一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统技术方案

本发明专利技术公开了一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统，包括与汽车的两个前车轮连接的液压转向油缸、与一个前车轮连接的角度传感器、液压站以及无人驾驶控制器，该液压转向系统可以根据驾驶人员及道路需要，采取人工液压转向或无人驾驶液压转向运行，且在人工液压转向和无人驾驶液压转向其中一种失控的情况下，还可以采取另一种转向方式使车辆行驶到目的地，该系统具有较高的兼容性。

A hydraulic steering system compatible with manual driving and driverless mode

【技术实现步骤摘要】
一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统
本专利技术涉及到一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统。该系统同时满足人工驾驶转向和无人驾驶转向的操作要求，可实现驾驶模式的自动切换与运行。
技术介绍
现有拖拉机的转向系统为单独人工驾驶液压转向系统，结构单一，只能人工驾驶操作。为提高工作效率，节省人工成本，开发兼容人工驾驶和无人驾驶模式的液压转向系统是目前提高农民耕作效率的主要任务。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统，既能根据驾驶人员意向手动转向，也能实现智能驾驶模式下的智能转向。本专利技术的一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统，包括液压站、液压转向油缸和无人驾驶控制器，在所诉的液压站中包括人工液压转向结构和无人驾驶液压转向结构并联连接，共同控制液压转向油缸；所述的液压站结构为：液压泵出油口与安全阀、液压单向阀的进油口连接，单向阀的出油口与电磁控制阀第一油口、电磁比例控制阀第一油口、压力传感器的进油口连接，电磁控制阀第二油口、电磁比例控制阀第二油口与油箱的回油口连接，电磁控制阀的第三油口和方向盘液压转向器的第一油口连接，电磁控制阀的第四油口和方向盘液压转向器的第二油口连接，电磁比例控制阀第三油口与方向盘液压转向器的第三油口并联连接到液压转向油缸左转进油口，电磁比例控制阀第四油口与方向盘液压转向器的第四油口并联连接到液压转向油缸右转进油口。一个无人驾驶控制器通过控制线分别与电动液压泵、压力传感器、电磁阀、电磁比例控制阀、角度传感器相连接，无人驾驶控制器控制各部件的信号，实现人工液压转向或无人驾驶液压转向。本专利技术的有益效果是：可以根据驾驶人员及道路需要，采取人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向的及时切换，且在人工液压转向和无人驾驶液压转向其中一种失控的情况下，还可以采取另一种转向方式使车辆行驶到目的地。附图说明图1是本专利技术一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统的结构示意图。具体实施方式下面结合人工液压转向和无人驾驶液压转向并联的设计应用，并参照附图，对本专利技术做进一步的说明：如图1所示的本专利技术的一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统，包括与汽车的两个前车轮连接的液压转向油缸8和与一个前车轮连接的角度传感器9。一个液压站包括液压泵1，所述的液压泵1出油口通过第一管路与安全阀4的进油口连接并且通过第二管路与液压单向阀2的进油口连接，液压单向阀2的出油口通过三条支管分别与电磁控制阀5的第一油口P1、电磁比例控制阀6的第一油口P2以及压力传感器的进油口连接，所述的电磁控制阀5的第二油口T1和电磁比例控制阀6的第二油口T2分别通过回油管路与油箱的回油口连接，所述的电磁控制阀5的第三油口A1通过第三管路与方向盘液压转向器7的第一油口P3连接，所述的电磁控制阀5的第四油口B1通过第四管路和方向盘液压转向器7的第二油口T3连接，所述的电磁比例控制阀6的第三油口A2和方向盘液压转向器7的第三油口A3共同通过第一进油管路与液压转向油缸8的左转进油口连通，所述的电磁比例控制阀6的第四油口B2和方向盘液压转向器7的第四油口B3共同通过第二进油管路与液压转向油缸8的右转进油口连通。