一种多机械手掰小片装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种多机械手掰小片装置，包括六轴机械手、废料去除机构、上料移动载台、清理压料机构、第一横向移动机构和第二横向移动机构；所述上料移动载台连接在第一横向移动机构上，清理压料机构连接在第二横向移动机构上，第一横向移动机构和第二横向移动机构平行设置，第一横向移动机构穿过清理压料机构，六轴机械手位于第一横向移动机构的正上方。本发明专利技术所述的一种多机械手掰小片装置，可自动对玻璃进行掰小片，以及残材的去除和清理，提高效率及生产质量。

A multi manipulator device for breaking small pieces

【技术实现步骤摘要】
一种多机械手掰小片装置
本专利技术涉及液晶玻璃生产领域，具体涉及一种多机械手掰小片装置。
技术介绍
针对切割后将液晶玻璃基板掰成小片，大部分是通过人工从切割机上面把玻璃基板拿走，人工将整片掰成一张张单片的玻璃，生产效率低，人工从切割机把一大张整片的玻璃基板搬起来放置到工作台上、另外需要2-3人将将整片的玻璃一点点的掰成小片、同时还要将玻璃四轴的残材掰除、掰完片后需要人工先放置到托盘里面回收，工序太多，操作过程复杂，耗费时间。另外人工在搬运整片时容易将整片玻璃按压破裂，在掰片过程中容易造成玻璃划伤、破损、残材去除不干净或没有去除等问题，次品率高。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种多机械手掰小片装置，可自动对玻璃进行掰小片，以及残材的去除和清理，提高效率及生产质量。为了实现上述目的，本专利技术提供如下的技术方案：一种多机械手掰小片装置，包括六轴机械手、废料去除机构、上料移动载台、清理压料机构、第一横向移动机构和第二横向移动机构；所述上料移动载台连接在第一横向移动机构上，清理压料机构连接在第二横向移动机构上，第一横向移动机构和第二横向移动机构平行设置，第一横向移动机构穿过清理压料机构，六轴机械手位于第一横向移动机构的正上方。进一步的，所述六轴机械手固定连接在龙门架上，废料去除机构连接在龙门架的一侧，第一横向移动机构和第二横向移动机构均穿过龙门架。进一步的，所述清理压料机构包括连接架、压料气缸和清洁气缸；所述压料气缸和清洁气缸分别固定在连接架的两侧，压料气缸连接有压料板，清洁气缸连接有毛刷。进一步的，所述六轴机械手上连接有真空吸板；所述压料板底面粘接有橡胶垫。进一步的，所述废料去除机构包括废料箱、下夹子和夹料气缸；所述下夹子和夹料气缸固定连接在废料箱的正上方，夹料气缸连接有上夹子，上夹子与下夹子相对设置。进一步的，所述上料移动载台上的两侧分别设有挡板，上料移动载台上位于两个所述挡板之间设有吸附孔。进一步的，所述第一横向移动机构一端设有收废箱，且收废箱位于第二横向移动机构的一端。进一步的，所述第一横向移动机构具体采用伺服直线模组；所述第二横向移动机构具体采用皮带直线模组。本专利技术的有益效果为：本专利技术所述的一种多机械手掰小片装置，采用六轴机械手配合清理压料机构，可自动对玻璃进行掰小片；采用废料去除机构，可对残材的去除和清理，采用第二横向移动机构带动毛刷可对载台进行清理，减少人力劳动，提高效率及生产质量。附图说明图1为本专利技术一种多机械手掰小片装置的轴测视图；图2为图1的部分结构视图；图3为本专利技术所述的六轴机械手的轴测视图；图4为本专利技术所述的清理压料机构的轴测视图；图5为本专利技术所述的废料去除机构的轴测视图；图中：1、六轴机械手；11、真空吸板；2、废料去除机构；21、废料箱；22、下夹子；23、夹料气缸；24、上夹子；3、上料移动载台；31、吸附孔；32、挡板；4、清理压料机构；41、连接架；42、清洁气缸；43、毛刷；44、压料气缸；5、第一横向移动机构；6、第二横向移动机构；7、龙门架；8、收废箱。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术作进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参考图1至图5，一种多机械手掰小片装置，包括六轴机械手1、废料去除机构2、上料移动载台3、清理压料机构4、第一横向移动机构5和第二横向移动机构6；所述上料移动载台3连接在第一横向移动机构5上，清理压料机构4连接在第二横向移动机构6上，第一横向移动机构5和第二横向移动机构6平行设置，第一横向移动机构5穿过清理压料机构4，六轴机械手1位于第一横向移动机构5的正上方。所述六轴机械手1固定连接在龙门架7上，废料去除机构2连接在龙门架7的一侧，第一横向移动机构5和第二横向移动机构6均穿过龙门架7。