及应用该夹具的上料设备。
技术介绍
传统对玻璃管等细管的搬运没有针对性搬运的有效夹具，而采用机器手的机械爪等直接对装箱大量玻璃管进行搬运时，由于装箱后每个玻璃管之间的间隔小而导致对玻璃管定位难的问题，采用机械爪对玻璃管进行搬运容易造成损坏玻璃管。而且，对玻璃管进行拾取时，如果采用视觉传感器的话，由于玻璃管透明，对光具有折射的效果，导致难以对玻璃管进行精确的定位，而且装箱的玻璃管数量较多，分成多层进行堆叠，因此难以针对性的对装箱的玻璃管进行准确搬运。若想对装箱后的玻璃管进行搬运过程，需要对每一个玻璃管进行定位，而装箱后的玻璃管，层层堆叠起来的玻璃管中，每一个的玻璃管上都会设置有一个对玻璃管定位的架，对玻璃管定位的架上都会沿线性方向排列的通槽，每个通道对一根玻璃管进行定位，每根玻璃管之间的间隔的距离就相当于固定了，但是要确定最外侧的玻璃管的位置十分困难，难以对最外侧处的玻璃管的位置进行定位，因而难以实现对玻璃管准确抓取。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种能够对装箱边缘处的玻璃管进行精确定位的夹具。本技术解决其技术问题的解决方案是：一种机器手的管体夹具，包括沿水平面设置的安装板、设置在安装板上的真空吸组件，所述安装板的旁侧设置有第一支架，所述第一支架连接所述安装板的一侧边，所述第一支架上设置有转轴，所述转轴与所述第一支架转动连接，所述转轴连接有第二支架，所述第二支架上设置有第一拨片，所述第一支架与所述第二支架之间设置有顶针弹簧，所述顶针弹簧的一端连接所述第一支架，所述顶针弹簧的另一端连接所述第二支架，所述第一支架上设置有接近开关，所述第二支架的上部设置有感应片，所述感应片设置于所述接近开关的感应区内，所述顶针弹簧设置有两个，两个所述顶针弹簧分设于所述转轴的两侧，每一个所述顶针弹簧的一端连接所述第一支架，每一个所述顶针弹簧的另一端连接所述第二支架。作为上述技术方案的进一步改进，还包括升降结构，所述升降结构包括固定架、气缸、滑轨、滑块，所述固定架固定连接所述安装板，所述滑轨沿竖直方向设置，所述滑轨固定连接所述固定架，所述滑块滑动连接所述滑轨，所述滑块固定连接所述第一支架，所述气缸的固定部固定连接所述固定架，所述气缸的活动部固定连接所述第一支架，所述气缸带动所述第一支架沿所述滑轨的方向往复滑动。作为上述技术方案的进一步改进，所述安装板的一侧边外侧设置有第一触碰头，所述安装板上设置有第一安装块，所述第一安装块上开设有沿水平方向设置的第一通道，所述第一通道内设置有第一杆体，所述第一杆体的两端分别从所述第一通道的两端伸出，所述安装板上设置有第一接近传感器，所述第一杆体与所述第一通道滑动连接，所述第一杆体的一端连接所述第一触碰头，所述第一杆体的另一端连接有第一金属环，所述第一安装块与所述第一触碰头之间设置有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的一端连接所述第一安装块，所述第一复位弹簧的另一端连接所述第一触碰头，所述第一金属环的运动轨迹与所述第一接近传感器的感应区相交，所述第一触碰头远离所述安装板的一端到所述安装板侧边所在竖直平面的距离不小于所述第一金属环到所述第一接近传感器的感应区的距离。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一触碰头位于所述安装板靠近所述第一拨片的同一侧。所述安装板上设置有第二吸盘组件，所述第二吸盘组件与所述真空吸组件的吸取方向存在夹角，第二吸盘组件与所述真空吸组件之间的距离由上到下逐渐增大，所述真空吸组件设置于所述安装板底面的一侧，所述第二吸盘组件设置于所述安装板的底面的另一侧。作为上述技术方案的进一步改进，所述安装板上除了靠近所述第一拨片的侧边中，至少其中一个所述安装板侧边外侧设置有第二触碰头，所述安装板上设置有第二安装块，所述第二安装块上开设有第二通道孔，所述第二通道孔沿水平方向设置，所述第二通道孔滑动连接有第二杆体，所述第二杆体的一端伸出所述第二通道孔并连接所述第二触碰头，所述安装板上设置有第二接近传感器，所述第二杆体的另一端设置有第二金属环，所述第二杆体的另外一伸出所述第二通道孔并连接所述第二金属环，所述第二金属环到所述第二接近传感器的距离小于所述第二触碰头到所述安装板的距离，所述第二金属环的运动轨迹与所述第二接近传感的感应区相近，所述第二金属环与所述第二安装块之间设置有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧的一端连接所述第二安装块，所出售第二复位弹簧的另一端连接所述第二金属环。