一个无人驾驶控制器10通过控制线分别与电动液压泵1、压力传感器3、电磁控制阀5、电磁比例控制阀6以及角度传感器9相连接，无人驾驶控制器10控制各部件的信号，所述的无人驾驶控制器读取压力传感器以及角度传感器的信号并向电动液压泵、电磁控制阀和电磁比例控制阀输出控制信号以实现人工液压转向或无人驾驶液压转向。若人工液压转向时，无人驾驶控制器10(市场可得)通过控制信号使电动液压泵1和电磁阀5工作，液压油从液压泵1的出油口经过电磁控制阀5第一油口P1和第三油口A1进入方向盘液压转向器7的第一油口P3，驾驶员通过转动方向盘，控制方向盘液压转向器7第三出油口A3或第四出油口B3出油，推动液压转向油缸8左转进油口或右转进油口，实现转弯功能。若无人驾驶液压转向时，无人驾驶控制器10通过控制信号使电动液压泵1工作，并判断压力传感器3达到一定压力值时，停止电动液压泵1工作，压力值低于一定值时，开启电动液压泵1工作，无人驾驶控制器10根据自身激光雷达判断道路需求行驶，当有左转弯需求时，无人驾驶控制器10控制电磁比例控制阀6工作，液压油从液压泵1的出油口经过电磁比例控制阀6第一油口P2和第三油口A2推动液压转向油缸8左转进油口，实现左转功能，当有右转弯需求时，无人驾驶控制器10控制电磁比例控制阀6工作，液压油从液压泵1的出油口经过电磁比例控制阀6第一油口P2和第四油口B2推动液压转向油缸8右转进油口，实现右转功能。无人驾驶控制器10通过判断角度传感器9的信号位置，识别左转或右转的角度，控制车辆转弯。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统，包括与汽车的两个前车轮连接的液压转向油缸和与一个前车轮连接的角度传感器,其特征在于：/n一个液压站包括液压泵，所述的液压泵出油口通过第一管路与安全阀的的进油口连接并且通过第二管路与液压单向阀的进油口连接，液压单向阀的出油口通过三条支管分别与电磁控制阀的第一油口、电磁比例控制阀的第一油口以及压力传感器的进油口连接，所述的电磁控制阀的第二油口和电磁比例控制阀的第二油口分别通过回油管路与油箱的回油口连接，所述的电磁控制阀的第三油口通过第三管路与方向盘液压转向器的第一油口连接，所述的电磁控制阀的第四油口通过第四管路和方向盘液压转向器的第二油口连接，所述的电磁比例控制阀的第三油口和方向盘液压转向器的第三油口共同通过第一进油管路与液压转向油缸的左转进油口连通，所述的电磁比例控制阀的第四油口和方向盘液压转向器的第四油口共同通过第二进油管路与液压转向油缸的右转进油口连通；一个无人驾驶控制器通过控制线分别与电动液压泵、压力传感器、电磁控制阀、电磁比例控制阀以及角度传感器相连接，所述的无人驾驶控制器读取压力传感器以及角度传感器的信号并向电动液压泵、电磁控制阀和电磁比例控制阀输出控制信号以实现人工液压转向或无人驾驶液压转向。/n...

【技术特征摘要】
1.一种兼容人工驾驶与无人驾驶模式的液压转向系统，包括与汽车的两个前车轮连接的液压转向油缸和与一个前车轮连接的角度传感器,其特征在于：
一个液压站包括液压泵，所述的液压泵出油口通过第一管路与安全阀的的进油口连接并且通过第二管路与液压单向阀的进油口连接，液压单向阀的出油口通过三条支管分别与电磁控制阀的第一油口、电磁比例控制阀的第一油口以及压力传感器的进油口连接，所述的电磁控制阀的第二油口和电磁比例控制阀的第二油口分别通过回油管路与油箱的回油口连接，所述的电磁控制阀的第三油口通过第三管路与方向盘液压转向器的第一油口连接，所述的电...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹维振，张松波，王盛斌，齐伟，
申请(专利权)人：天津易鼎丰动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12