一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，智能巡检机器人及可读存储介质技术

本发明专利技术提供一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，智能巡检机器人及可读存储介质，根据变电站内巡视通道设置，配置巡视线路；根据巡视线路进行巡视，配置第一类设备的仪器参数；对第一类设备进行检测拍摄；根据巡视线路进行巡视，配置第二类设备的仪器参数；对第二类设备进行检测拍摄；依次类推直至检测拍摄完成变电站内全部设备；将拍摄后的图像进行储存。方法不受限于设备规模，它根据现场设备电压等级的不同，设备类型的不同，区分不同设备运行状况下的发热特征，并结合变电站内设备分布特点，通常同类设备横向排列，实现仪器参数及温宽设置，减少调节次数和检测过程位移量，最大程度的实现设备图谱现场可对比性，提高检测效率。

An optimal path planning method for infrared temperature measurement in open substation, intelligent inspection robot and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，智能巡检机器人及可读存储介质
本专利技术涉及变电站监测
，尤其涉及一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，智能巡检机器人及可读存储介质。
技术介绍
随着电网设备规模基数的不断增大和电网设备使用年限的不断累积，各类电网设备逐渐进入故障高发期。相应的，各种设备检测手段应运而生。除了传统的停电设备试验外，不停电的设备带电检测技术迅速发展和大规模应用。对于室外敞开式变电站而言，红外测温技术是发现缺陷的最有效手段。目前变电站内红外测温有人工定期检测和站内巡检机器人检测两种手段，人工定期检测是现阶段最主要的开展方式。但由于敞开式变电站通常设备规模较大，设备种类多，人工进行一轮红外精确测温，工作量巨大。按照精确测温的要求，现场检测时，需要根据设备实际温度实时调节仪器参数(主要是温宽设置)，其中电流致热型设备的温宽设置通常为设备温度±(10～20)℃，电压致热型设备的温宽设置通常为设备温度±(2～3)℃，才能达到红外测温的图谱拍摄要求，因为规范的仪器参数设置(主要是温宽设置)能够使图谱中的发热点直接显现而不需要逐点标注，便于现场最大程度的当场发现温度异常设备。而在实际工作中，根据被测设备类型的不同，不断调整仪器参数，占据了测温工作中的最大工作量。基于这种要求，现场实际进行测温时，需要根据被测设备的性质不同，频繁进行仪器参数(主要是温宽设置)调节，频繁的仪器操作，不仅耗费了检测人员大量精力，而且拍摄的图像质量得不到保证，同时也增加了仪器自身的使用损耗。若一个220kV设备区有4条线路间隔、2条母线、2条主变间隔、一个母联间隔，按照一般设备规模，若按照间隔依次拍摄，每个线路间隔至少需要调节7次仪器参数，每个母线间隔至少调节3次仪器参数，每个主变间隔至少调节3次仪器参数(主要是温宽设置)，每个母联间隔至少调节3次仪器参数，仅220kV设备区至少需要调节43次仪器参数。且检测过程中需要不断变换拍摄角度，费时费力。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，方法包括：根据变电站内巡视通道设置，配置巡视线路；根据巡视线路进行巡视，配置第一类设备的仪器参数；对第一类设备进行检测拍摄；根据巡视线路进行巡视，配置第二类设备的仪器参数；对第二类设备进行检测拍摄；依次类推直至检测拍摄完成变电站内全部设备；将拍摄后的图像进行储存。优选地，将变电站内的设备区分为电压致热型设备和电流致热型设备；将第一类设备配置为电压致热型设备；将第二类设备配置为电流致热型设备。优选地，在对变电站内的设备进行检测前，先获取变电站内的环境温度。优选地，步骤根据巡视线路进行巡视之后还包括：判断变电站内的设备类型。优选地，当设备类型为电压致热型设备时，判断是否为电磁式电压互感器；如果是电磁式电压互感器时，温宽值设置为T0±(7到10摄氏度)对电压致热型设备进行检测拍摄。优选地，当设备类型为电压致热型设备时，判断是否为电磁式电压互感器；如果不是电磁式电压互感器时，温宽值设置为T0±(2到3摄氏度)对电压致热型设备进行检测拍摄。优选地，当设备类型为电流致热型设备时，温宽值设置为T0±(10到20摄氏度)对电流致热型设备进行检测拍摄。本专利技术还提供一种实现敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法的智能巡检机器人，包括：设置在变电站内巡视通道的巡视轨道，检测拍摄设备，升降机构，水平移动机构，存储器以及处理器；水平移动机构与巡视轨道配合连接；检测拍摄设备设置在升降机构上；存储器用于存储计算机程序及敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法；处理器用于执行所述计算机程序及敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，以实现敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法的步骤；处理器还用于根据预设程序进程，分别控制检测拍摄设备，升降机构和水平移动机构运行。