作为上述技术方案的进一步改进，所述真空吸组件包括限位杆、真空吸盘，所述安装板上开设有通孔，所述通孔内设置所述限位杆，所述限位杆的下端从所述通孔伸出并连接所述真空吸盘，所述安装板顶面设置有第三接近传感器，所述限位杆的上端从所述通孔伸出，所述限位杆的上端侧面固定有对应所述第三接近传感器的感应块，所述感应块设置有所述第三接近传感器的感应区的下方，所述限位杆的外侧面设置有两个螺母，两个所述螺母通过螺纹与所述限位杆配合连接，两个所述螺母分设置有所述安装板的上下两侧，两个所述螺母夹紧所述安装板。作为上述技术方案的进一步改进，所述安装板的下方设置有分管架，所述分管架连接所述安装板，所述分管架的底面设置有若干个沿水平方向延伸贯穿的凹槽，若干个所述凹槽沿所述顶针弹簧的伸缩方向水平排列，所述限位杆沿所述凹槽的长度方向设置有若干个从而排列成一行，一行所述限位杆对应所述凹槽排列方向一一对应设置有若干列，所述凹槽的底面到所述真空吸盘的距离大于或等于所述感应块到所述第三接近传感器的感应区的距离。本技术还提供一种上料设备，包括所述的一种机器手的管体夹具，还包括六轴机械手、包装箱和玻璃管检测装置，所述六轴机械手设置于所述包装箱旁侧，所述包装箱为顶面敞开的长方体外壳，所述六轴机械手的执行端固定连接所述安装板的顶面，所述玻璃管检测装置设置在所述六轴机械手旁侧，所述玻璃管检测装置包括支架，所述支架的上表面开设有检测槽，所述检测槽设置有若干个，若干个所述检测槽相互平行，若干个检测槽的两端相互平齐，所述支架上设置有活塞缸，所述活塞缸驱动连接有若干个密封块，所述活塞缸带动若干个所述密封块沿所述检测槽的长度方向往复运动，所述密封块设置于所述检测槽的一端，所述密封块与所述检测槽一一对应设置，所述支架上设置有挡板，所述挡板设置在所述检测槽的另一端，所述挡板上开设有充气孔，所述充气孔与所述检测槽一一对应设置。作为上述技术方案的进一步改进，所述玻璃管检测装置的旁侧设置有运输带，所述运输带上设置有若干个分隔板，所述分隔板沿所述运输带的运动方向排列，每相邻两个分隔板之间形成一个玻璃管放置槽。本技术的有益效果是：该真空吸组件用于对待搬运的管体进行抓取，该真空吸组件吸住待搬运的管体，该第一支架连接第一支架安装板的侧边，转轴转动连接该第一支架，而转轴连接第二支架，从而第二支架能够通过转轴而与第一支架之间发生相对转动，第二支架上设置有第一拨片，在实际使用时，若干个管道整齐排列放置在包装箱内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器手的管体夹具，包括沿水平面设置的安装板(1)、设置在安装板(1)上的真空吸组件，其特征在于：所述安装板(1)的旁侧设置有第一支架(2)，所述第一支架(2)连接所述安装板(1)的一侧边，所述第一支架(2)上设置有转轴(3)，所述转轴(3)与所述第一支架(2)转动连接，所述转轴(3)连接有第二支架(7)，所述第二支架(7)上设置有第一拨片(5)，所述第一支架(2)与所述第二支架(7)之间设置有顶针弹簧(6)，所述顶针弹簧(6)的一端连接所述第一支架(2)，所述顶针弹簧(6)的另一端连接所述第二支架(7)，所述第一支架(2)上设置有接近开关(9)，所述第二支架(7)的上部设置有感应片(8)，所述感应片(8)设置于所述接近开关(9)的感应区内，所述顶针弹簧(6)设置有两个，两个所述顶针弹簧(6)分设于所述转轴(3)的两侧，每一个所述顶针弹簧(6)的一端连接所述第一支架(2)，每一个所述顶针弹簧(6)的另一端连接所述第二支架(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器手的管体夹具，包括沿水平面设置的安装板(1)、设置在安装板(1)上的真空吸组件，其特征在于：所述安装板(1)的旁侧设置有第一支架(2)，所述第一支架(2)连接所述安装板(1)的一侧边，所述第一支架(2)上设置有转轴(3)，所述转轴(3)与所述第一支架(2)转动连接，所述转轴(3)连接有第二支架(7)，所述第二支架(7)上设置有第一拨片(5)，所述第一支架(2)与所述第二支架(7)之间设置有顶针弹簧(6)，所述顶针弹簧(6)的一端连接所述第一支架(2)，所述顶针弹簧(6)的另一端连接所述第二支架(7)，所述第一支架(2)上设置有接近开关(9)，所述第二支架(7)的上部设置有感应片(8)，所述感应片(8)设置于所述接近开关(9)的感应区内，所述顶针弹簧(6)设置有两个，两个所述顶针弹簧(6)分设于所述转轴(3)的两侧，每一个所述顶针弹簧(6)的一端连接所述第一支架(2)，每一个所述顶针弹簧(6)的另一端连接所述第二支架(7)。


