一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质，本发明专利技术的激光雷达盲区补偿方法,包括：获取通过激光雷达扫描的第一扫描范围内的第一图像数据；在智能导航机器根据第一预设规划路线移动后，获取智能导航机器的移动数据；在智能导航机器移动过程中，实时获取通过激光雷达扫描的第二扫描范围内的第二图像数据，结合智能导航机器的移动数据，将第一图像数据和第二图像数据进行图像融合，得到激光雷达初始位置盲区图像数据，和/或移动过程中激光雷达实时位置的盲区图像数据。本发明专利技术能实现激光雷达盲区补偿，且盲区内的效果将跟激光雷达直接扫描的效果相似，成像效果好，可实现高精度的盲区补偿。

A blind area compensation method and storage medium for intelligent navigation machine and lidar

【技术实现步骤摘要】
一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质
本专利技术涉及激光雷达
，具体涉及一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质。
技术介绍
目前市场上的智能导航机器大多采用激光雷达方式来进行智能避障和地图导航。激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。但由于地理条件、电磁波传播特性、目标速度和雷达本身的原因，造成雷达在某些空域的距离和高度范围内探测不到目标，导致存在雷达有效作用距离内探测不到目标的区域，目前的雷达均有30cm左右的盲区。目前市面上均采用超声或红外测距或视觉测距等方法来补偿近距离的盲区。超声测距、红外测距和视觉测距均可以在一定程度上实现雷达盲区补偿，但是各自均也有自己盲区，而且也存在检测密度不够的问题，而且如果需要在盲区中实现类似雷达测距范围的效果，需要装载多个测距传感器，消耗成本过大，也不适合装配，不实际。
技术实现思路
鉴于以上技术问题，本专利技术的目的在于提供一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质，解决现有技术通过超声或红外测距或视觉测距等方法来补偿近距离的盲区是存在检测密度不够以及需要装配多个测距传感器的问题。本专利技术采用技术方案如下：一种智能导航机器，包括激光雷达、工控机和电机驱动板，所述电机驱动板用于驱动智能导航机器移动；所述工控机与电机驱动板连接，以工控机读取电机驱动板驱动智能导航机器移动的移动数据以及工控机通过电机驱动板控制智能导航机器的移动；所述激光雷达与工控机连接。进一步的，所述激光雷达通过路由器连接工控机。进一步的，所述激光雷达的扫描角度大于或等于270度。进一步的，所述激光雷达数量至少为两个，且智能导航机器的两侧分别至少设置一激光雷达，以智能导航机器的扫描角度为360度。进一步的，所述移动数据包括智能导航机器移动速度和移动距离信息。一种激光雷达盲区补偿方法,采用所述的智能导航机器，包括：获取通过激光雷达扫描的第一扫描范围内的第一图像数据；所述第一扫描范围为激光雷达初始位置的扫描范围；在智能导航机器根据第一预设规划路线移动后，获取智能导航机器的移动数据；在智能导航机器移动过程中，实时获取通过激光雷达扫描的第二扫描范围内的第二图像数据；所述第二扫描范围为移动过程中激光雷达中实时位置的扫描范围；结合智能导航机器的移动数据，将第一图像数据和第二图像数据进行图像融合，得到激光雷达初始位置盲区图像数据，和/或移动过程中激光雷达实时位置的盲区图像数据。进一步的，还包括：所述第一图像数据包括第一扫描范围内障碍物的图像数据，所述第一扫描范围内若干障碍物位于智能导航机器根据第一预设规划路线移动后激光雷达的盲区；结合智能导航机器的移动数据，将第一图像数据和第二图像数据进行图像融合，得到智能导航机器移动后激光雷达实时位置的盲区图像数据；根据智能导航机器移动后激光雷达的盲区图像数据，对智能导航机器移动后的第二预设规划路线进行调整。进一步的，结合智能导航机器的移动数据，将第一图像数据和第二图像数据进行图像融合，得到智能导航机器移动后激光雷达实时位置的盲区图像数据的步骤具体包括:获取智能导航机器的初始位置信息，所述移动数据包括智能导航机器移动后的实时位置信息；将第一图像数据、第二图像数据和智能导航机器的初始位置信息放在同一三维坐标系中；根据智能导航机器的初始位置信息与智能导航机器移动后的实时位置信息，对第一图像数据进行图像移动，得到智能导航机器移动后第一图像数据在三维坐标系中的第一移动图像数据；将第二图像数据和第一移动图像数据在三维坐标系中进行图像对比分析，得到智能导航机器移动后激光雷达实时位置的盲区图像数据。进一步的，还包括：获取智能导航机器的移动距离信息；第一扫描范围内障碍物的图像数据包括第一扫描范围内障碍物的图像和形状数据；所述第一扫描范围内若干障碍物位于智能导航机器根据第一预设规划路线移动后激光雷达的盲区；将第一扫描范围内障碍物的图像和形状数据根据智能导航机器的移动距离信息平移到智能导航机器根据第一预设规划路线移动后激光雷达的盲区范围，得到智能导航机器移动后激光雷达的盲区范围中障碍物的图像和形状数据；根据盲区范围中障碍物的图像和形状数据，对智能导航机器移动后的第二预设规划路线进行调整。一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的激光雷达盲区补偿方法。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的智能导航机器根据电机驱动板反馈的移动距离，将处于初始位置盲区范围外面的检测到的图像数据平移记录到移动后实时位置的盲区范围中，能实现移动后实时位置的盲区内的图像数据检测，或将根据移动后实时位置的第二扫描图像得到初始位置盲区图像数据，使初始位置盲区图像数据恢复到非盲区外的图像数据，即得到激光雷达初始位置盲区图像数据，或移动过程中激光雷达实时位置的盲区图像数据，实现激光雷达盲区补偿，且盲区内的效果将跟激光雷达直接扫描的效果相似，成像效果好，可实现高精度的盲区补偿。进一步的，本专利技术可通过将第一扫描范围内障碍物的图像和形状数据根据智能导航机器的移动距离信息平移到智能导航机器根据第一预设规划路线移动后激光雷达的盲区范围，可以实现将障碍物的数据记录到智能导航机器移动后激光雷达的盲区内，识别出障碍物的边界和形状，对障碍物成像，有利于智能导航机器在停止后重新启动时路线的重新规划。附图说明图1为本专利技术激光雷达盲区补偿方法的流程示意图；图2为本专利技术激光雷达盲区补偿方法具体实施例中智能导航机器规划的规划路线示意图；图3为本专利技术激光雷达盲区补偿方法具体实施例中智能导航机器在停止运动重新恢复启动时可能规划的路线示意图；图4为本专利技术激光雷达盲区补偿方法具体实施例中智能导航机器在停止运动重新恢复启动时调整规划路线后的示意图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。实施例：请参考图1-4所示，一种智能导航机器，包括激光雷达、工控机和电机驱动板，所述电机驱动板用于驱动智能导航机器移动；所述工控机与电机驱动板连接，以工控机读取电机驱动板驱动智能导航机器移动的移动数据以及工控机通过电机驱动板控制智能导航机器的移动；所述激光雷达与工控机连接。具体的，所述移动数据包括智能导航机器移动速度和移动距离信息。在本专利技术智能导航机器系统中，激光雷达可通过路由器连接工控机，也可直接通过有线或无线方式连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能导航机器，其特征在于，包括激光雷达、工控机和电机驱动板，所述电机驱动板用于驱动智能导航机器移动；所述工控机与电机驱动板连接，以工控机读取电机驱动板驱动智能导航机器移动的移动数据以及工控机通过电机驱动板控制智能导航机器的移动；所述激光雷达与工控机连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能导航机器，其特征在于，包括激光雷达、工控机和电机驱动板，所述电机驱动板用于驱动智能导航机器移动；所述工控机与电机驱动板连接，以工控机读取电机驱动板驱动智能导航机器移动的移动数据以及工控机通过电机驱动板控制智能导航机器的移动；所述激光雷达与工控机连接。


