机器人的控制方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及通信领域，公开了一种机器人的控制方法，包括：确定机器人当前位置在预设地图中的对应位置，其中，预设地图被划分为N个区域，N个区域中包括至少一个控速区域，每个控速区域标记一种运动状态，N为大于1的自然数；若对应位置位于控速区域内，则将运动状态调整为控速区域标记的运动状态。本发明专利技术还公开一种机器人的控制装置、电子设备以及存储介质。本发明专利技术公开的机器人的控制方法、装置、电子设备以及存储介质使得机器人在非平整地形能够保持平稳的运动状态。

Control method, device, electronic equipment and storage medium of robot

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、电子设备以及存储介质
本专利技术实施例涉及通信领域，特别涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人已经广泛应用在生活的各个方面，如送餐、送货。使用机器人代替部分服务员为顾客服务，能提高服务效率，减少服务人员的数量，进而降低劳动力成本。运输服务机器人作为一类特殊的公共服务机器人，是一套具有自主性、适应性和交互性的综合系统，集成了移动机器人技术、多任务集成、人机交互、多模态分析、路径规划等技术。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：对于机器人而言，只有地图的概念，而不知地形是否平整，机器人在非平整地形的区域很难保持平稳的运动状态。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，使得机器人在非平整地形能够保持平稳的运动状态。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种机器人控制的方法，包括：确定机器人当前位置在预设地图中的对应位置，其中，所述预设地图被划分为N个区域，所述N个区域中包括至少一个控速区域，每个所述控速区域标记一种运动状态，N为大于1的自然数；若所述对应位置位于所述控速区域内，则将运动状态调整为所述控速区域标记的运动状态。本专利技术的实时方式还提供了一种机器人的控制装置，包括：确定模块，用于确定机器人当前位置在预设地图中的对应位置，其中，所述预设地图被划分为N个区域，所述N个区域中包括至少一个控速区域，每个所述控速区域标记一种运动状态，N为大于1的自然数；调整模块，用于当所述对应位置位于所述控速区域内时，将运动状态调整为所述控速区域标记的运动状态。本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的机器人的控制方法。本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人的控制方法。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，将预设地图划分为包括控速区域在内的多个区域，并对每个控速区域标记一种运动状态，当机器人位于控速区域内时，将机器人的运动状态调整为控速区域标记的运动状态。通过在预设地图中划分出控速区域，并在机器人进入控速区域时根据控速区域标记的运动状态调整机器人的运动状态，使得机器人进入非平整地形的区域时可以根据该区域预先标记的运动状态，对自身的运动状态进行调整，如此以来，便可通过将非平整地形所处区域设置为控速区域，并合理设置各个控速区域内的机器人速度，确保机器人在运动过程中能够保持平稳的运动状态。另外，所述确定机器人当前位置在预设地图中对应的位置之前，还包括：获取预设地图的编码文件；解析所述编码文件得到所述预设地图。通过以编码文件的形式获取预设地图，减小了预设地图占用的存储空间。另外，所述解析所述编码文件得到所述预设地图，具体为：解析所述编码文件，得到所述预设地图的坐标系数据和所述N个区域的坐标；所述将运动状态调整为所述控速区域标记的运动状态之前，还包括：解析所述编码文件，得到所述控速区域标记的运动状态。机器人在获取到预设地图的编码文件之后，先解析编码文件获取地图的坐标系和区域坐标信息，再根据当前位置是否位于控制区域内确定是否继续解析编码文件获取控速区域标记的运动状态信息，通过在解析编码文件时根据机器人需求获取解析结果，降低机器人解析编码文件的负担、并提升机器人获取解析结果的速度。另外，所述确定机器人当前位置都在预设地图中对应的位置，具体为：获取机器人坐标系和预设地图坐标系；确定所述机器人坐标系和所述预设地图坐标系的转换关系；根据所述转换关系以及机器人当前位置在所述机器人坐标系中的坐标，确定机器人当前位置在预设地图中对应位置的坐标。另外，所述至少一个控速区域包含有恒速区域，所述恒速区域标记的运动状态为：以预设速度保持恒速运动。