2.根据权利要求1所述的一种机器手的管体夹具，其特征在于：还包括升降结构，所述升降结构包括固定架(10)、气缸(11)、滑轨(12)、滑块(13)，所述固定架(10)固定连接所述安装板(1)，所述滑轨(12)沿竖直方向设置，所述滑轨(12)固定连接所述固定架(10)，所述滑块(13)滑动连接所述滑轨(12)，所述滑块(13)固定连接所述第一支架(2)，所述气缸(11)的固定部固定连接所述固定架(10)，所述气缸(11)的活动部固定连接所述第一支架(2)，所述气缸(11)带动所述第一支架(2)沿所述滑轨(12)的方向往复滑动。


3.根据权利要求1所述的一种机器手的管体夹具，其特征在于：所述安装板(1)的一侧边外侧设置有第一触碰头(14)，所述安装板(1)上设置有第一安装块(15)，所述第一安装块(15)上开设有沿水平方向设置的第一通道，所述第一通道内设置有第一杆体(16)，所述第一杆体(16)的两端分别从所述第一通道的两端伸出，所述安装板(1)上设置有第一接近传感器(17)，所述第一杆体(16)与所述第一通道滑动连接，所述第一杆体(16)的一端连接所述第一触碰头(14)，所述第一杆体(16)的另一端连接有第一金属环(18)，所述第一安装块(15)与所述第一触碰头(14)之间设置有第一复位弹簧(19)，所述第一复位弹簧(19)的一端连接所述第一安装块(15)，所述第一复位弹簧(19)的另一端连接所述第一触碰头(14)，所述第一金属环(18)的运动轨迹与所述第一接近传感器(17)的感应区相交，所述第一触碰头(14)远离所述安装板(1)的一端到所述安装板(1)侧边所在竖直平面的距离不小于所述第一金属环(18)到所述第一接近传感器(17)的感应区的距离。


4.根据权利要求3所述的一种机器手的管体夹具，其特征在于：所述第一触碰头(14)位于所述安装板(1)靠近所述第一拨片(5)的同一侧。


5.根据权利要求1所述的一种机器手的管体夹具，其特征在于：所述安装板(1)上设置有第二吸盘组件(20)，所述第二吸盘组件(20)与所述真空吸组件的吸取方向存在夹角，第二吸盘组件(20)与所述真空吸组件之间的距离由上到下逐渐增大，所述真空吸组件设置于所述安装板(1)底面的一侧，所述第二吸盘组件(20)设置于所述安装板(1)的底面的另一侧。


6.根据权利要求1所述的一种机器手的管体夹具，其特征在于：所述安装板(1)上除了靠近所述第一拨片(5)的侧边中，至少其中一个所述安装板(1)侧边外侧设置有第二触碰头(40)，所述安装板(1)上设置有第二安装块(21)，所述第二安装块(21)上开设有第二通道孔，所述第二通道...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁志东，张海涛，钟健，周茜，韦杰源，
申请(专利权)人：佛山信涵机器人自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44