2.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述激光雷达通过路由器连接工控机。


3.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述激光雷达的扫描角度大于或等于270度。


4.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述激光雷达数量至少为两个，且智能导航机器的两侧分别至少设置一激光雷达，以智能导航机器的扫描角度为360度。


5.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述移动数据包括智能导航机器移动速度和移动距离信息。


6.一种激光雷达盲区补偿方法,采用如权利要求1-4任一项所述的智能导航机器，其特征在于，包括：
获取通过激光雷达扫描的第一扫描范围内的第一图像数据；所述第一扫描范围为激光雷达初始位置的扫描范围；
在智能导航机器根据第一预设规划路线移动后，获取智能导航机器的移动数据；
在智能导航机器移动过程中，实时获取通过激光雷达扫描的第二扫描范围内的第二图像数据；所述第二扫描范围为移动过程中激光雷达中实时位置的扫描范围；
结合智能导航机器的移动数据，将第一图像数据和第二图像数据进行图像融合，得到激光雷达初始位置盲区图像数据，和/或移动过程中激光雷达实时位置的盲区图像数据。


7.根据权利要求6所述的激光雷达盲区补偿方法，其特征在于，还包括：所述第一图像数据包括第一扫描范围内障碍物的图像数据，所述第一扫描范围内若干障碍物位于智能导航机器根据第一预设规划路线移动后激光雷达的盲区；
结合智能导航机器的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，赖志林，俞锦涛，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44