另外，所述至少一个控速区域包含有变速区域，所述变速区域标记的运动状态为：以预设加速度保持变速运动。另外，所述至少一个控速区域包含有恒变速区域，所述恒变速区域标记的运动状态为：先以预设加速度进行变速运动直至速度达到预设速度，再以所述预设速度保持恒速运动。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。图1是根据本专利技术第一实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；图2是根据本专利技术第二实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；图3是根据本专利技术第三实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；图4是根据本专利技术第三实施方式的构建恒速区域的示意图；图5是根据本专利技术第三实施方式的构建变速区域的示意图；图6是根据本专利技术第三实施方式的构建恒变速区域的示意图；图7是根据本专利技术第四实施方式的机器人的控制装置的结构示意图；图8是根据本专利技术第五实施方式的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种机器人的控制方法，包括：确定机器人当前位置在预设地图中的对应位置，其中，所述预设地图被划分为N个区域，所述N个区域中包括至少一个控速区域，每个所述控速区域标记一种运动状态，N为大于1的自然数；若所述对应位置位于所述控速区域内，则将运动状态调整为所述控速区域标记的运动状态。本方案使得机器人在非平整地形能够保持平稳的运动状态。下面对本实施方式的机器人的控制方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施方式中的机器人的控制方法如图1所示，包括：步骤101：确定机器人当前位置在预设地图中的对应位置，其中预设地图被划分为N个区域，N个区域中包括至少一个控速区域，每个控速区域标记一种运动状态。具体地说，由于机器人服务的场景各不相同，其地形也是各种各样，如类似于无障碍通道的上下坡、地毯、门槛等地形，地砖光滑且平铺面积大的平整地形，有的地砖破损出现坑坑哇哇的非平整地形。当机器人位于平整光滑的地形内时，机器人可以以较高的运动速度保持平稳的运动状态；而当机器人在跨越有高低差的区域的边界或者在非平整地形内运动时，如果机器人继续保持较高的运动速度，会出现剧烈颠簸、抖动甚至翻车的危险。在不同地形下，机器人的运动状态是应当针对地形进行调整，以适应地形使得机器人保持平稳运动。在本实施方式中，将机器人的活动区域划分为多个区域，包括控速区域(一般是非平整地形，标记运动状态)和非控速区域(一般是平整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n确定机器人当前位置在预设地图中的对应位置，其中，所述预设地图被划分为N个区域，所述N个区域中包括至少一个控速区域，每个所述控速区域标记一种运动状态，N为大于1的自然数；/n若所述对应位置位于所述控速区域内，则将运动状态调整为所述控速区域标记的运动状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
确定机器人当前位置在预设地图中的对应位置，其中，所述预设地图被划分为N个区域，所述N个区域中包括至少一个控速区域，每个所述控速区域标记一种运动状态，N为大于1的自然数；
若所述对应位置位于所述控速区域内，则将运动状态调整为所述控速区域标记的运动状态。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述确定机器人当前位置在预设地图中对应的位置之前，还包括：
获取预设地图的编码文件；
解析所述编码文件得到所述预设地图。


3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述解析所述编码文件得到所述预设地图，具体为：
解析所述编码文件，得到所述预设地图的坐标系数据和所述N个区域的坐标；
所述将运动状态调整为所述控速区域标记的运动状态之前，还包括：
解析所述编码文件，得到所述控速区域标记的运动状态。


4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述确定机器人当前位置都在预设地图中对应的位置，具体为：
获取机器人坐标系和预设地图坐标系；
确定所述机器人坐标系和所述预设地图坐标系的转换关系；
根据所述转换关系以及机器人当前位置在所述机器人坐标系中的坐标，确定机器人当前位置在预设地图中对应位置的坐标。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述至少一个控速区域包含有恒...

【专利技术属性】
技术研发人员：董文锋，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44