一种机器人的传动结构制造技术

本发明专利技术涉及协作机器人传动技术领域，具体涉及一种机器人的传动结构包括：机器人关节壳体和设置在机器人关节壳体内的输出轴、减速机构、电机机构、驱动机构，电机机构与所述机器人关节壳体固定连接，所述电机机构的输出端与所述输出轴固定连接，所述输出轴上套设有减速机构，驱动机构设置在所述机器人关节壳体底部，并与所述电机机构电连接。本发明专利技术将机器人的减速机、直流电机、驱动器以及制动器整合于一起，形成了模组化机器人传动结构，通过直流机顶壳体以及谐波减速机连接在一起，最大限度的减少了零部件数量和重量。节省了结构空间，同时简化了传动结构，使得关节内部结构紧凑，安装维护更为方便。

A transmission structure of robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的传动结构
本专利技术涉及协作机器人传动
，具体涉及一种机器人的传动结构。
技术介绍
协作机器人简称cobot或co-robot，是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人。到2010年为止，大部分的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，因此不用考虑和人类近距离互动，其动作也不用考虑对于周围人类的安全保护，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。协作式机器人是在1996年由伊利诺州西北大学的教授J.EdwardColgate和MichaelPeshkin所专利技术的。有一份1997年的美国专利描述协作式机器人是“人类和电脑控制的通用机器人之间的直接物理互动的设备及方法。”1994年时通用汽车机器人中心的通用汽车计划，以及1995年通过汽车基金会的研究资助计划，目的都是想让机器人(或类似的设备)有足够的安全性，可以和人类协同工作的方式，其结果就是协作式机器人。第一个协作机器人确保人体安全的方式是它没有原动力，其原动力是靠工作人员提供。第一个协作机器人是用转动酬载的方式和工作人员协同工作，来用电脑控制运动。后来的协作机器人也只提供少量的原动力。通用汽车用“智能协助装置”(IntelligentAssistDevice，IAD)一词来代替协作机器人，特别是在物料搬运以及汽车组装作业中会使用此一词语。2002年提出了智能协助装置安全性标准的草稿。2016年时发行了更版的安全性标准。在现有技术当中，现有的协作机器人关节传动结构采用独立的谐波减速机和电机，壳体连接结构，导致机器人体积较大，自重比高，机器人运行速度和精度下降。有鉴于此，针对以上问题，亟待一种将机器人减速机，直流电机，驱动器以及制动器整合于一起的模组化机器人传动结构。
技术实现思路
为了解决以上现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人传动结构，将机器人减速机，直流电机，驱动器以及制动器整合于一起的模组化机器人传动结构，最大限度的减少了零部件数量和重量。为了实现上述目标，本专利技术的技术方案为：一种机器人的传动结构，包括：机器人关节壳体和设置在机器人关节壳体内的输出轴、减速机构、电机机构、驱动机构，电机机构与所述机器人关节壳体固定连接，所述电机机构的输出端与所述输出轴固定连接，所述输出轴上套设有减速机构，驱动机构设置在所述机器人关节壳体底部，并与所述电机机构电连接。进一步的，机器人关节壳体包括正对设置的机器人外壳和机器人底座，机器人外壳中固定设有减速机外壳，减速机外壳中固定设有所述减速机构，机器人底座中固定设有电机外壳，所述电机外壳中固定设有所述电机机构，减速机外壳和所述电机外壳相对转动。进一步的，所述电机外壳包括机顶壳与机底壳，机顶壳与机底壳通过螺栓连接，所述机顶壳与所述机器人底座通过螺栓连接。进一步的，所述电机机构包括：电机定子和电机转子，所述电机定子内部安装有所述电机转子，所述电机转子的输出端与所述输出轴固定连接，所述电机定子外固定安装有机底壳，所述电机转子外固定安装有机顶壳。进一步的，所述减速机构为谐波减速机，所述谐波减速机的输出端与所述输出轴固定连接。本专利技术的有益效果：本专利技术将机器人的减速机、直流电机、驱动器以及制动器整合于一起，形成了模组化机器人传动结构，通过直流机顶壳体以及谐波减速机连接在一起，最大限度的减少了零部件数量和重量。节省了结构空间，同时简化了传动结构，使得关节内部结构紧凑，安装维护更为方便。