夹持环绕式运输起重机及其运输方法技术

本发明专利技术涉及港口运输领域，更具体地说，涉及夹持环绕式运输起重机及其运输方法。所述起重机包括：可自由移动的环形轨道变位机构；所述环形轨道变位机构的下方竖直设置有至少一个可同时起吊起多个货箱的夹持起升机构；每个夹持起升机构的顶部与环形轨道变位机构可滑动式连接，底部与地面接触；每个夹持起升机构可沿环形轨道变位机构滑动的同时还可跟随环形轨道变位机构而移动。本发明专利技术不仅运输效率高，而且能够精准避障。

Clamping and surrounding transportation crane and its transportation method

【技术实现步骤摘要】
夹持环绕式运输起重机及其运输方法
本专利技术涉及港口运输领域，更具体地说，涉及夹持环绕式运输起重机及其运输方法。
技术介绍
在许多大型的港口，每日港口出入货量较大，欲在有限的空间进行大量货物的存储，使得货物的多层堆叠不可避免，而由于较多情况下先前堆叠的货物将成为后续运输货物的障碍，在实际操作过程中存在需要使目标货物进行“S”型避障运动的情况，一般的解决方法为：将运输路线上多层堆叠的货物移除，清除路径上的障碍后再进行目标货物的搬运，增加了运输货物的路程也增大了运输的难度，导致运输效率降低，造成了经济和时间上的损失。当前，国内运输用起重机主要为龙门式起重机和塔式起重机等，都具有吨位大，载货量多的特点，故其在各个港口中得到了广泛的应用，而上述起重机都具有灵活性不高，无法进行精准避障的问题，且上述大型起重机造价昂贵，维护成本高，过量布置将会造成经济上不必要的损失。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供夹持环绕式运输起重机及其运输方法，其不仅运输效率高，而且能够精准避障。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一方面，构造夹持环绕式运输起重机，包括：可自由移动的环形轨道变位机构；所述环形轨道变位机构的下方竖直设置有至少一个可同时起吊起多个货箱的夹持起升机构；每个夹持起升机构的顶部与环形轨道变位机构可滑动式连接，底部与地面接触；每个夹持起升机构可沿环形轨道变位机构滑动的同时还可跟随环形轨道变位机构而移动。进一步地，所述环形轨道变位机构通过机体而自由移动；所述机体为框架结构，顶部与环形轨道变位机构固定相连；所述机体的底部安装有可滑动的行进机构；各夹持起升机构都在机体的框架内沿环形轨道变位机构滑动。更近一步地，所述行进机构包括：多个驱动轮和直流减速电机；所述直流减速电机带动对应的驱动轮运行；所述直流减速电机受无线控制。再进一步地，所述夹持起升机构为框架结构，宽度与货箱的宽度相匹配，高度大于n(n＞1)个货箱的高度。还进一步地，所述夹持起升机构包括有抓取组件；所属同一夹持起升机构的抓取组件与同一货箱的吊耳相匹配；所属同一夹持起升机构的抓取组件可沿对应夹持起升机构的两侧在竖直方向上滑动。又进一步地，所属夹持起升机构上设置有提升驱动电机；所述提升驱动电机可受无线控制驱动对应抓取组件沿对应夹持起升机构的两侧在竖直方向上滑动。优选地，每个夹持起升机构都包括两组抓取组件，分别设置在夹持起升机构的两侧；所述夹持起升机构的两侧具有竖直设置的导向管；每组抓取组件包括：滑块、限位套、管状钩和钩轴；所述滑块设置在钩轴的两端，分别套接在对应导向管上；所述管状钩的两端分别铰接在钩轴上，所述管状钩的中部与对应货箱吊耳相互抵顶；所述限位套固定设置在钩轴上，限制管状钩在预定范围内沿钩轴旋转。在上述技术方案中，所述环形轨道变位机构具有不同方向的轨道供夹持起升机构改变滑行方向。进一步地，所述环形轨道变位机构上设置有变位电机；所述变位电机可受无线控制驱动各夹持起升机构沿环形轨道变位机构滑动。另一方面，一种专用于所述的夹持环绕式运输起重机的运输方法，包括：在起重区域按阵列形式平铺需运输的货箱；所述阵列内，每一行的货箱数与夹持起升机构的个数相同，每一列的货箱数为n(n＞1)；所述n个货箱叠放的高度小于夹持起升机构的高度；将每个夹持起升机构的中心与每列货箱的中心线对齐；控制环形轨道变位机构在起重区域内沿列向行进：当各夹持起升机构进行至第一排货箱时，第一排各货箱位于对应的夹持起升机构内；每个夹持起升机构将对应的货箱吊起，且吊起高度大于一个货箱的高度；当各夹持起升机构进行至第二排货箱时，第二排各货箱位于对应的夹持起升机构内且位于对应的第一排货箱下方；每个夹持起升机构将第一排货箱放置在对应第二排货箱上，然后再吊起放置有对应第一排货箱的第二排货箱，且第二排货箱被吊起的高度大于一个货箱的高度；依次类推；当各夹持起升机构进行至第n排货箱时，第n排各货箱位于对应的夹持起升机构内且位于对应的第(n-1)排货箱下方；每个夹持起升机构将叠放的第一排货箱至第(n-1)排货箱放置在对应第n排货箱上，然后再吊起叠放的第一排货箱至第n排货箱；控制环形轨道变位机构在障碍区内行进：每个夹持起升机构都吊起有n个货箱进行，当遇到障碍物时，所述夹持起升机构沿环形轨道变位机构滑动，避开障碍物；控制环形轨道变位机构在卸货区行进：控制各夹持起升机构沿环形轨道变位机构滑动，使当前夹持起升机构到达指定卸货位置，控制当前夹持起升机构卸下对应叠放的n个货箱；控制环形轨道变位机构继续行进，直至各夹持起升机构卸下对应叠放的n个货箱至对应指定位置。在本专利技术中，使用可移动的环形轨道变位机构携带至少一个夹持起升机构的方式来运输货箱。每个夹持起升机构又可同时携带多个货箱，大大增加了运输效率。另外，各夹持起升机构在跟随沿环形轨道变位机构移动的同时又可沿环形轨道变位机构滑动；当夹持起升机构遇到障碍物时，可沿沿环形轨道变位机构避开障碍物，并且不影响沿环形轨道变位机构的进行。由此，本专利技术还能够达到精确避障的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，附图中：图1是本专利技术实施例的结构示意图；图2是本专利技术实施例中进行机构的放大结构示意图；图3是本专利技术实施例中夹持起升机构的放大结构示意图；图4是本专利技术实施例中抓取组件的放大结构示意图；图5是本专利技术实施例中环形轨道变位机构的放大结构示意图；图6是本专利技术实施例中运输区域示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，在本专利技术所述的夹持环绕式运输起重机，包括：可自由移动的环形轨道变位机构2；所述环形轨道变位机构2的下方竖直设置有五个可同时起吊起多个货箱的夹持起升机构4；每个夹持起升机构4的顶部与环形轨道变位机构2可滑动式连接，底部与地面接触；每个夹持起升机构4可沿环形轨道变位机构2滑动的同时还可跟随环形轨道变位机2而移动。所述环形轨道变位机构2通过机体1而自由移动；所述机体1为框架结构，顶部与环形轨道变位机构2固定相连；所述机体1的底部安装有可滑动的行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持环绕式运输起重机，其特征在于，包括：可自由移动的环形轨道变位机构(2)；/n所述环形轨道变位机构(2)的下方竖直设置有至少一个可同时起吊起多个货箱的夹持起升机构(4)；/n每个夹持起升机构(4)的顶部与环形轨道变位机构(2)可滑动式连接，底部与地面接触；/n每个夹持起升机构(4)可沿环形轨道变位机构(2)滑动的同时还可跟随环形轨道变位机构(2)而移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持环绕式运输起重机，其特征在于，包括：可自由移动的环形轨道变位机构(2)；
所述环形轨道变位机构(2)的下方竖直设置有至少一个可同时起吊起多个货箱的夹持起升机构(4)；
每个夹持起升机构(4)的顶部与环形轨道变位机构(2)可滑动式连接，底部与地面接触；
每个夹持起升机构(4)可沿环形轨道变位机构(2)滑动的同时还可跟随环形轨道变位机构(2)而移动。


