用于控制车辆的自动驾驶的方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

根据本公开的实施例，提供了用于控制车辆的自动驾驶的方法、装置、设备和介质。一种用于控制车辆的自动驾驶的方法在便携式电子设备处实现，包括建立与车辆的驾驶控制系统的通信连接；从车辆的外部设备接收与车辆的驾驶控制相关的信息，接收到的信息包括以下至少一项：与车辆所处的环境相关的感知信息、车辆的路线规划和环境中的至少一个物体的行为预测；基于接收到的信息来确定针对车辆的驾驶行为的控制指令；以及经由通信连接，将控制指令传输给车辆的驾驶控制系统以用于执行。这缓解了由于自动驾驶能力在车辆或路侧的高度集中而导致的问题，实现了自动驾驶的灵活性。

Methods, devices, equipment and media for controlling automatic driving of vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的自动驾驶的方法、装置、设备和介质
本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的自动驾驶的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)相关技术逐渐崭露头角。车辆的自动驾驶能力越来越令人期待。自动驾驶的功能主要包括环境感知、车辆定位、规划决策和车辆控制等几个方面。环境感知指的是识别周围环境以及其中的物体的具体状况，车辆定位指的是通过定位设备和/或定位系统确定车辆的位置和航向信息。规划决策指的是为合理规划车辆的安全行驶路线，以避免车辆与其他物体的碰撞，使车辆从当前位置行驶到目的地。车辆控制指的是对车辆的驾驶行为的具体控制。自动驾驶的不同方面均存在相应技术和算法来实现对应功能。
技术实现思路
根据本公开的实施例，提供了一种用于由便携式电子设备实现车辆驾驶控制的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种在便携式电子设备处实现的用于控制车辆的自动驾驶的方法。该方法包括建立与车辆的驾驶控制系统的通信连接；从车辆的外部设备接收与车辆的驾驶控制相关的信息，接收到的信息包括以下至少一项：与车辆所处的环境相关的感知信息、车辆的路线规划和环境中的至少一个物体的行为预测；基于接收到的信息来确定针对车辆的驾驶行为的控制指令；以及经由通信连接，将控制指令传输给车辆的驾驶控制系统以用于执行。在本公开的第二方面中，提供了一种在便携式电子设备处实现的用于控制车辆的自动驾驶的装置。该装置包括连接建立模块，被配置为建立与车辆的驾驶控制系统的通信连接；信息接收模块，被配置为从车辆的外部设备接收与车辆的驾驶控制相关的信息，接收到的信息包括以下至少一项：与车辆所处的环境相关的感知信息、车辆的路线规划和环境中的至少一个物体的行为预测；指令确定模块，被配置为基于接收到的信息来确定针对车辆的驾驶行为的控制指令；以及指令传输模块，被配置为经由通信连接，将控制指令传输给车辆的驾驶控制系统以用于执行。在本公开的第三方面中，提供了一种便携式电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；图2示出了根据本公开的一些实施例的由便携式电子设备控制车辆的自动驾驶的系统的框图；图3根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的自动驾驶的方法的流程图；图4根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的自动驾驶的装置的流程图；以及图5示出了能够实施本公开的多个实施例的设备的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。如以上提及的，自动驾驶由环境感知、车辆定位、规划决策和车辆控制等多方面功能共同实现。如果要求车辆本身具有所有这些功能才能支持自动驾驶，这对车辆的硬件和软件都提出很高要求，因为环境感知和车辆定位功能需要由高精度传感器来辅助，而环境感知、规划决策以及控制功能都需要较高的计算能力。这些要求使得无法容易且以低成本将非自动驾驶车辆或具有较弱自动驾驶能力的车辆升级为具有较强自动驾驶能力的车辆。此外，自动驾驶能力与车辆的集成对于车辆生产商而言也需慎重考虑，因为车辆生产商将需要承担由自动驾驶的这些功能所带来的车辆事故责任。当前正在研究和开发基于车联网(V2X)技术的车路协同，提出可以将自动驾驶的一些或全部功能由路侧设备来实现、由路侧设备辅助或引导车辆的自动驾驶。例如，可以由路侧设备执行环境感知和/或车辆定位，感知和定位结果被提供给车辆用于规划决策和控制，由此车辆无需装备昂贵的高精度传感器。也可以由路侧设备基于感知和定位结果，为车辆确定规划决策和控制。然而，在路侧设备协助的场景中，容易造成计算集中、延迟高等问题，特别是在存在大量车辆的区域。此外，即使具有路侧设备的协助，车辆仍然需要单独设计和适配。例如，车辆至少需要具有与路侧设备通信的能力，和/或需要计算和自动驾驶控制能力。这仍然会带来成本增加。根据本公开的实施例，提出了一种由便携式电子设备实现车辆驾驶控制的方案。在该方案中，便携式电子设备在建立与车辆的驾驶控制系统的通信连接之后能够控制车辆的驾驶。便携式电子设备接收与车辆的驾驶控制相关的信息，接收到的信息包括以下至少一项：与车辆所处环境相关的感知信息、车辆的路线规划和环境中的至少一个物体的行为预测。便携式电子设备基于接收到的信息来确定针对车辆的驾驶行为的控制指令。所确定的控制指令经由通信连接被传输给车辆的驾驶控制系统，以用于执行。不同于集成到车辆的自动驾驶模块或者部署在路侧的设备，而是将自动驾驶的控制功能单独集成到独立的便携式电子设备中。这缓解了由于自动驾驶能力在车辆或路侧的高度集中而导致的问题，实现了自动驾驶的灵活性。以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中示意性示出了一些典型物体，包括道路102、交通指示设施103、道路两侧的植物107以及可能出现的行人109。在图1的示例中，一个或多个车辆110-1、110-2正在道路102上行驶。为便于描述，多个车辆110-1、110-2统称为车辆110。车辆110可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的载具，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100中的一个或多个车辆110可以是具有一定级别的自动驾驶能力或者不具有自动驾驶能力的车辆。环境100的各个区域中还布置有一个或多个传感器105-1至105-8(统称为传感器105)。传感器105在车辆110外部，用于监测车辆110所处环境100的状况，以获得与环境100相关的感知信息。这种感知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在便携式电子设备处实现的用于控制车辆的自动驾驶的方法，包括：/n建立与车辆的驾驶控制系统的通信连接；/n从所述车辆的外部设备接收与所述车辆的驾驶控制相关的信息，接收到的信息包括以下至少一项：与所述车辆所处的环境相关的感知信息、所述车辆的路线规划和所述环境中的至少一个物体的行为预测；/n基于所述接收到的信息来确定针对所述车辆的驾驶行为的控制指令；以及/n经由所述通信连接，将所述控制指令传输给所述车辆的所述驾驶控制系统以用于执行。/n