附图说明图1为本专利技术一种机器人的传动结构剖面示意图；图2为本专利技术一种机器人的传动结构壳内剖面示意图；图3为本专利技术一种机器人的传动结构侧视图；图4为本专利技术一种机器人的传动结构壳内立体状态1示意图；图5为本专利技术一种机器人的传动结构壳内立体状态2示意图；图中标记：1-输出轴，2-减速机构，3-电机机构，4-驱动机构，5-机器人关节壳体，21-减速机，22-减速机外壳，31-直流电机，32-机底壳，33-机顶壳，41-驱动器，42-制动器，51-机器人外壳，52-机器人底座，311-电机定子，312-电机转子。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。一种机器人的传动结构，包括：机器人关节壳体5和设置在机器人关节壳体5内的输出轴1、减速机构2、电机机构3、驱动机构4，电机机构3与所述机器人关节壳体5固定连接，所述电机机构3的输出端与所述输出轴1固定连接，所述输出轴1上套设有减速机构2，驱动机构4设置在所述机器人关节壳体5底部，并与所述电机机构3电连接。本实施例中，机器人关节壳体5包括正对设置的机器人外壳51和机器人底座52，机器人外壳51中固定设有减速机外壳22，减速机外壳22中固定设有所述减速机构2，机器人底座52中固定设有电机外壳，所述电机外壳中固定设有所述电机机构3，减速机外壳22和所述电机外壳相对转动。本实施例中，所述电机外壳包括机顶壳33与机底壳32，机顶壳33与机底壳32通过螺栓连接，所述机顶壳33与所述机器人底座52通过螺栓连接。本实施例中，所述电机机构3包括：电机定子311和电机转子312，所述电机定子311内部安装有所述电机转子312，所述电机转子312的输出端与所述输出轴1固定连接，所述电机定子311外固定安装有机底壳32，所述电机转子312外固定安装有机顶壳33。本实施例中，所述减速机构2为谐波减速机，所述谐波减速机的输出端与所述输出轴1固定连接。本专利技术的工作原理：本专利技术将驱动器41、制动器42、机底壳32、直流电机31一次通过机顶壳33安装于谐波减速机上，形成一个传动结构模组，然后谐波减速机输出端安装减速机连接板22并连接机器人外壳51，最后将驱动器41、制动器42、机底壳32、直流电机31还有谐波减速机组成的整体固定安装于机器人底座52上，形成一个完整的协作机器人传动结构。本技术方案在电机定子311外套接机底壳32，在电机转子312外套接机顶壳33，机底壳32与机顶壳33固定连接，而机顶壳33两翼底部与机器人底座52固定连接，并形成一个整体；在谐波减速机外套接减速机连接板22，减速机连接板22两翼底部与机顶壳33两翼顶部固定安装。此时驱动器41、制动器42、直流电机31和谐波减速机固定连接在一起，形成一个完整的传动结构模组结构，而减速机连接板22、机顶壳33和机底壳32固定连接，以夹持整个传动结构模组结构。而减速机连接板22顶部与机器人外壳51底部固定连接。至此，机器人外壳51、减速机连接板22、机顶壳33和机器人底座52固定连接形成一个完整的协作机器人传动外壳整体。本技术方案中，驱动器41与制动器42共同作用，通过启闭信号控制直流电机31的运行停止，直流电机31输出端与输出轴1固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的传动结构，其特征在于，包括：机器人关节壳体(5)和设置在机器人关节壳体(5)内的输出轴(1)、减速机构(2)、电机机构(3)、驱动机构(4)，电机机构(3)与所述机器人关节壳体(5)固定连接，所述电机机构(3)的输出端与所述输出轴(1)固定连接，所述输出轴(1)上套设有减速机构(2)，驱动机构(4)设置在所述机器人关节壳体(5)底部，并与所述电机机构(3)电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的传动结构，其特征在于，包括：机器人关节壳体(5)和设置在机器人关节壳体(5)内的输出轴(1)、减速机构(2)、电机机构(3)、驱动机构(4)，电机机构(3)与所述机器人关节壳体(5)固定连接，所述电机机构(3)的输出端与所述输出轴(1)固定连接，所述输出轴(1)上套设有减速机构(2)，驱动机构(4)设置在所述机器人关节壳体(5)底部，并与所述电机机构(3)电连接。


2.根据权利要求1所述的一种机器人传动结构，其特征在于，机器人关节壳体(5)包括正对设置的机器人外壳(51)和机器人底座(52)，机器人外壳(51)中固定设有减速机外壳(22)，减速机外壳(22)中固定设有所述减速机构(2)，机器人底座(52)中固定设有电机外壳，所述电机外壳中固定设有所述电机机构(3)，减速机外壳(22)和所述电机外壳相对转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐海峰，王茂立，李忠多，侯树文，
申请(专利权)人：广东时汇信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44