所述清理压料机构4包括连接架41、压料气缸44和清洁气缸42；所述压料气缸44和清洁气缸42分别固定在连接架41的两侧，压料气缸44连接有压料板45，清洁气缸42连接有毛刷43。所述六轴机械手1上连接有真空吸板11；所述压料板45底面粘接有橡胶垫。所述废料去除机构2包括废料箱21、下夹子22和夹料气缸23；所述下夹子22和夹料气缸23固定连接在废料箱21的正上方，夹料气缸23连接有上夹子24，上夹子24与下夹子22相对设置。所述上料移动载台3上的两侧分别设有挡板32，上料移动载台3上位于两个所述挡板32之间设有吸附孔31。所述第一横向移动机构5一端设有收废箱8，且收废箱8位于第二横向移动机构6的一端。所述第一横向移动机构5具体采用伺服直线模组；所述第二横向移动机构6具体采用皮带直线模组。工作原理：上一工序切割完成的玻璃，放置到上料移动载台3上，由两侧挡板32抵挡住，吸附孔31吸住防止晃动；第二横向移动机构6带动清理压料机构4移动至上料移动载台3一端，压料气缸44带动压料板45下压住第二块玻璃，六轴机械手1带动真空吸板11吸住第一块玻璃呈向上弧形状移动将第一玻璃与第二玻璃掰离，掰离后，六轴机械手1带动第一玻璃移动至废料去除机构2处，第一玻璃掰离部分放置到上夹子24和下夹子22之间，夹料气缸23带动上夹子24与下夹子22夹紧切除多余的废料，接着六轴机械手1带动第一玻璃移动至下一工序，依次往复进行掰断。全部掰离完成后，第一横向移动机构5带动上料移动载台3移动至收废箱8一侧，接着清洁气缸42带动毛刷43下降，随着第二横向移动机构6带动毛刷43对上料移动载台31上表面的废料刷至收废箱8内，对其表面进行清洁。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。上述实施例用于对本专利技术作进一步的说明，但并不将本专利技术局限于这些具体实施方式。凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应理解为在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机械手掰小片装置，其特征在于：包括六轴机械手(1)、废料去除机构(2)、上料移动载台(3)、清理压料机构(4)、第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)；所述上料移动载台(3)连接在第一横向移动机构(5)上，清理压料机构(4)连接在第二横向移动机构(6)上，第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)平行设置，第一横向移动机构(5)穿过清理压料机构(4)，六轴机械手(1)位于第一横向移动机构(5)的正上方。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机械手掰小片装置，其特征在于：包括六轴机械手(1)、废料去除机构(2)、上料移动载台(3)、清理压料机构(4)、第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)；所述上料移动载台(3)连接在第一横向移动机构(5)上，清理压料机构(4)连接在第二横向移动机构(6)上，第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)平行设置，第一横向移动机构(5)穿过清理压料机构(4)，六轴机械手(1)位于第一横向移动机构(5)的正上方。


2.根据权利要求1所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述六轴机械手(1)固定连接在龙门架(7)上，废料去除机构(2)连接在龙门架(7)的一侧，第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)均穿过龙门架(7)。


3.根据权利要求2所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述清理压料机构(4)包括连接架(41)、压料气缸(44)和清洁气缸(42)；所述压料气缸(44)和清洁气缸(42)分别固定在连接架(41)的两侧，压料气缸(44)连接有压料板(45)，清洁气缸(42)连接有毛刷(43)。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李裘骅，王强，
申请(专利权)人：苏州威创达智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32