本专利技术还提供一种具有敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法的可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法的步骤。从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术提供的敞开式变电站内红外测温路径规划方法不受限于设备规模，它根据现场设备电压等级的不同，设备类型的不同，区分不同设备运行状况下的发热特征，并结合变电站内设备分布特点，通常同类设备横向排列，实现仪器参数及温宽设置，减少调节次数和检测过程位移量，最大程度的实现设备图谱现场可对比性，提高检测效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法流程图；图2为敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法实施例流程图。具体实施方式本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本专利技术的范围。附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。本专利技术提供一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，如图1所示，方法包括：S1，根据变电站内巡视通道设置，配置巡视线路；S2，根据巡视线路进行巡视，配置第一类设备的仪器参数；S3，对第一类设备进行检测拍摄；S4，根据巡视线路进行巡视，配置第二类设备的仪器参数；S5，对第二类设备进行检测拍摄；S6，依次类推直至检测拍摄完成变电站内全部设备；S7，将拍摄后的图像进行储存。作为本专利技术提供的方法中，如图2所示，1、区分电压致热型设备和电流致热型设备；2、根据变电站内巡视通道设置，先调节好仪器参数，进行一类设备的检测拍摄(依次拍摄不同间隔的同一类设备三相)；3、路线折回，第二次调节仪器参数，进行另一类设备的检测拍摄；4、剩余其它设备的检测拍摄。其中第2、3步和第4步之间的顺序不分先后。通常对于敞开式变电站的电压致热型设备的检测拍摄，仪器参数设置可以通用，电磁式电压互感器例外，电流致热型设备的参数也可以采用同一设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，其特征在于，方法包括：/n根据变电站内巡视通道设置，配置巡视线路；/n根据巡视线路进行巡视，配置第一类设备的仪器参数；/n对第一类设备进行检测拍摄；/n根据巡视线路进行巡视，配置第二类设备的仪器参数；/n对第二类设备进行检测拍摄；/n依次类推直至检测拍摄完成变电站内全部设备；/n将拍摄后的图像进行储存。/n

【技术特征摘要】
1.一种敞开式变电站内红外测温最佳路径规划方法，其特征在于，方法包括：
根据变电站内巡视通道设置，配置巡视线路；
根据巡视线路进行巡视，配置第一类设备的仪器参数；
对第一类设备进行检测拍摄；
根据巡视线路进行巡视，配置第二类设备的仪器参数；
对第二类设备进行检测拍摄；
依次类推直至检测拍摄完成变电站内全部设备；
将拍摄后的图像进行储存。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，方法还包括：
将变电站内的设备区分为电压致热型设备和电流致热型设备；
将第一类设备配置为电压致热型设备；
将第二类设备配置为电流致热型设备。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在对变电站内的设备进行检测前，先获取变电站内的环境温度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
步骤根据巡视线路进行巡视之后还包括：
判断变电站内的设备类型。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
当设备类型为电压致热型设备时，判断是否为电磁式电压互感器；
如果是电磁式电压互感器时，温宽值设置为T0±(7到10摄氏度)对电压致热型设备进行检测拍摄。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：段辉，段美琪，刘灵慧，赵全富，邱金燕，马帅，颜廷利，王东华，李波，毕胜华，李淑云，韩明，王潇阳，黄娇，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司莱芜供电公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37