【技术特征摘要】
1.一种在便携式电子设备处实现的用于控制车辆的自动驾驶的方法，包括：
建立与车辆的驾驶控制系统的通信连接；
从所述车辆的外部设备接收与所述车辆的驾驶控制相关的信息，接收到的信息包括以下至少一项：与所述车辆所处的环境相关的感知信息、所述车辆的路线规划和所述环境中的至少一个物体的行为预测；
基于所述接收到的信息来确定针对所述车辆的驾驶行为的控制指令；以及
经由所述通信连接，将所述控制指令传输给所述车辆的所述驾驶控制系统以用于执行。


2.根据权利要求1所述的方法，其中建立所述通信连接包括：
确定所述便携式电子设备是否具有访问所述车辆的所述驾驶控制系统的权限；以及
响应于确定所述便携式电子设备具有所述权限，建立所述通信连接。


3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述便携式电子设备是否具有所述权限包括：
获取所述车辆和所述车辆的用户中的至少一个相关的第一鉴权信息；
利用所述第一鉴权信息来验证所述用户和所述车辆中的所述至少一个；以及
基于所述车辆和所述用户中的所述至少一个的成功验证，确定所述便携式电子设备具有所述权限。


4.根据权利要求3所述的方法，其中与所述用户相关的所述第一鉴权信息包括以下至少一项：所述用户的生物特征、密码和用户名。


5.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述便携式电子设备是否具有所述权限还包括：
向所述车辆和所述车辆的用户中的至少一个的鉴权服务提供与所述便携式电子设备相关的第二鉴权信息；
从所述鉴权服务接收利用所述第二鉴权信息对所述便携式电子设备的验证结果；以及
基于所述验证结果指示所述便携式电子设备的成功验证，确定所述便携式电子设备具有所述权限。


6.根据权利要求1所述的方法，其中建立所述通信连接包括：
响应于确定所述车辆位于预定地理区域，建立所述通信连接。


7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定所述便携式电子设备访问所述车辆的所述驾驶控制系统的权限是否被取消；以及
响应于确定所述权限被取消，停止确定针对所述车辆的驾驶行为的控制指令。


8.根据权利要求1，其中所述接收到的信息包括所述感知信息，确定针对所述车辆的驾驶行为的控制指令包括：
基于所述感知信息，确定所述车辆的所述路线规划；以及
基于所确定的路线规划来生成所述控制指令。


9.根据权利要求1所述的方法，其中确定针对所述车辆的驾驶行为的控制指令还包括：
还基于指定时间和指定地理区域来生成所述控制指令，以控制所述车辆在所述指定时间驾驶到所述指定地理区域。


10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中所述外部设备包括以下至少一项：
被布置在所述车辆正在其上行驶的区域附近的传感设备，以及
被集成在所述环境中的其他车辆上的传感设备。


11.一种在便携式电子设备处实现的用于控制车辆的自动驾驶的装置，包括：
连接建立模块，被配置为建立与车辆的驾驶控制系统的通信连接；
信息接收模块，被配置为从所述车辆的外部设备接收与所述车辆的驾驶控制相关的信息，接收到的信息包括以下至少一项：与所述车辆所处的环境相关的感知信息、所述车辆的路线规划和所述环境中的至少一个物体的行为预测；
指令确定模块，被配置为基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶吉，胡星，张亚玲，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11