2.根据权利要求1所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述环形轨道变位机构(2)通过机体(1)而自由移动；
所述机体(1)为框架结构，顶部与环形轨道变位机构(2)固定相连；
所述机体(1)的底部安装有可滑动的行进机构(3)；
各夹持起升机构(4)都在机体(1)的框架内沿环形轨道变位机构(2)滑动。


3.根据权利要求2所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述行进机构(3)包括：多个驱动轮(7)和直流减速电机(9)；
所述直流减速电机(9)带动对应的驱动轮(7)运行；
所述直流减速电机(9)受无线控制。


4.根据权利要求1所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述夹持起升机构(4)为框架结构，宽度与货箱的宽度相匹配，高度大于n(n＞1)个货箱的高度。


5.根据权利要求4所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述夹持起升机构(4)包括有抓取组件(11)；
所属同一夹持起升机构(4)的抓取组件(11)与同一货箱的吊耳相匹配；
所属同一夹持起升机构(4)的抓取组件(11)可沿对应夹持起升机构(4)的两侧在竖直方向上滑动。


6.根据权利要求5所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所属夹持起升机构(4)上设置有提升驱动电机(14)；
所述提升驱动电机(14)可受无线控制驱动对应抓取组件(11)沿对应夹持起升机构(4)的两侧在竖直方向上滑动。


7.根据权利要求5所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，每个夹持起升机构(4)都包括两组抓取组件(11)，分别设置在夹持起升机构(4)的两侧；
所述夹持起升机构(4)的两侧具有竖直设置的导向管(10)；
每组抓取组件(11)包括：滑块(18)、限位套(19)、管状钩(20)和钩轴(21)；
所述滑块(18)设置在钩轴(21)的两端，分别套接在对应导向管(10)上；
所述管状钩(20)的两端分别铰接在钩轴(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：周芝梅，程浩远，杨梦兰，李大钧，李浩，白云鹏，刘顿，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42